【花雕学编程】Arduino FOC 之二轴绘图机器人添加步进电机微步功能

最新推荐文章于 2024-07-29 11:58:09 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 绘图机器人添加步进电机微步功能

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之二轴绘图机器人添加步进电机微步功能
1、主要特点:

精细控制: 通过添加步进电机微步功能,可以实现更细致的位置控制,提高绘图机器人的绘制精度。
平滑运动: 微步功能可以减少电机启动/停止时的颤动,使得绘图机器人的运动更加平滑连贯。
扩展分辨率: 相比于普通的全步驱动,微步驱动可以大幅提高电机的分辨率,从而提升绘图机器人的绘制分辨率。
低噪音: 微步驱动可以降低电机的工作噪音,使绘图机器人的运行更加安静。
兼容性强: Arduino FOC算法可以兼容多种步进电机驱动器,满足不同绘图机器人的需求。

2、应用场景:

精密绘图: 可应用于绘制高精度的工艺品、艺术品等,提高产品的美感和附加值。
工业制图: 可应用于制造业的技术绘图、样机制作等,提高图纸和模型的精度。
教育培训: 可应用于STEAM教育中的绘图机器人实践,培养学生的编程和动手能力。
艺术创作: 可应用于数字艺术创作,如数字绘画、数字雕塑等,拓展艺术创作的表现形式。

3、需要注意的事项:

电机选型: 需要选择支持微步驱动的优质步进电机,并结合绘图机器人的负载特性进行匹配。
驱动器配置: 需要选用支持微步驱动的高性能步进电机驱动器,并进行合理的参数设置。
运动规划: 需要根据绘图任务的要求,设计合理的运动轨迹和速度曲线,确保绘图过程的平稳性。
机械结构: 需要保证绘图机器人的机械结构稳定性和刚性,避免因机械因素导致的定位误差。
编程优化: 需要针对微步驱动的特点,对Arduino FOC算法的参数进行细致的调试和优化,实现最佳的控制性能。
环境适应: 需要关注绘图机器人在不同环境(温度、湿度、振动等)下的性能表现,采取必要的补偿措施。

总的来说,基于Arduino FOC的二轴绘图机器人添加步进电机微步功能,可以实现更精细的位置控制、更平滑的运动特性,并大幅提高绘图机器人的分辨率和绘制精度。在实际应用中,需要重点关注电机选型、驱动器配置、运动规划、机械结构、编程优化和环境适应等方面,确保系统能够发挥最佳性能,满足各种绘图应用的需求。

在这里插入图片描述
1、基本微步控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机定义
StepperMotor motor1 = StepperMotor(5, 6); // 步进电机1 (步进电机控制脚)
StepperMotor motor2 = StepperMotor(9, 10); // 步进电机2 (步进电机控制脚)

// 微步设置
const int microsteps = 16; // 设置微步数为16

void setup() {
  // 初始化步进电机
  motor1.linkDriver(new BasicStepperDriver(microsteps, motor1.getPinStep(), motor1.getPinDir()));
  motor2.linkDriver(new BasicStepperDriver(microsteps, motor2.getPinStep(), motor2.getPinDir()));

  // 启动步进电机 
  motor1.enable();
  motor2.enable();
}

void loop() {
  // 设置步进电机目标位置
  motor1.move(5000);
  motor2.move(-5000);

  // 等待步进电机到达目标位置
  while (!motor1.isInPosition() || !motor2.isInPosition()) {
    motor1.update();
    motor2.update();
  }

  // 延时
  delay(1000);
}

要点解读:
使用StepperMotor类定义两个步进电机,并设置微步数为16。
使用BasicStepperDriver驱动器与步进电机关联。
在setup()函数中启用步进电机。
在loop()函数中设置步进电机目标位置,并等待达到目标位置。
使用move()函数设置步进电机目标位置,使用update()函数更新电机状态。

2、绘图功能实现

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机定义
StepperMotor motor1 = StepperMotor(5, 6); // 步进电机1 (步进电机控制脚)
StepperMotor motor2 = StepperMotor(9, 10); // 步进电机2 (步进电机控制脚)

// 微步设置
const int microsteps = 16; // 设置微步数为16

// 绘图参数
const int penUpPos = 0;    // 画笔抬起位置
const int penDownPos = 500;// 画笔落下位置
int currentPosition[2] = {0, 0}; // 当前位置

void setup() {
  // 初始化步进电机
  motor1.linkDriver(new BasicStepperDriver(microsteps, motor1.getPinStep(), motor1.getPinDir()));
  motor2.linkDriver(new BasicStepperDriver(microsteps, motor2.getPinStep(), motor2.getPinDir()));

