【花雕学编程】Arduino FOC 之三足机器人基于正三角形步态控制

驴友花雕

于 2024-08-14 06:40:39 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 三足机器人基于正三角形步态控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC（磁场定向控制）之三足机器人基于正三角形步态控制

1、主要特点：
稳定性：正三角形的步态分布使得三足机器人在运动过程中重心相对稳定，降低了倾倒的风险。
高效性：这种步态规划相对简单，控制逻辑清晰，能够较为高效地实现机器人的移动。
适应性：可以适应不同的地形和工作环境，在一定程度上克服障碍物和不平整地面。
节能性：合理的步态控制可以减少不必要的能量消耗，延长机器人的工作时间。

2、应用场景：
物流搬运：在工厂、仓库等环境中，完成货物的搬运和运输任务。
探测与巡检：适用于一些危险或人类难以到达的区域，进行环境探测、设备巡检等工作。
科学研究：作为研究机器人运动控制、步态规划等领域的实验平台，推动相关技术的发展。
教育教学：用于机器人相关课程的教学，帮助学生理解机器人的工作原理和控制方法。

3、需要注意的事项：
机械结构设计：三足机器人的机械结构需要精心设计，确保关节的灵活性、强度和耐用性，以支持稳定的步态运动。
传感器选择与校准：准确的传感器数据对于精确的步态控制至关重要，如姿态传感器、位置传感器等，并且要定期进行校准。
控制算法优化：正三角形步态的控制算法需要不断优化，以适应不同的负载和速度要求，同时提高控制的精度和响应速度。
电源管理：确保机器人有稳定可靠的电源供应，并且能够合理管理能量消耗，避免在工作过程中因电量不足而中断任务。
通信稳定性：如果机器人需要与外部设备进行通信，如远程控制或数据传输，要保证通信的稳定性和可靠性，防止数据丢失或延迟。
故障诊断与容错：建立有效的故障诊断机制，当出现部件故障时能够及时检测并采取相应的容错措施，以保证机器人的安全和任务的继续执行。

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1、基本步态控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);

// 定义驱动器
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(2, 4, 7);

void setup() {
  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();

  // 初始化电机
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();

  // 设置控制模式
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor1.move(30);
  motor2.move(30);
  motor3.move(30);
  delay(1000);

  motor1.move(-30);
  motor2.move(-30);
  motor3.move(-30);
  delay(1000);
}

要点解读：
该代码实现了基本的步态控制，通过设置电机的目标角度来控制三足机器人的步态。
使用SimpleFOC库进行电机控制，确保平滑的运动。

2、动态步态调整

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和驱动器（同上）

void setup() {
  // 初始化驱动器和电机（同上）
}

void loop() {
  // 动态调整步态
  for (int angle = 0; angle <= 30; angle++) {
    motor1.move(angle);
    motor2.move(angle);
    motor3.move(angle);
    delay(50);
  }

  for (int angle = 30; angle >= -30; angle--) {
    motor1.move(angle);
    motor2.move(angle);
    motor3.move(angle);
    delay(50);
  }
}

要点解读：
该代码通过循环动态调整电机角度，实现更平滑的步态过渡。
适用于需要更精细控制的应用场景。

3、基于传感器的步态控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>

// 定义电机和驱动器（同上）

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55);

void setup() {
  // 初始化驱动器和电机（同上）
  if (!bno.begin()) {
    while (1);
  }
  bno.setExtCrystalUse(true);
}

void loop() {
  sensors_event_t event;
  bno.getEvent(&event);

  // 根据传感器数据调整步态
  float angle = event.orientation.x;
  motor1.move(angle);
  motor2.move(angle);
  motor3.move(angle);
  delay(100);
}

要点解读：
该代码使用BNO055传感器获取机器人的姿态数据，并根据传感器数据动态调整步态。
适用于需要实时反馈和调整的复杂应用场景。

在这里插入图片描述
4、基础步态控制
这个案例展示了如何使用Arduino FOC库进行三足机器人的基础步态控制。

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor[3] = {
  BLDCMotor(11),
  BLDCMotor(12),
  BLDCMotor(13)
};
Encoder encoder[3] = {
  Encoder(2, 3, 4096),
  Encoder(4, 5, 4096),
  Encoder(6, 7, 4096)
};

void setup() {
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    motor[i].linkSensor(&encoder[i]);
    motor[i].controller = MotionControlType::velocity;
    motor[i].init();
    motor[i].initFOC();
  }
}

void loop() {
  // 定义正三角形步态的三个顶点位置
  int positions[3] = {0, 1000, -1000};
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    motor[i].target = positions[i]; // 设置目标位置
    motor[i].move();
  }
}

要点解读：此代码通过设置每个电机的目标位置来模拟正三角形步态，每个电机代表一个足部。

5、动态步态调整
这个案例在基础步态控制的基础上增加了动态步态调整功能，以适应不同的地形。

#include <SimpleFOC.h>

// 定义同上...

void loop() {
  // 根据传感器反馈动态调整步态
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    int adjusted_position = positions[i] + readSensor(i); // 读取传感器并调整位置
    motor[i].target = adjusted_position;
    motor[i].move();
  }
}

int readSensor(int legIndex) {
  // 根据足部索引读取相应传感器的数据
  // 返回调整值
}

要点解读：通过集成传感器（如触觉传感器或压力传感器），机器人可以根据地形反馈动态调整步态。

6、基于反馈的步态优化
这个案例展示了如何使用闭环反馈系统来优化三足机器人的步态。

#include <SimpleFOC.h>

// 定义同上...

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  // ...
  // 初始化PID控制器
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    motor[i].PID_velocity.P = 0.1;
    motor[i].PID_velocity.I = 0.01;
    motor[i].PID_velocity.D = 0.0;
  }
}

void loop() {
  // 读取每个足部的实际位置
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    int actual_position = encoder[i].getPosition();
    // 使用PID控制器计算目标速度
    motor[i].target_velocity = motor[i].PID_velocity.compute(actual_position - positions[i]);
    motor[i].move();
  }
}

要点解读：通过编码器获取每个足部的实际位置，并使用PID控制器计算目标速度，实现步态的闭环控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之三足机器人基于正三角形步态控制

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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