【花雕学编程】Arduino FOC 之平面通用连杆机构算法

最新推荐文章于 2024-08-16 17:10:35 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：平面算法嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 平面通用连杆机构算法

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 平面通用连杆机构算法

1、平面通用连杆机构
定义
平面通用连杆机构是指所有运动部件都位于同一平面内，且各部件之间通过铰链连接的机构。
主要特点
运动灵活：平面通用连杆机构能够实现多种运动形式，例如旋转、平移、摇摆等，可以用于构建各种机械系统。
结构简单：平面通用连杆机构的结构相对简单，易于设计和制造。
控制复杂：由于平面通用连杆机构的运动方式比较复杂，控制算法相对复杂，需要进行合理的路径规划和运动控制。

2、Arduino FOC 控制
主要特点
高精度控制： FOC 技术能够实现高精度电机控制，保证连杆机构能够按照预设的轨迹运动。
实时反馈： Arduino FOC 平台能够实时获取电机电流、速度等信息，并根据这些信息进行实时控制，提高控制精度和响应速度。

3、算法
主要特点
运动学分析：需要进行运动学分析，计算各连杆的运动轨迹和速度。
动力学分析：需要进行动力学分析，计算各连杆的受力情况，并根据受力情况进行控制。
路径规划：需要进行路径规划，确定连杆机构的运动轨迹。

4、应用场景
机器人手臂：用于机器人手臂，例如实现机器人的抓取、搬运、操作等功能。
机械加工：用于机械加工，例如实现机械加工设备的自动化控制。
工业自动化：用于工业自动化，例如实现生产线的自动化控制。

5、需要注意的事项
机构设计：需要根据实际应用场景进行机构设计，例如选择合适的连杆长度、关节类型等。
算法选择：需要选择合适的算法，例如考虑算法的效率、精度、复杂度等因素。
参数调试：需要进行参数调试，例如PID参数、滤波参数等，才能获得最佳控制效果。
安全问题：由于连杆机构运动速度较快，需要考虑安全问题，例如设置安全区域、安装安全装置等。

总结
Arduino FOC 平面通用连杆机构算法，是一种能够实现高精度控制、灵活运动的控制方案，具有广泛的应用前景。在应用该技术时，需要考虑机构设计、算法选择、参数调试和安全问题等因素，进行反复调试，才能实现最佳控制效果。

在这里插入图片描述
1、四连杆机构正向运动学

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库

// 定义步进电机引脚
const int stepPin1 = 2;
const int dirPin1 = 3;
const int stepPin2 = 4;
const int dirPin2 = 5;

// 定义连杆长度
const float L1 = 5.0; // 杆1长度
const float L2 = 3.0; // 杆2长度
const float L3 = 4.0; // 杆3长度
const float L4 = 2.0; // 杆4长度

// 定义输入角度
float theta1 = 0.0; // 杆1角度
float theta2 = 0.0; // 杆2角度

// 定义 FOC 对象
FOC motor1;
FOC motor2;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化步进电机
  motor1.init(stepPin1, dirPin1, 1000);
  motor2.init(stepPin2, dirPin2, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor1.setMode(FOC_MODE_POSITION);
  motor2.setMode(FOC_MODE_POSITION);

  // 启动电机
  motor1.run();
  motor2.run();
}

void loop() {
  // 计算杆3和杆4的角度
  float theta3 = calculateTheta3(theta1, theta2);
  float theta4 = calculateTheta4(theta1, theta2);

  // 设置步进电机目标位置
  motor1.setTargetPosition(theta1);
  motor2.setTargetPosition(theta2);

  // 更新电机状态
  motor1.updateMotorState();
  motor2.updateMotorState();

  // 打印输出结果
  Serial.print("theta1: ");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(", theta2: ");
  Serial.print(theta2);
  Serial.print(", theta3: ");
  Serial.print(theta3);
  Serial.print(", theta4: ");
  Serial.println(theta4);

  // 延时
  delay(100);
}

// 计算杆3的角度
float calculateTheta3(float theta1, float theta2) {
  // 使用正弦定理或余弦定理计算杆3的角度
  // ...
}

