【花雕学编程】Arduino FOC 之机器人行走

驴友花雕

于 2024-08-18 04:06:15 发布

阅读量517

点赞数 9

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 机器人行走

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141291139

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

378 篇文章 3 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之机器人行走

一、主要特点

FOC 控制: 利用 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制每个电机，实现对机器人关节的精准控制，从而实现更加灵活的行走动作。
步态规划: 通过步态规划算法，可以计算出机器人每个关节的运动轨迹，从而实现不同的行走方式，例如直线行走、转向、爬坡等。
平衡控制: 机器人行走过程中需要保持平衡，可以通过传感器 (例如陀螺仪、加速度计等) 获取机器人姿态信息，并利用控制算法进行实时调整，确保机器人稳定行走。
自主导航: 通过传感器 (例如摄像头、激光雷达等) 和导航算法，机器人可以自主识别环境、规划路径，并根据路径信息进行行走。

二、应用场景

服务机器人: 例如在家庭、医院、商场等场所，机器人可以用于陪伴老人、照护病人、引导顾客等，其行走能力可以帮助其在不同的环境中灵活移动。
救援机器人: 例如在灾难现场，机器人可以用于搜救人员、运送物资等，其行走能力可以帮助其在复杂地形中行动自如，并能够克服障碍物。
工业自动化: 例如在工厂车间中，机器人可以用于搬运物料、巡检、清洁等工作，其行走能力可以提高工作效率和安全性。
科研教育: 机器人行走是一个经典的机器人研究课题，可以用于研究机器人运动控制、路径规划、导航等技术。

三、需要注意的事项

电机选择: 需要选择合适的电机，以满足机器人关节所需的扭矩、速度和功率需求。
编码器选择: 需要选择合适的编码器，以确保电机转速和位置的精确测量。
FOC 控制算法: 需要选择合适的 FOC 控制算法，并进行参数调试，以确保电机控制的稳定性和精确性。
步态规划算法: 需要选择合适的步态规划算法，并进行参数调试，以确保机器人能够实现不同的行走方式。
平衡控制算法: 需要选择合适的平衡控制算法，并进行参数调试，以确保机器人能够在行走过程中保持稳定。
传感器选择: 需要选择合适的传感器，例如陀螺仪、加速度计、摄像头、激光雷达等，以获取机器人姿态信息、环境信息，并进行反馈控制。
安全问题: 在使用机器人行走时，需要注意安全问题，例如避免碰撞、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之机器人行走，具有灵活的运动能力、稳定的平衡控制、自主导航等特点，在服务机器人、救援机器人、工业自动化、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要选择合适的电机、编码器、传感器和控制算法，并进行参数调试，确保安全操作。

在这里插入图片描述
1、基本行走控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库

// 定义电机引脚
const int stepPin1 = 2;
const int dirPin1 = 3;
const int stepPin2 = 4;
const int dirPin2 = 5;
const int stepPin3 = 6;
const int dirPin3 = 7;
const int stepPin4 = 8;
const int dirPin4 = 9;

// 定义 FOC 对象
FOC motor1;
FOC motor2;
FOC motor3;
FOC motor4;

// 定义目标速度
float targetSpeed1 = 0.0;
float targetSpeed2 = 0.0;
float targetSpeed3 = 0.0;
float targetSpeed4 = 0.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor1.init(stepPin1, dirPin1, 1000);
  motor2.init(stepPin2, dirPin2, 1000);
  motor3.init(stepPin3, dirPin3, 1000);
  motor4.init(stepPin4, dirPin4, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor1.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor2.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor3.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor4.setMode(FOC_MODE_SPEED);

  // 启动电机
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();
}

void loop() {
  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(targetSpeed1);
  motor2.setTargetSpeed(targetSpeed2);
  motor3.setTargetSpeed(targetSpeed3);
  motor4.setTargetSpeed(targetSpeed4);

  // 更新电机状态
  motor1.updateMotorState();
  motor2.updateMotorState();
  motor3.updateMotorState();
  motor4.updateMotorState();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制电机。
代码定义电机引脚和目标速度。
代码根据目标速度设置电机目标速度，实现机器人的移动。

2、基于运动学模型的行走控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库

// 定义电机引脚
const int stepPin1 = 2;
const int dirPin1 = 3;
const int stepPin2 = 4;
const int dirPin2 = 5;
const int stepPin3 = 6;
const int dirPin3 = 7;
const int stepPin4 = 8;
const int dirPin4 = 9;

