【花雕学编程】Arduino FOC 之带有步态规划的双足步态控制程序

驴友花雕

于 2024-08-14 20:18:30 发布

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分类专栏： Arduino 手册 Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 带有步态规划的双足步态控制程序

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC（Field-Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它特别适用于双足机器人的步态控制。步态规划是双足机器人运动控制中的关键部分，它决定了机器人行走的方式和效率。以下是对带有步态规划的双足步态控制程序的专业解释：

1、主要特点：
精确的电机控制：Arduino FOC提供了对电机转矩和速度的精确控制，这对于实现复杂的步态至关重要。

实时性：FOC算法能够实时响应外部负载变化和机器人姿态调整，保证步态的连贯性和稳定性。

模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，易于集成步态规划算法和其他传感器反馈。

多传感器融合：可以结合多种传感器（如IMU、脚部接触传感器等）进行步态的实时调整。

自适应步态调整：根据地形和机器人状态，自动调整步态参数，如步长、步频和步态曲线。

开源可定制：Arduino FOC是开源的，可以根据特定需求定制步态控制策略。

2、应用场景：
科研教育：在高校和研究机构中，用于机器人学和自动化控制的研究与教学。

服务机器人：在服务机器人中，实现自然行走和复杂地形的适应性。

救援机器人：在搜索和救援任务中，双足机器人需要在不平坦地面上稳定行走。

娱乐表演：在机器人表演和展览中，展示复杂的步态和舞蹈动作。

仿生机器人：模仿人类或其他生物的步态，用于研究或展示。

3、需要注意的事项：
硬件选择：需要选择适合双足机器人运动特性的电机和传感器。

参数调整：FOC算法的参数和步态规划参数需要根据机器人的具体运动特性进行调整。

软件稳定性：步态控制算法需要经过充分测试，确保在各种工况下都能稳定运行。

安全保护：双足机器人在运动过程中可能会发生意外，需要设计相应的安全保护措施。

能耗管理：双足机器人的运动能耗较高，需要合理管理电池和电机的能耗。

步态仿真：在实际应用之前，通过仿真软件进行步态仿真，验证步态规划的合理性。

传感器校准：确保所有传感器都经过精确校准，提供准确的反馈信息。

系统集成：将步态控制算法与机器人的其他控制系统（如平衡控制、导航等）集成，实现协同工作。

通过Arduino FOC实现的带有步态规划的双足步态控制程序，能够在多种应用场景中提供高性能的解决方案。但在开发过程中，需要注意硬件选择、参数调整、软件稳定性和安全保护等多方面的问题，以确保系统的可靠性和安全性。

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1、基于Arduino FOC的简单双足步态机器人控制程序:

#include <AFOCCMD.h>
#include <SimpleGyro.h>
#include <SimpleBalance.h>

// 电机和角度传感器定义
BLDCMotor leftMotor(1, 3, 5);
BLDCMotor rightMotor(2, 4, 6);
Encoder leftEncoder(7, 8);
Encoder rightEncoder(9, 10);

// 步态规划相关变量
SimpleBalance balancer;
float desiredAngle = 0.0;
float currentAngle = 0.0;

void setup() {
  // 电机初始化
  leftMotor.init();
  rightMotor.init();

  // 角度传感器初始化
  leftEncoder.init();
  rightEncoder.init();

  // 平衡控制器初始化
  balancer.init(0.1, 0.05, 0.01);
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  currentAngle = (leftEncoder.getAngle() + rightEncoder.getAngle()) / 2.0;

  // 计算期望角度
  desiredAngle = balancer.getDesiredAngle(currentAngle);

  // 根据期望角度计算电机输出
  float leftOutput = balancer.getOutput(desiredAngle - currentAngle);
  float rightOutput = balancer.getOutput(desiredAngle - currentAngle);

  // 设置电机输出
  leftMotor.setPhaseVoltage(leftOutput);
  rightMotor.setPhaseVoltage(rightOutput);
}

要点解读:
使用了Arduino FOC库来控制BLDC电机。
引入了SimpleGyro和SimpleBalance库,用于实现平衡控制。
设置了电机和角度传感器的定义。
在setup()中,初始化了电机、角度传感器和平衡控制器。
在loop()中,不断读取当前角度,计算期望角度,并根据期望角度输出电机控制量。

2、基于 IMU 反馈的双足步态控制器:

#include <Arduino.h>
#include <BLDCMotor.h>
#include <Scheduler.h>
#include <MPU6050.h>

// 电机实例
BLDCMotor leftLeg(PIN_A, PIN_B, PIN_C);
BLDCMotor rightLeg(PIN_D, PIN_E, PIN_F);

// IMU 实例
MPU6050 imu;

// 步态规划参数
float desiredStepHeight = 10.0;
float stepDuration = 1.0;
float stepPhase = 0.0;
float imuRollThreshold = 5.0; // IMU 倾斜角度阈值

void setup() {
  // 初始化电机和 IMU
  leftLeg.init();
  rightLeg.init();
  imu.begin();

  // 设置步态规划任务
  Scheduler.start(stepPlanning, 10);
}

void loop() {
  // 定期更新电机状态
  leftLeg.update();
  rightLeg.update();
}

void stepPlanning() {
  // 读取 IMU 数据
  float roll, pitch, yaw;
  imu.getEuler(&roll, &pitch, &yaw);