  // 启动步进电机 
  motor1.enable();
  motor2.enable();
}

void loop() {
  // 绘制一个矩形
  drawRect(100, 100, 400, 400);

  // 延时
  delay(2000);
}

void drawRect(int x1, int y1, int x2, int y2) {
  // 移动到起点(x1, y1)
  moveTo(x1, y1);
  penDown();

  // 绘制矩形
  moveTo(x2, y1);
  moveTo(x2, y2);
  moveTo(x1, y2);
  moveTo(x1, y1);

  // 抬起画笔
  penUp();
}

void moveTo(int x, int y) {
  int dx = x - currentPosition[0];
  int dy = y - currentPosition[1];

  // 移动步进电机
  motor1.move(dx * microsteps);
  motor2.move(dy * microsteps);

  // 等待步进电机到达目标位置
  while (!motor1.isInPosition() || !motor2.isInPosition()) {
    motor1.update();
    motor2.update();
  }

  // 更新当前位置
  currentPosition[0] = x;
  currentPosition[1] = y;
}

void penUp() {
  motor1.move(penUpPos - currentPosition[0] * microsteps);
  motor2.move(penUpPos - currentPosition[1] * microsteps);

  while (!motor1.isInPosition() || !motor2.isInPosition()) {
    motor1.update();
    motor2.update();
  }
}

void penDown() {
  motor1.move(penDownPos - currentPosition[0] * microsteps);
  motor2.move(penDownPos - currentPosition[1] * microsteps);

  while (!motor1.isInPosition() || !motor2.isInPosition()) {
    motor1.update();
    motor2.update();
  }
}

要点解读:
在setup()中初始化并启用步进电机。
实现drawRect()函数绘制矩形,包括移动到起点、落笔、绘制矩形、抬笔。
实现moveTo()函数移动步进电机到指定位置,更新当前位置。
实现penUp()和penDown()函数控制笔的升降。
使用微步控制提高绘图精度。

3、绘图路径优化

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机定义
StepperMotor motor1 = StepperMotor(5, 6); // 步进电机1 (步进电机控制脚)
StepperMotor motor2 = StepperMotor(9, 10); // 步进电机2 (步进电机控制脚)

// 微步设置
const int microsteps = 16; // 设置微步数为16

// 绘图参数
const int penUpPos = 0;    // 画笔抬起位置
const int penDownPos = 500;// 画笔落下位置
int currentPosition[2] = {0, 0}; // 当前位置

void setup() {
  // 初始化步进电机
  motor1.linkDriver(new BasicStepperDriver(microsteps, motor1.getPinStep(), motor1.getPinDir()));
  motor2.linkDriver(new BasicStepperDriver(microsteps, motor2.getPinStep(), motor2.getPinDir()));

  // 启动步进电机 
  motor1.enable();
  motor2.enable();
}

void loop() {
  // 绘制一个复杂图形
  drawComplex();

  // 延时
  delay(2000);
}

void drawComplex() {
  // 移动到起点(100, 100)
  moveTo(100, 100);
  penDown();

  // 绘制复杂图形
  moveTo(200, 100);
  moveTo(300, 200);
  moveTo(400, 100);
  moveTo(500, 300);
  moveTo(600, 200);
  moveTo(700, 300);
  moveTo(100, 100);

  // 抬起画笔
  penUp();
}

void moveTo(int x, int y) {
  int dx = x - currentPosition[0];
  int dy = y - currentPosition[1];

  // 计算总距离
  int distance = sqrt(dx * dx + dy * dy);

  // 移动步进电机
  motor1.move(dx * microsteps);
  motor2.move(dy * microsteps);

  // 等待步进电机到达目标位置
  while (!motor1.isInPosition() || !motor2.isInPosition()) {
    motor1.update();
    motor2.update();
  }

  // 更新当前位置
  currentPosition[0] = x;
  currentPosition[1] = y;
}

void penUp() {
  motor1.move(penUpPos - currentPosition[0] * microsteps);
  motor2.move(penUpPos - currentPosition[1] * microsteps);

  while (!motor1.isInPosition() || !motor2.isInPosition()) {
    motor1.update();
    motor2.update();
  }
}

void penDown() {
  motor1.move(penDownPos - currentPosition[0] * microsteps);
  motor2.move(penDownPos - currentPosition[1] * microsteps);

  while (!motor1.isInPosition() || !motor2.isInPosition()) {
    motor1.update();
    motor2.update();
  }
}

要点解读:
在drawComplex()函数中绘制一个复杂图形。
在moveTo()函数中计算总距离,以优化绘图路径。
使用sqrt()函数计算两点间的距离,提高绘图效率。
其他部分与前一个示例相同,实现了基本的绘图功能。

