【花雕学编程】Arduino FOC 之DRV8313单路BLDC电机驱动板

驴友花雕

于 2024-06-20 04:13:02 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ DRV8313单路电机驱动板 Arduino FOC

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
采用Texas Instruments的DRV8313驱动芯片,可驱动单相无刷直流(BLDC)电机。
输出电流最大可达3A,满足大部分小功率BLDC电机的驱动需求。
集成了电机驱动所需的功率级、控制逻辑、保护电路等模块,简化了电机驱动系统的设计。
支持正弦波电流控制和方波电压控制两种驱动模式,适应不同类型BLDC电机的特性。
集成了过流保护、过温保护、短路保护等安全保护功能,提高系统的可靠性。
输入电压范围为6V~36V,满足广泛的电机供电需求。
体积小巧,成本低廉,易于集成到Arduino或其他开发板上。

2、应用场景:
机器人:应用于机器人关节、轮毂等BLDC电机的驱动。
无人机:应用于无人机的桨叶电机驱动。
电动工具:应用于电钻、电锤、电动扳手等BLDC电机驱动。
家用电器:应用于吸尘器、风扇、洗衣机等家电产品中的BLDC电机驱动。
医疗设备:应用于轮椅、康复训练设备等医疗器械中的BLDC电机驱动。
3D打印机:应用于3D打印机的挤出机、Z轴等BLDC电机驱动。
教学实验:应用于大学、技校的机电一体化、机器人等实验实训平台。

3、需要注意的事项:
电机匹配:根据目标电机的功率、转速等参数,选择合适的DRV8313驱动板。
功率设计:合理评估电机的峰值电流和持续工作电流,确保驱动板能够提供足够的输出功率。
供电设计:根据电机的功率和工作模式,配备合适的电源,确保驱动板能够稳定工作。
接线布局:合理布线,降低电磁干扰,避免信号线与电源线耦合。
散热设计:根据工作环境和电机负载,采取必要的散热措施,确保驱动板能够长期可靠工作。
参数调试:通过SimpleFOC库提供的配置接口,对电机参数、保护阈值等进行合理调试。
故障诊断:监测驱动板的状态信号,及时发现并处理过流、过温等异常情况。
安全防护:根据应用场景的安全要求,增加必要的防护措施,确保人身和设备安全。

总之,DRV8313单路BLDC电机驱动板是Arduino FOC生态中一个功能强大、性价比高的电机驱动解决方案,广泛应用于机器人、无人机、电动工具、家用电器等领域。在使用时需要注意电机匹配、功率设计、供电设计、接线布局、散热设计、参数调试、故障诊断和安全防护等关键因素,确保系统稳定高效地运行。

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以下是几个使用DRV8313单路BLDC电机驱动板的实际运用程序参考代码案例。每个案例都包含关键要点的解释。

1、基本配置和运行

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11, 12, 13, 8);
DRV8313Driver driver = DRV8313Driver();

void setup() {
  motor.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.useMonitoring(Serial);
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  motor.move(0.2);
}

要点解读：
这个案例展示了如何基本配置和运行DRV8313单路BLDC电机驱动板。
在setup()函数中，我们初始化了BLDCMotor对象和DRV8313Driver对象，并设置了电机的电源电压。
使用driver.init()初始化驱动器。
使用motor.init()初始化电机。
使用motor.linkDriver(&driver)将驱动器与电机关联起来。
使用motor.useMonitoring(Serial)启用串行监视，可以通过串口监视电机的状态和参数。
在loop()函数中，我们首先调用motor.loopFOC()来更新FOC算法的状态。
然后，使用motor.move(0.2)来控制电机以0.2的占空比旋转。

2、使用编码器进行位置控制

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11, 12, 13, 8);
DRV8313Driver driver = DRV8313Driver();
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 2048);
PIDController positionPID;

void setup() {
  motor.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  encoder.init();
  positionPID.init(0.2, 0, 0);
  positionPID.setOutputLimits(-1, 1);
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  float targetPosition = 90;
  float currentPosition = encoder.getAngle();
  float voltage = positionPID.calculate(targetPosition, currentPosition);
  motor.move(targetPosition, voltage);
}

要点解读：
这个案例展示了如何使用编码器进行位置控制。
在setup()函数中，我们初始化了BLDCMotor对象、DRV8313Driver对象、Encoder对象和PIDController对象，并设置了电机的电源电压和PID控制器的参数。
使用driver.init()初始化驱动器。
使用motor.init()初始化电机。
使用motor.linkDriver(&driver)将驱动器与电机关联起来。
使用encoder.init()初始化编码器。
使用positionPID.init()初始化位置PID控制器，并设置了PID参数和输出限制。
在loop()函数中，我们首先调用motor.loopFOC()来更新FOC算法的状态。
然后，我们设置了目标位置(targetPosition)和当前位置(currentPosition)。
通过使用PIDController对象(positionPID)的calculate()函数，计算出根据目标位置和当前位置得到的电压控制值。
最后，通过调用motor.move()函数，将目标位置和计算得到的电压控制值传递给电机，实现位置控制。