// 计算杆4的角度
float calculateTheta4(float theta1, float theta2) {
  // 使用正弦定理或余弦定理计算杆4的角度
  // ...
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制步进电机。
代码定义连杆长度和输入角度，并使用正向运动学算法计算杆3和杆4的角度。
代码使用 setTargetPosition() 函数设置步进电机目标位置，实现连杆机构的运动控制。
代码通过 calculateTheta3() 和 calculateTheta4() 函数实现正向运动学计算，具体计算方法需要根据连杆机构的结构进行推导。

2、四连杆机构逆向运动学

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库

// 定义步进电机引脚
const int stepPin1 = 2;
const int dirPin1 = 3;
const int stepPin2 = 4;
const int dirPin2 = 5;

// 定义连杆长度
const float L1 = 5.0; // 杆1长度
const float L2 = 3.0; // 杆2长度
const float L3 = 4.0; // 杆3长度
const float L4 = 2.0; // 杆4长度

// 定义目标位置
float x = 0.0; // 目标位置的 x 坐标
float y = 0.0; // 目标位置的 y 坐标

// 定义 FOC 对象
FOC motor1;
FOC motor2;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化步进电机
  motor1.init(stepPin1, dirPin1, 1000);
  motor2.init(stepPin2, dirPin2, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor1.setMode(FOC_MODE_POSITION);
  motor2.setMode(FOC_MODE_POSITION);

  // 启动电机
  motor1.run();
  motor2.run();
}

void loop() {
  // 计算输入角度
  float theta1 = calculateTheta1(x, y);
  float theta2 = calculateTheta2(x, y);

  // 设置步进电机目标位置
  motor1.setTargetPosition(theta1);
  motor2.setTargetPosition(theta2);

  // 更新电机状态
  motor1.updateMotorState();
  motor2.updateMotorState();

  // 打印输出结果
  Serial.print("x: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(", y: ");
  Serial.print(y);
  Serial.print(", theta1: ");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(", theta2: ");
  Serial.println(theta2);

  // 延时
  delay(100);
}

// 计算杆1的角度
float calculateTheta1(float x, float y) {
  // 使用逆向运动学算法计算杆1的角度
  // ...
}

// 计算杆2的角度
float calculateTheta2(float x, float y) {
  // 使用逆向运动学算法计算杆2的角度
  // ...
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制步进电机。
代码定义连杆长度和目标位置，并使用逆向运动学算法计算杆1和杆2的角度。
代码使用 setTargetPosition() 函数设置步进电机目标位置，实现连杆机构的运动控制。
代码通过 calculateTheta1() 和 calculateTheta2() 函数实现逆向运动学计算，具体计算方法需要根据连杆机构的结构进行推导。

3、五连杆机构轨迹规划

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库
#include <Trajectory.h> // 轨迹规划库

// 定义步进电机引脚
const int stepPin1 = 2;
const int dirPin1 = 3;
const int stepPin2 = 4;
const int dirPin2 = 5;
const int stepPin3 = 6;
const int dirPin3 = 7;

// 定义连杆长度
const float L1 = 5.0; // 杆1长度
const float L2 = 3.0; // 杆2长度
const float L3 = 4.0; // 杆3长度
const float L4 = 2.0; // 杆4长度
const float L5 = 1.0; // 杆5长度

// 定义目标轨迹
float targetX[10] = {0.0, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0}; // 目标轨迹的 x 坐标
float targetY[10] = {0.0, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0}; // 目标轨迹的 y 坐标

// 定义 FOC 对象
FOC motor1;
FOC motor2;
FOC motor3;

// 定义轨迹规划对象
Trajectory trajectory;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化步进电机
  motor1.init(stepPin1, dirPin1, 1000);
  motor2.init(stepPin2, dirPin2, 1000);
  motor3.init(stepPin3, dirPin3, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor1.setMode(FOC_MODE_POSITION);
  motor2.setMode(FOC_MODE_POSITION);
  motor3.setMode(FOC_MODE_POSITION);

