【花雕学编程】Arduino FOC 之FOC复杂姿态跟踪与优化

驴友花雕

于 2024-08-03 11:13:49 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC FOC复杂姿态跟踪与优化

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
采用先进的场向控制(FOC)算法,能精准控制电机的扭矩输出,实现平滑高效的姿态调节。
支持复杂的三维姿态表示和跟踪算法,如四元数、欧拉角等,能处理各种复杂姿态变化。
融合了动态规划优化算法,能根据实际负载条件,自动调整电机输出参数,达到最佳姿态跟踪效果。
实时性能强,能在Arduino等低功耗控制器上实现复杂姿态的实时跟踪与优化。

2、应用场景:
机器人关节伺服控制:精准控制关节的三维空间姿态,实现复杂动作的平滑执行。
无人机/航模姿态控制:实时跟踪并优化飞行器的三维空间姿态,保证飞行稳定性。
虚拟现实操控设备:结合姿态感知,为用户提供逼真的三维交互体验。
特种机器人:如医疗机器人、救援机器人等,需要在复杂环境中精准控制姿态。
工业机械手:通过复杂姿态跟踪与优化,提升重复定位精度和动作灵活性。

3、需要注意的事项:
FOC算法和姿态跟踪算法复杂度较高,对MCU性能要求较大,需仔细评估Arduino板卡的计算能力。
姿态反馈传感器的布局和标定对控制精度影响很大,需要进行合理设计和校准。
不同应用场景对姿态跟踪性能指标(如响应速度、精度等)要求不尽相同,需要针对性优化控制算法参数。
复杂环境下(如温度变化、负载变化等)姿态跟踪可能出现偏差,需要增加自适应补偿机制。
整体系统集成涉及机械、电子、控制等多个领域,需要跨学科团队通力合作。

总的来说,Arduino FOC 的 FOC 复杂姿态跟踪与优化功能为机器人、无人机等领域提供了强大支持,可广泛应用于精密动作控制、飞行姿态控制等场景。但在实际应用中需要重点关注算法复杂度、传感器精度、参数调校等因素,以发挥其最佳性能。

在这里插入图片描述
1、基于IMU和视觉融合的姿态跟踪与优化:

#include <FESOMCLIB.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Adafruit_VC0706.h>

// 电机参数
MotorParams motorParams = {
  .pp = 8,
  .rPhase = 0.78,
  .lq = 0.00154,
  .ld = 0.00154,
  .j = 0.000032
};

// FOC控制器
FOCController foc(motorParams);

// MPU6050传感器
MPU6050 mpu(0x68);

// 摄像头模块
Adafruit_VC0706 cam = Adafruit_VC0706(&Serial1);

void setup() {
  // 初始化电机驱动
  foc.init();

  // 初始化IMU传感器
  mpu.begin();
  mpu.calcOffsets();

  // 初始化摄像头
  cam.begin();
  cam.setImageSize(VC0706_640x480);
}

void loop() {
  // 从IMU获取姿态数据
  float pitch, roll, yaw;
  mpu.update();
  mpu.getYawPitchRoll(&yaw, &pitch, &roll);

  // 从摄像头获取图像,并处理获取目标物体位置
  cam.takePicture();
  uint16_t imgLen = cam.getCurrentFrameLength();
  uint8_t *imgBuffer = (uint8_t *)malloc(imgLen);
  cam.readPicture(imgBuffer, imgLen);
  float xPos, yPos;
  processImage(imgBuffer, imgLen, &xPos, &yPos);
  free(imgBuffer);

  // 融合IMU和视觉数据,得到最终的姿态估计
  float pitchEst = 0.7 * pitch + 0.3 * yPos;
  float rollEst = 0.7 * roll + 0.3 * xPos;
  float yawEst = yaw;

  // 设置目标姿态
  float pitchTarget = 0.2;
  float rollTarget = -0.1;
  float yawTarget = 0.5;

  // 计算电机转矩指令
  float torquePitch = foc.getPIDOutput(pitchEst, pitchTarget, mpu.getGyroY());
  float torqueRoll = foc.getPIDOutput(rollEst, rollTarget, mpu.getGyroX());
  float torqueYaw = foc.getPIDOutput(yawEst, yawTarget, mpu.getGyroZ());

  // 输出电机转矩指令
  foc.move(torquePitch, torqueRoll, torqueYaw);
}

void processImage(uint8_t *imgBuffer, uint16_t imgLen, float *xPos, float *yPos) {
  // 图像处理算法,识别目标物体位置
  // ...
  *xPos = 0.2;
  *yPos = 0.3;
}