3、使用霍尔传感器进行速度控制

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11, 12, 13, 8);
DRV8313Driver driver = DRV8313Driver();
HallSensor sensor = HallSensor(2, 3, 4);
PIDController velocityPID;

void setup() {
  motor.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  sensor.init();
  velocityPID.init(0.1, 0, 0);
  velocityPID.setOutputLimits(-1, 1);
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  float targetVelocity = 100;
  float currentVelocity = sensor.getVelocity();
  float voltage = velocityPID.calculate(targetVelocity, currentVelocity);
  motor.move(targetVelocity, voltage);
}

要点解读：

这个案例展示了如何使用霍尔传感器进行速度控制。
在setup()函数中，我们初始化了BLDCMotor对象、DRV8313Driver对象、HallSensor对象和PIDController对象，并设置了电机的电源电压和PID控制器的参数。
使用driver.init()初始化驱动器。
使用motor.init()初始化电机。
使用motor.linkDriver(&driver)将驱动器与电机关联起来。
使用sensor.init()初始化霍尔传感器。
使用velocityPID.init()初始化速度PID控制器，并设置了PID参数和输出限制。
在loop()函数中，我们首先调用motor.loopFOC()来更新FOC算法的状态。
然后，我们设置了目标速度(targetVelocity)和当前速度(currentVelocity)。
通过使用PIDController对象(velocityPID)的calculate()函数，计算出根据目标速度和当前速度得到的电压控制值。
最后，通过调用motor.move()函数，将目标速度和计算得到的电压控制值传递给电机，实现速度控制。

这些案例提供了使用Arduino和DRV8313单路BLDC电机驱动板进行基本配置、位置控制和速度控制的示例代码。你可以根据自己的具体需求和电机参数进行相应的调整和优化。

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4、基于 DRV8313 的电机速度控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
DRV8313 driver = DRV8313(5, 6, 3, 8);

// 编码器
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);

void setup() {
  // 初始化电机驱动器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化编码器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // FOC 控制器初始化
  motor.foc_controller = FOCController::SpeedController;
  motor.controller = new SPEEDController(0.5, 0.1, 0.01);
  motor.controller->velocity_limit = 100;

  // 启动 FOC
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取编码器
  motor.sensor->update();

  // 设置目标速度
  float target_velocity = 50; // 50 RPM

  // 执行 FOC 控制
  motor.move(target_velocity);

  // 等待下一个循环
  delay(1);
}

要点解读:
使用 SimpleFOC 库和 DRV8313 驱动板实现基于 DRV8313 的电机速度控制
在 setup() 函数中初始化 DRV8313 驱动器和编码器传感器
设置 FOC 控制器为速度控制器,并配置控制器参数
在 loop() 函数中读取编码器传感器,设置目标速度,执行 FOC 控制

5、基于 DRV8313 的电机角度控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
DRV8313 driver = DRV8313(5, 6, 3, 8);

// 编码器
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);

void setup() {
  // 初始化电机驱动器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化编码器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // FOC 控制器初始化
  motor.foc_controller = FOCController::PositionController;
  motor.controller = new POSITIONController(0.1, 0.01, 0.001);
  motor.controller->position_limit = 360;
  motor.controller->velocity_limit = 100;

  // 启动 FOC
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取编码器
  motor.sensor->update();

  // 设置目标角度
  float target_position = 180; // 180 度

  // 执行 FOC 控制
  motor.move(target_position);

  // 等待下一个循环
  delay(1);
}

要点解读:
使用 SimpleFOC 库和 DRV8313 驱动板实现基于 DRV8313 的电机角度控制
在 setup() 函数中初始化 DRV8313 驱动器和编码器传感器
设置 FOC 控制器为位置控制器,并配置控制器参数
在 loop() 函数中读取编码器传感器,设置目标角度,执行 FOC 控制

6、基于 DRV8313 的电机力矩控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
DRV8313 driver = DRV8313(5, 6, 3, 8);

// 编码器
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);

void setup() {
  // 初始化电机驱动器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化编码器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // FOC 控制器初始化
  motor.foc_controller = FOCController::TorqueController;
  motor.controller = new TORQUEController(0.5, 0.1, 0.01);
  motor.controller->torque_limit = 1.0; // 1 Nm

  // 启动 FOC
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取编码器
  motor.sensor->update();

  // 设置目标力矩
  float target_torque = 0.5; // 0.5 Nm

  // 执行 FOC 控制
  motor.move(target_torque);

  // 等待下一个循环
  delay(1);
}

要点解读:
使用 SimpleFOC 库和 DRV8313 驱动板实现基于 DRV8313 的电机力矩控制
在 setup() 函数中初始化 DRV8313 驱动器和编码器传感器
设置 FOC 控制器为力矩控制器,并配置控制器参数
在 loop() 函数中读取编码器传感器,设置目标力矩,执行 FOC 控制
以上几个案例都使用了 SimpleFOC 库和 DRV8313 单路 BLDC 电机驱动板,分别实现了基于 Arduino Uno 的电机速度控制、角度控制和力矩控制。它们都采用了 FOC 控制算法,通过读取编码器传感器的反馈,设置相应的目标值(速度、角度或力矩),并执行 FOC 控制来实现电机的精准控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之DRV8313单路BLDC电机驱动板

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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