  // 启动电机
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();

  // 初始化轨迹规划对象
  trajectory.init(0.1); // 0.1 为采样时间
}

void loop() {
  // 获取目标位置
  float x = targetX[trajectory.getCurrentIndex()];
  float y = targetY[trajectory.getCurrentIndex()];

  // 计算输入角度
  float theta1 = calculateTheta1(x, y);
  float theta2 = calculateTheta2(x, y);
  float theta3 = calculateTheta3(x, y);

  // 设置步进电机目标位置
  motor1.setTargetPosition(theta1);
  motor2.setTargetPosition(theta2);
  motor3.setTargetPosition(theta3);

  // 更新电机状态
  motor1.updateMotorState();
  motor2.updateMotorState();
  motor3.updateMotorState();

  // 更新轨迹
  trajectory.update();

  // 打印输出结果
  Serial.print("x: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(", y: ");
  Serial.print(y);
  Serial.print(", theta1: ");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(", theta2: ");
  Serial.print(theta2);
  Serial.print(", theta3: ");
  Serial.println(theta3);

  // 延时
  delay(100);
}

// 计算杆1的角度
float calculateTheta1(float x, float y) {
  // 使用逆向运动学算法计算杆1的角度
  // ...
}

// 计算杆2的角度
float calculateTheta2(float x, float y) {
  // 使用逆向运动学算法计算杆2的角度
  // ...
}

// 计算杆3的角度
float calculateTheta3(float x, float y) {
  // 使用逆向运动学算法计算杆3的角度
  // ...
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制步进电机，使用 Trajectory.h 库进行轨迹规划。
代码定义连杆长度和目标轨迹，并使用逆向运动学算法计算杆1、杆2和杆3的角度。
代码使用 setTargetPosition() 函数设置步进电机目标位置，实现连杆机构的运动控制。
代码通过 calculateTheta1()、calculateTheta2() 和 calculateTheta3() 函数实现逆向运动学计算，具体计算方法需要根据连杆机构的结构进行推导。
代码使用 Trajectory.h 库生成轨迹，并根据轨迹点计算目标位置，实现连杆机构的轨迹跟踪。

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4、机械臂控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_A_PWM 9
#define MOTOR_A_DIR 8
#define MOTOR_B_PWM 10
#define MOTOR_B_DIR 11

// 定义连杆长度
#define LINK1_LENGTH 100 // 单位：mm
#define LINK2_LENGTH 150 // 单位：mm

// 定义目标位置
float targetX = 150; // 单位：mm
float targetY = 100; // 单位：mm

// 定义电机对象
FOCMotor motorA(MOTOR_A_PWM, MOTOR_A_DIR);
FOCMotor motorB(MOTOR_B_PWM, MOTOR_B_DIR);

// 定义连杆机构逆解函数
void inverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2) {
  // 计算连杆机构逆解，得到电机角度 theta1 和 theta2
  // ...
}

void setup() {
  // 初始化电机
  motorA.init();
  motorB.init();
}

void loop() {
  // 获取目标位置
  // ...

  // 计算电机角度
  float theta1, theta2;
  inverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2);

  // 设置电机目标角度
  motorA.setTargetAngle(theta1);
  motorB.setTargetAngle(theta2);

  // 控制电机运行
  motorA.run();
  motorB.run();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
该程序使用 FOC 库控制两个电机驱动机械臂。
inverseKinematics() 函数根据目标位置计算出两个电机所需的旋转角度。
程序中需要根据实际的机械臂结构和连杆长度修改 LINK1_LENGTH 和 LINK2_LENGTH 的值。
inverseKinematics() 函数的实现需要根据连杆机构的具体类型进行调整。

5、机械爪抓取

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Servo.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_A_PWM 9
#define MOTOR_A_DIR 8
#define MOTOR_B_PWM 10
#define MOTOR_B_DIR 11