在这里插入图片描述
4、基本微步控制

#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机引脚定义
#define STEP_PIN_X 2
#define DIR_PIN_X 3
#define STEP_PIN_Y 4 
#define DIR_PIN_Y 5

// 步进电机对象
StepperMotor stepperX = StepperMotor(STEP_PIN_X, DIR_PIN_X);
StepperMotor stepperY = StepperMotor(STEP_PIN_Y, DIR_PIN_Y);

void setup() {
  // 初始化步进电机
  stepperX.linkDriver();
  stepperY.linkDriver();

  // 设置微步模式为8细分
  stepperX.microsteps = 8;
  stepperY.microsteps = 8;

  // 启动电机
  stepperX.enable();
  stepperY.enable();
}

void loop() {
  // 以固定速度移动
  stepperX.rotate(1.0);
  stepperY.rotate(0.5);
  delay(1000); // 暂停1秒

  // 以渐变速度移动
  stepperX.move(10.0, 0.5);
  stepperY.move(5.0, 0.3);
  delay(1000); // 暂停1秒
}

要点解读:
使用SimpleFOC库提供的StepperMotor类定义步进电机对象,并链接电机驱动器引脚。
设置微步模式为8细分,提高定位精度。
使用rotate()函数以固定速度旋转电机。
使用move()函数以渐变速度移动电机到指定位置。

5、二轴联动控制

#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机引脚定义
#define STEP_PIN_X 2
#define DIR_PIN_X 3
#define STEP_PIN_Y 4 
#define DIR_PIN_Y 5

// 步进电机对象
StepperMotor stepperX = StepperMotor(STEP_PIN_X, DIR_PIN_X);
StepperMotor stepperY = StepperMotor(STEP_PIN_Y, DIR_PIN_Y);

void setup() {
  // 初始化步进电机
  stepperX.linkDriver();
  stepperY.linkDriver();

  // 设置微步模式为16细分
  stepperX.microsteps = 16;
  stepperY.microsteps = 16;

  // 启动电机
  stepperX.enable();
  stepperY.enable();
}

void loop() {
  // 以45度角移动
  stepperX.rotate(1.0);
  stepperY.rotate(1.0);
  delay(1000); // 暂停1秒

  // 以圆形轨迹移动
  float angle = 0;
  while (angle < 2 * PI) {
    stepperX.move(cos(angle) * 10.0, 0.5);
    stepperY.move(sin(angle) * 10.0, 0.5);
    angle += 0.1;
    delay(50);
  }
}

要点解读:
与前一个示例类似,定义并初始化两个步进电机对象。
设置微步模式为16细分,进一步提高定位精度。
使用rotate()函数以45度角同步移动两个电机。
使用move()函数以圆形轨迹移动两个电机,通过控制角度实现圆形运动。

6、使用编码器反馈闭环控制

#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机引脚定义
#define STEP_PIN_X 2
#define DIR_PIN_X 3
#define STEP_PIN_Y 4 
#define DIR_PIN_Y 5

// 编码器引脚定义
#define ENC_A_X 6
#define ENC_B_X 7
#define ENC_A_Y 8
#define ENC_B_Y 9

// 步进电机对象
StepperMotor stepperX = StepperMotor(STEP_PIN_X, DIR_PIN_X);
StepperMotor stepperY = StepperMotor(STEP_PIN_Y, DIR_PIN_Y);

// 编码器对象
Encoder encoderX = Encoder(ENC_A_X, ENC_B_X);
Encoder encoderY = Encoder(ENC_A_Y, ENC_B_Y);

void setup() {
  // 初始化步进电机和编码器
  stepperX.linkDriver();
  stepperY.linkDriver();
  stepperX.linkEncoder(&encoderX);
  stepperY.linkEncoder(&encoderY);

  // 设置微步模式为32细分
  stepperX.microsteps = 32;
  stepperY.microsteps = 32;

  // 启动电机
  stepperX.enable();
  stepperY.enable();
}

void loop() {
  // 使用编码器反馈进行位置控制
  stepperX.move(10.0);
  stepperY.move(5.0);

  // 监视实际位置
  Serial.print("X position: ");
  Serial.print(stepperX.shaft_position());
  Serial.print(", Y position: ");
  Serial.println(stepperY.shaft_position());

  delay(1000); // 暂停1秒
}

要点解读:
除了定义步进电机对象外,还定义了两个编码器对象,用于获取电机的实际位置反馈。
将编码器对象链接到步进电机对象,实现闭环控制。
设置微步模式为32细分,进一步提高定位精度。
使用move()函数设置目标位置,电机会自动调整到目标位置。
通过shaft_position()函数获取电机当前实际位置,并打印输出。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之二轴绘图机器人添加步进电机微步功能

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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