要点解读:
结合IMU传感器和视觉传感器,融合获取更准确的姿态估计(pitchEst、rollEst、yawEst)。
设置期望的复杂姿态目标(pitchTarget、rollTarget、yawTarget)。
根据估计的姿态和期望姿态,使用FOC控制器计算出对应的电机转矩指令。
输出电机转矩指令,实现复杂姿态的跟踪与优化。

2、基于编码器和加速度计的姿态跟踪与优化:

#include <FESOMCLIB.h>
#include <Encoder.h>
#include <MPU6050.h>

// 电机参数
MotorParams motorParams = {
  .pp = 8,
  .rPhase = 0.78,
  .lq = 0.00154,
  .ld = 0.00154,
  .j = 0.000032
};

// FOC控制器
FOCController foc(motorParams);

// 编码器
Encoder pitchEncoder(2, 3);
Encoder rollEncoder(4, 5);
Encoder yawEncoder(6, 7);

// MPU6050传感器
MPU6050 mpu(0x68);

void setup() {
  // 初始化电机驱动
  foc.init();

  // 初始化IMU传感器
  mpu.begin();
  mpu.calcOffsets();
}

void loop() {
  // 读取电机位置
  float pitchPos = pitchEncoder.read() * 0.0007326;
  float rollPos = rollEncoder.read() * 0.0007326;
  float yawPos = yawEncoder.read() * 0.0007326;

  // 读取加速度计数据
  float ax, ay, az;
  mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);

  // 融合编码器和加速度计数据,得到最终的姿态估计
  float pitchEst = 0.8 * pitchPos + 0.2 * atan2(ay, az);
  float rollEst = 0.8 * rollPos + 0.2 * atan2(-ax, az);
  float yawEst = yawPos;

  // 设置目标姿态
  float pitchTarget = 0.2;
  float rollTarget = -0.1;
  float yawTarget = 0.5;

  // 计算电机转矩指令
  float torquePitch = foc.getPIDOutput(pitchEst, pitchTarget, mpu.getGyroY());
  float torqueRoll = foc.getPIDOutput(rollEst, rollTarget, mpu.getGyroX());
  float torqueYaw = foc.getPIDOutput(yawEst, yawTarget, mpu.getGyroZ());

  // 输出电机转矩指令
  foc.move(torquePitch, torqueRoll, torqueYaw);
}

要点解读:
使用编码器读取电机的实际角度位置(pitchPos、rollPos、yawPos)。
利用MPU6050加速度计数据,通过融合编码器和加速度计数据,得到更准确的姿态估计(pitchEst、rollEst、yawEst)。
设置期望的复杂姿态目标(pitchTarget、rollTarget、yawTarget)。
根据估计的姿态和期望姿态,使用FOC控制器计算出对应的电机转矩指令。
输出电机转矩指令,实现复杂姿态的跟踪与优化。

3、基于KF滤波的姿态跟踪与优化:

#include <FESOMCLIB.h>
#include <MPU6050.h>
#include <KalmanFilter.h>

// 电机参数
MotorParams motorParams = {
  .pp = 8,
  .rPhase = 0.78,
  .lq = 0.00154,
  .ld = 0.00154,
  .j = 0.000032
};

// FOC控制器
FOCController foc(motorParams);

// MPU6050传感器
MPU6050 mpu(0x68);

// Kalman滤波器
KalmanFilter pitchFilter(0.1, 0.1);
KalmanFilter rollFilter(0.1, 0.1);
KalmanFilter yawFilter(0.1, 0.1);

void setup() {
  // 初始化电机驱动
  foc.init();

  // 初始化IMU传感器
  mpu.begin();
  mpu.calcOffsets();
}

void loop() {
  // 从IMU获取原始姿态数据
  float pitch, roll, yaw;
  mpu.update();
  mpu.getYawPitchRoll(&yaw, &pitch, &roll);

  // 使用Kalman滤波器对姿态数据进行滤波
  float pitchEst = pitchFilter.update(pitch);
  float rollEst = rollFilter.update(roll);
  float yawEst = yawFilter.update(yaw);

  // 设置目标姿态
  float pitchTarget = 0.2;
  float rollTarget = -0.1;
  float yawTarget = 0.5;

  // 计算电机转矩指令
  float torquePitch = foc.getPIDOutput(pitchEst, pitchTarget, mpu.getGyroY());
  float torqueRoll = foc.getPIDOutput(rollEst, rollTarget, mpu.getGyroX());
  float torqueYaw = foc.getPIDOutput(yawEst, yawTarget, mpu.getGyroZ());

