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RSS订阅原创 Isaac Lab（isaac sim）中使用python ros
经过实践我发现，在isaac lab里使用python ros似乎不是一个好的事情，官方目前还没有例程，找到一个相关issue，官方回答使用python ros似乎非常的慢，他们打算使用c++方法，实践也似乎证明了这一点，好在配置不复杂，加两个环境变量即可；Isaac Lab是机器人训练平台，那么做数据驱动的机器人工作时，就很有必要与ROS打通，尤其在Sim2Real领域，很多Real的机器人环境都是基于ROS的。总之，ROS在机器人技术的全链条中，包括Sim2Real过程，都扮演着至关重要的角色。
2024-07-15 15:15:33
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原创 Isaac Lab tutorials 之添加传感器
机器人传感器在仿真和强化学习中发挥着至关重要的作用。它们不仅为机器人提供了必要的感知能力，还支持了复杂任务的执行和高效学习过程的实现。机器人传感器在仿真与强化学习中至关重要，作为感知外界环境的窗口，它不仅为机器人提供实时数据支持复杂决策与操作，还在仿真环境中模拟真实反馈以优化算法，促进机器人在未知环境中实现高效学习与灵活应对。
2024-07-15 13:19:32
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原创 Omniverse、Isaac Sim、Isaac Lab入门必会之 Nucleus 部署
Nvidia Nucleus 是 Nvidia Omniverse 的数据库和协作引擎，它允许多个用户跨多个应用程序实时连接，共享和修改虚拟世界的数据，从而实现高级协作工作流程。Nucleus 提供了一组基本服务，支持不同客户端应用程序、渲染器和微服务之间的实时交互和协作。
2024-07-03 16:14:21
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原创 stable baseline3中对于是否是图像空间判断的踩坑
在使用混合输入（图像 + 向量）的时候，发现似乎一直没有给用卷积网络训练，这部分核心是。等等，所以使用上需要多注意，否则训练半天模型都不对.......的源码，发现这检测条件有点严格，如数据类型得是。发现图像要用卷积，必须得过。
2024-06-28 09:50:47
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原创 Omniverse 下载 isaac sim过慢的解决办法
对于着急的小伙伴，可以直接去日志里拿下载链接，在Omniverse里点右上角小人，点开里面SETTINGS，如图。点击，LOGS LOCATION，打开日志所在目录，打开launcher.log，里面有下载地址。比如在上海地区，下载isaac只有 200kb/s，这8个G下载要很长时间。下载的是一个解压包，放到对应目录里，然后解压到指定目录，最后双击目录里的。如何添加到Omniverse里启动还在研究中，后续搞定了来补充。即可打开 isaac-sim，注意解压的位置。运行流体例程没有问题。
2024-06-27 15:18:29
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原创 Isaac Lab 使用 Stable Baselines3 实现 Multi Input Policy
目前Isaac Lab支持的强化学习框架Isaac Lab支持的强化学习框架介绍调研下来，能够实现字典状态量，也就是多输入状态量的有rsl_rl、sb3、(skrl不确定)，rl_games是显然不支持的，自己改了一版，花了很长时间，目前训练还不收敛，个人觉得rl_games定制网络和策略不那么友好。rsl_rl关节类的研究对象用这个多一些，但是目前master分支只支持PPO算法，algorithms分支支持算法很多，但是没有合并到master，使用不方便；sb3比较通用一点；
2024-06-24 13:46:58
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原创 isaac sim 或 Omniverse USD Explorer 添加 reference 显示不出usd资源来
isaac sim 或 Omniverse USD Explorer 添加 reference 显示不出usd资源来
2024-04-06 21:19:40
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原创 windows下安装 isaac sim gym (OmniIsaacGymEnvs)
在windows下安装 isaac sim gym 即 安装 OmniIsaacGymEnvs
2024-03-26 15:19:14
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原创 ERNIE SDK 本地使用与markdown自动生成
ERNIE Bot 本地搭建，调用百度AI大模型生成markdown文本，并发布文章
2024-03-22 23:18:30
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原创 apt-get update 出现 is configured multiple times
ubuntu 更新，apt-get update 出现 is configured multiple times 错误解决思路
2024-03-18 11:45:12
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原创 python使用ftplib 出现 500 Command not understood 错误
python ftplib 使用出现500指令错误
2024-02-23 07:30:20
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原创 树莓派5 pip安装包mqtt 包，报 externally-managed-environment
出现此错误是因为您的环境已根据[PEP 668]标记为“外部管理”(https://peps.python.org/pep-0668/). 这样做是为了防止通过“apt”和“pip”包管理器安装的包之间发生冲突。
2024-02-22 13:38:35
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原创 深度学习GPU环境搭建：ubuntu16.04+GTX1070+Cuda8.0+tensorflow build from source
深度学习GPU环境搭建：ubuntu16.04+GTX1070+Cuda8.0+tensorflow build from source
2016-08-22 17:13:37
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空空如也
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