// 定义机械爪伺服电机引脚
#define GRIPPER_SERVO 3

// 定义连杆长度
#define LINK1_LENGTH 100 // 单位：mm
#define LINK2_LENGTH 150 // 单位：mm

// 定义目标位置
float targetX = 150; // 单位：mm
float targetY = 100; // 单位：mm

// 定义电机对象
FOCMotor motorA(MOTOR_A_PWM, MOTOR_A_DIR);
FOCMotor motorB(MOTOR_B_PWM, MOTOR_B_DIR);

// 定义伺服电机对象
Servo gripperServo;

// 定义连杆机构逆解函数
void inverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2) {
  // 计算连杆机构逆解，得到电机角度 theta1 和 theta2
  // ...
}

void setup() {
  // 初始化电机
  motorA.init();
  motorB.init();

  // 初始化伺服电机
  gripperServo.attach(GRIPPER_SERVO);
}

void loop() {
  // 获取目标位置
  // ...

  // 计算电机角度
  float theta1, theta2;
  inverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2);

  // 设置电机目标角度
  motorA.setTargetAngle(theta1);
  motorB.setTargetAngle(theta2);

  // 控制电机运行
  motorA.run();
  motorB.run();

  // 控制机械爪抓取
  gripperServo.write(90); // 打开机械爪
  delay(1000);
  gripperServo.write(0); // 关闭机械爪
  delay(1000);

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
该程序使用 FOC 库控制两个电机驱动机械臂，并使用 Servo 库控制机械爪伺服电机。
程序中需要根据实际的机械爪伺服电机类型和控制方式修改 GRIPPER_SERVO 和 gripperServo.write() 的参数。
该程序仅演示了机械爪的简单控制，实际应用中需要根据具体需求进行调整。

6、机器人行走

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_A_PWM 9
#define MOTOR_A_DIR 8
#define MOTOR_B_PWM 10
#define MOTOR_B_DIR 11
#define MOTOR_C_PWM 6
#define MOTOR_C_DIR 5
#define MOTOR_D_PWM 3
#define MOTOR_D_DIR 2

// 定义电机对象
FOCMotor motorA(MOTOR_A_PWM, MOTOR_A_DIR);
FOCMotor motorB(MOTOR_B_PWM, MOTOR_B_DIR);
FOCMotor motorC(MOTOR_C_PWM, MOTOR_C_DIR);
FOCMotor motorD(MOTOR_D_PWM, MOTOR_D_DIR);

// 定义行走模式
enum WalkingMode {
  FORWARD,
  BACKWARD,
  LEFT,
  RIGHT
};

// 定义行走模式变量
WalkingMode walkingMode = FORWARD;

void setup() {
  // 初始化电机
  motorA.init();
  motorB.init();
  motorC.init();
  motorD.init();
}

void loop() {
  // 根据行走模式控制电机
  switch (walkingMode) {
    case FORWARD:
      motorA.setTargetAngle(10);
      motorB.setTargetAngle(-10);
      motorC.setTargetAngle(-10);
      motorD.setTargetAngle(10);
      break;
    case BACKWARD:
      motorA.setTargetAngle(-10);
      motorB.setTargetAngle(10);
      motorC.setTargetAngle(10);
      motorD.setTargetAngle(-10);
      break;
    case LEFT:
      motorA.setTargetAngle(10);
      motorB.setTargetAngle(10);
      motorC.setTargetAngle(-10);
      motorD.setTargetAngle(-10);
      break;
    case RIGHT:
      motorA.setTargetAngle(-10);
      motorB.setTargetAngle(-10);
      motorC.setTargetAngle(10);
      motorD.setTargetAngle(10);
      break;
  }

  // 控制电机运行
  motorA.run();
  motorB.run();
  motorC.run();
  motorD.run();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
该程序使用 FOC 库控制四个电机驱动机器人行走。
程序中定义了四种行走模式：前进、后退、左转、右转。
每个行走模式对应不同的电机角度组合，实现机器人的不同行走动作。
该程序仅演示了简单的行走控制，实际应用中需要根据机器人结构和行走算法进行调整。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之平面通用连杆机构算法

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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