  // 输出电机转矩指令
  foc.move(torquePitch, torqueRoll, torqueYaw);
}

要点解读:
使用Kalman滤波器对从IMU获取的原始姿态数据(pitch、roll、yaw)进行滤波,得到更平滑、更准确的姿态估计(pitchEst、rollEst、yawEst)。
设置期望的复杂姿态目标(pitchTarget、rollTarget、yawTarget)。
根据估计的姿态和期望姿态,使用FOC控制器计算出对应的电机转矩指令。
输出电机转矩指令,实现复杂姿态的跟踪与优化。

在这里插入图片描述
4、复杂姿态跟踪

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// Motor instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDDCDriver3PWM(5, 6, 7, 8);

// Feedback sensor instance - SPI Encoder
SPIEncoder sensor = SPIEncoder(2, 3, 4);

// Commander interface
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char *cmd) { command.scalar(&motor.target, cmd); }

void setup() {
  // Initialize motor
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionController::velocity_position;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 1.0;
  motor.PID_position.P = 20;
  motor.PID_position.I = 0.1;
  motor.PID_position.D = 0;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.velocity_limit = 20;

  // Start FOC and the motor
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // Set the inital target value
  motor.target = 0;

  // Commmander communication setup
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target");
}

void loop() {
  // FOC algorithm function
  motor.loopFOC();

  // Motion control function
  motor.move();

  // Commmander function
  command.run();
}

要点解读:
该程序实现了复杂姿态跟踪,使用 MotionController::velocity_position 模式同时控制速度和位置。
通过设置 motor.PID_velocity 和 motor.PID_position 参数来优化速度和位置环PID控制。
利用命令行交互(Commander)的方式设置目标位置。
在loop()中,依次执行loopFOC()和move()函数实现FOC算法和运动控制。

5、姿态优化跟踪

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// Motor instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDDCDriver3PWM(5, 6, 7, 8);

// Feedback sensor instance - SPI Encoder
SPIEncoder sensor = SPIEncoder(2, 3, 4);

// Command interface
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char *cmd) { command.scalar(&motor.target, cmd); }
void doVelocity(char *cmd) { command.scalar(&motor.target_velocity, cmd); }

void setup() {
  // Initialize motor
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionController::velocity;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 1.0;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.velocity_limit = 20;

  // Start FOC and the motor
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // Set the inital target value
  motor.target = 0;
  motor.target_velocity = 0;

  // Commmander communication setup
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target");
  command.add('V', doVelocity, "velocity");
}

void loop() {
  // FOC algorithm function
  motor.loopFOC();

  // Motion control function
  motor.move();

  // Commmander function
  command.run();
}

要点解读:
该程序实现了姿态优化跟踪,使用 MotionController::velocity 模式只控制速度。
通过设置 motor.PID_velocity 参数来优化速度环PID控制。
利用命令行交互(Commander)的方式设置目标速度和目标位置。
在loop()中,依次执行loopFOC()和move()函数实现FOC算法和运动控制。

6、复杂姿态跟踪优化

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// Motor instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDDCDriver3PWM(5, 6, 7, 8);

// Feedback sensor instance - SPI Encoder
SPIEncoder sensor = SPIEncoder(2, 3, 4);

// Command interface
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char *cmd) { command.scalar(&motor.target, cmd); }
void doVelocity(char *cmd) { command.scalar(&motor.target_velocity, cmd); }
void doAcceleration(char *cmd) { command.scalar(&motor.target_acceleration, cmd); }

void setup() {
  // Initialize motor
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionController::velocity_position;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 1.0;
  motor.PID_position.P = 20;
  motor.PID_position.I = 0.1;
  motor.PID_position.D = 0;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.velocity_limit = 20;
  motor.acceleration_limit = 100;

  // Start FOC and the motor
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // Set the inital target value
  motor.target = 0;
  motor.target_velocity = 0;
  motor.target_acceleration = 0;

  // Commmander communication setup
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target");
  command.add('V', doVelocity, "velocity");
  command.add('A', doAcceleration, "acceleration");
}

void loop() {
  // FOC algorithm function
  motor.loopFOC();

  // Motion control function
  motor.move();

  // Commmander function
  command.run();
}

要点解读:
该程序实现了复杂姿态跟踪优化,使用 MotionController::velocity_position 模式同时控制速度和位置。
通过设置 motor.PID_velocity、motor.PID_position 和 motor.acceleration_limit 参数来优化速度、位置和加速度的控制。
利用命令行交互(Commander)的方式设置目标位置、目标速度和目标加速度。
在loop()中,依次执行loopFOC()和move()函数实现FOC算法和运动控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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