// 定义 FOC 对象
FOC motor1;
FOC motor2;
FOC motor3;
FOC motor4;

// 定义机器人运动学模型参数
float wheelRadius = 0.05; // 轮子半径
float wheelBase = 0.2; // 轮距
float wheelTrack = 0.2; // 轴距

// 定义目标速度和方向
float targetSpeed = 0.1; // 目标速度
float targetAngle = 0.0; // 目标方向

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor1.init(stepPin1, dirPin1, 1000);
  motor2.init(stepPin2, dirPin2, 1000);
  motor3.init(stepPin3, dirPin3, 1000);
  motor4.init(stepPin4, dirPin4, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor1.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor2.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor3.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor4.setMode(FOC_MODE_SPEED);

  // 启动电机
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();
}

void loop() {
  // 计算电机目标速度
  float speed1 = targetSpeed * (1 - targetAngle * wheelBase / wheelRadius);
  float speed2 = targetSpeed * (1 + targetAngle * wheelBase / wheelRadius);
  float speed3 = targetSpeed * (1 - targetAngle * wheelTrack / wheelRadius);
  float speed4 = targetSpeed * (1 + targetAngle * wheelTrack / wheelRadius);

  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(speed1);
  motor2.setTargetSpeed(speed2);
  motor3.setTargetSpeed(speed3);
  motor4.setTargetSpeed(speed4);

  // 更新电机状态
  motor1.updateMotorState();
  motor2.updateMotorState();
  motor3.updateMotorState();
  motor4.updateMotorState();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制电机。
代码定义机器人运动学模型参数、目标速度和方向。
代码根据目标速度和方向计算电机目标速度，实现机器人的移动。

3、基于传感器反馈的行走控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库
#include <Encoder.h> // 编码器库

// 定义电机引脚
const int stepPin1 = 2;
const int dirPin1 = 3;
const int stepPin2 = 4;
const int dirPin2 = 5;
const int stepPin3 = 6;
const int dirPin3 = 7;
const int stepPin4 = 8;
const int dirPin4 = 9;

// 定义编码器引脚
const int encoderPin1A = 10;
const int encoderPin1B = 11;
const int encoderPin2A = 12;
const int encoderPin2B = 13;
const int encoderPin3A = A0;
const int encoderPin3B = A1;
const int encoderPin4A = A2;
const int encoderPin4B = A3;

// 定义 FOC 对象
FOC motor1;
FOC motor2;
FOC motor3;
FOC motor4;

// 定义编码器对象
Encoder encoder1(encoderPin1A, encoderPin1B);
Encoder encoder2(encoderPin2A, encoderPin2B);
Encoder encoder3(encoderPin3A, encoderPin3B);
Encoder encoder4(encoderPin4A, encoderPin4B);

// 定义机器人运动学模型参数
float wheelRadius = 0.05; // 轮子半径
float wheelBase = 0.2; // 轮距
float wheelTrack = 0.2; // 轴距

// 定义目标速度和方向
float targetSpeed = 0.1; // 目标速度
float targetAngle = 0.0; // 目标方向

// 定义 PID 控制参数
float kp = 1.0; // 比例系数
float ki = 0.1; // 积分系数
float kd = 0.01; // 微分系数

// 定义 PID 对象
PID pid1;
PID pid2;
PID pid3;
PID pid4;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor1.init(stepPin1, dirPin1, 1000);
  motor2.init(stepPin2, dirPin2, 1000);
  motor3.init(stepPin3, dirPin3, 1000);
  motor4.init(stepPin4, dirPin4, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor1.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor2.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor3.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor4.setMode(FOC_MODE_SPEED);

  // 启动电机
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();

  // 初始化 PID 控制
  pid1.init(kp, ki, kd);
  pid2.init(kp, ki, kd);
  pid3.init(kp, ki, kd);
  pid4.init(kp, ki, kd);
}

void loop() {
  // 获取编码器反馈
  float speed1 = encoder1.read() * 2 * PI / 360 / (1000 / 1000);
  float speed2 = encoder2.read() * 2 * PI / 360 / (1000 / 1000);
  float speed3 = encoder3.read() * 2 * PI / 360 / (1000 / 1000);
  float speed4 = encoder4.read() * 2 * PI / 360 / (1000 / 1000);