  // 检查是否超过倾斜角度阈值
  if (abs(roll) > imuRollThreshold) {
    // 调整步态规划以补偿倾斜
    float rollCompensation = -roll * 0.1;
    float leftLegTargetPosition = desiredStepHeight * sin(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI / stepDuration + stepPhase) + rollCompensation;
    float rightLegTargetPosition = desiredStepHeight * sin((millis() / 1000.0 * 2 * M_PI / stepDuration + M_PI) + stepPhase) + rollCompensation;
  } else {
    // 使用基本的步态规划
    float leftLegTargetPosition = desiredStepHeight * sin(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI / stepDuration + stepPhase);
    float rightLegTargetPosition = desiredStepHeight * sin((millis() / 1000.0 * 2 * M_PI / stepDuration + M_PI) + stepPhase);
  }

  // 设置电机目标位置
  leftLeg.setTargetPosition(leftLegTargetPosition);
  rightLeg.setTargetPosition(rightLegTargetPosition);
}

要点解读:
使用 MPU6050 IMU 获取机器人姿态数据(roll, pitch, yaw)
在步态规划函数中,检查是否超过倾斜角度阈值
如果超过阈值,则调整步态规划以补偿倾斜
通过设置电机目标位置,实现基于 IMU 反馈的更加稳定的步态控制

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3、简单的双足步态控制程序

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor1(14, 12, 13, 15);
BLDCMotor motor2(2, 3, 4, 5);

// 步态生成器
StepClusterAlgorithm stepCluster;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::torque;
  motor2.controller = MotionControlType::torque;

  // 初始化步态生成器
  stepCluster.addMotor(&motor1);
  stepCluster.addMotor(&motor2);
  stepCluster.setStepCycle(1000); // 步态周期为1秒
  stepCluster.setStepHeight(30); // 步高30度

  // 开始运行
  stepCluster.start();
}

void loop() {
  // 更新电机
  motor1.update();
  motor2.update();

  // 更新步态生成器
  stepCluster.update();
}

要点解读:
该程序使用了 SimpleFOC 库来控制两个无刷直流电机,实现双足步态控制。
BLDCMotor 对象用于封装电机及其传感器,并设置控制模式为扭矩控制。
StepClusterAlgorithm 对象用于生成步态,并将两个电机添加到其中。
在 setup() 函数中,设置了步态周期和步高,并启动步态生成器。
在 loop() 函数中,不断更新电机状态和步态生成器状态。

4、带有歩容算法的步态控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机驱动引脚定义
#define DRIVER_CS_PIN_L 9
#define DRIVER_CS_PIN_R 10

// 电机对象
BLDCMotor motor_left(DRIVER_CS_PIN_L);
BLDCMotor motor_right(DRIVER_CS_PIN_R);

// 位置传感器
MagneticSensorI2C sensor_left(&Wire, 0x0C);
MagneticSensorI2C sensor_right(&Wire, 0x0D);

// 步态规划变量
float step_height = 0.1; // 步高
float step_length = 0.2; // 步长
float step_time = 1.0; // 每步用时

// 歩容算法相关参数
float roll_angle_limit = 10.0; // 允许最大姿态角度(度)
float kp = 5.0; // 位置环增益
float ki = 0.1; // 积分环增益
float kd = 0.1; // 微分环增益

void setup() {
  // 初始化电机和位置传感器
  motor_left.linkSensor(&sensor_left);
  motor_right.linkSensor(&sensor_right);
  motor_left.init();
  motor_right.init();

  // 设置步态参数
  motor_left.useStepMode(Step2Mode_Linear, step_height, step_length, step_time);
  motor_right.useStepMode(Step2Mode_Linear, step_height, step_length, step_time);

  // 设置电机控制模式为位置控制
  motor_left.controlType = MotionControlType::angle;
  motor_right.controlType = MotionControlType::angle;

  // 设置姿态环PID参数
  motor_left.PIDposition.P = kp;
  motor_left.PIDposition.I = ki;
  motor_left.PIDposition.D = kd;
  motor_right.PIDposition.P = kp;
  motor_right.PIDposition.I = ki;
  motor_right.PIDposition.D = kd;
}

void loop() {
  // 读取传感器位置
  motor_left.sensor.update();
  motor_right.sensor.update();

  // 计算姿态角度
  float roll_angle = atan2(motor_right.sensor.getAngle() - motor_left.sensor.getAngle(), step_length) * 180.0 / PI;

  // 限制姿态角度在允许范围内
  roll_angle = constrain(roll_angle, -roll_angle_limit, roll_angle_limit);

  // 根据姿态角度调整电机目标位置
  motor_left.move(step_length - roll_angle / 180.0 * step_length);
  motor_right.move(step_length + roll_angle / 180.0 * step_length);

  delay(step_time * 1000);
}

要点:
添加姿态角度计算,根据左右腿电机位置差计算机器人的倾斜角度
设置姿态角度限制范围,防止机器人过度倾斜
根据姿态角度调整电机目标位置,以实现步态的自动平衡

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带有步态规划的双足步态控制程序

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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