  // 计算目标速度
  float targetSpeed1 = targetSpeed * (1 - targetAngle * wheelBase / wheelRadius);
  float targetSpeed2 = targetSpeed * (1 + targetAngle * wheelBase / wheelRadius);
  float targetSpeed3 = targetSpeed * (1 - targetAngle * wheelTrack / wheelRadius);
  float targetSpeed4 = targetSpeed * (1 + targetAngle * wheelTrack / wheelRadius);

  // 使用 PID 控制计算电机目标速度
  float outputSpeed1 = pid1.compute(targetSpeed1, speed1);
  float outputSpeed2 = pid2.compute(targetSpeed2, speed2);
  float outputSpeed3 = pid3.compute(targetSpeed3, speed3);
  float outputSpeed4 = pid4.compute(targetSpeed4, speed4);

  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(outputSpeed1);
  motor2.setTargetSpeed(outputSpeed2);
  motor3.setTargetSpeed(outputSpeed3);
  motor4.setTargetSpeed(outputSpeed4);

  // 更新电机状态
  motor1.updateMotorState();
  motor2.updateMotorState();
  motor3.updateMotorState();
  motor4.updateMotorState();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制电机，使用 Encoder.h 库获取编码器反馈。
代码定义机器人运动学模型参数、目标速度和方向，以及 PID 控制参数。
代码根据目标速度和方向计算电机目标速度，并使用 PID 控制算法根据编码器反馈调整电机速度，实现机器人的移动。

在这里插入图片描述
4、简单直线行走

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_FL_PWM 9
#define MOTOR_FL_DIR 8
#define MOTOR_FR_PWM 10
#define MOTOR_FR_DIR 11
#define MOTOR_BL_PWM 3
#define MOTOR_BL_DIR 2
#define MOTOR_BR_PWM 5
#define MOTOR_BR_DIR 4

// 定义电机对象
FOCMotor motorFL(MOTOR_FL_PWM, MOTOR_FL_DIR);
FOCMotor motorFR(MOTOR_FR_PWM, MOTOR_FR_DIR);
FOCMotor motorBL(MOTOR_BL_PWM, MOTOR_BL_DIR);
FOCMotor motorBR(MOTOR_BR_PWM, MOTOR_BR_DIR);

// 定义行走速度
float speed = 0.5; // 单位：米/秒

void setup() {
  // 初始化电机
  motorFL.init();
  motorFR.init();
  motorBL.init();
  motorBR.init();
}

void loop() {
  // 设置电机目标速度
  motorFL.setTargetSpeed(speed);
  motorFR.setTargetSpeed(speed);
  motorBL.setTargetSpeed(speed);
  motorBR.setTargetSpeed(speed);

  // 控制电机运行
  motorFL.run();
  motorFR.run();
  motorBL.run();
  motorBR.run();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
该程序将所有电机设置为相同的速度，实现机器人直线行走。
程序中 speed 变量控制行走速度，可根据需求进行调整。
该程序仅演示了简单的直线行走，实际应用中需要考虑机器人结构和行走路径等因素。

5、转向控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
// ...

// 定义电机对象
// ...

// 定义转向角度
float angle = 0.5; // 单位：弧度

void setup() {
  // 初始化电机
  // ...
}

void loop() {
  // 计算电机目标速度
  float speedFL = 1 + angle;
  float speedFR = 1 - angle;
  float speedBL = 1 - angle;
  float speedBR = 1 + angle;

  // 设置电机目标速度
  motorFL.setTargetSpeed(speedFL);
  motorFR.setTargetSpeed(speedFR);
  motorBL.setTargetSpeed(speedBL);
  motorBR.setTargetSpeed(speedBR);

  // 控制电机运行
  motorFL.run();
  motorFR.run();
  motorBL.run();
  motorBR.run();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
该程序根据 angle 变量控制每个电机的速度，实现机器人转向。
angle 变量控制转向角度，可根据需求进行调整。
该程序仅演示了简单的转向控制，实际应用中需要考虑机器人结构和转向精度等因素。

6、基于 PID 控制的行走

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
// ...

// 定义电机对象
// ...

// 定义 PID 控制参数
float Kp = 10;
float Ki = 0.1;
float Kd = 0.5;

// 定义目标速度
float targetSpeed = 0.5; // 单位：米/秒

void setup() {
  // 初始化电机
  // ...
}

void loop() {
  // 获取电机实际速度
  float actualSpeed = (motorFL.getSpeed() + motorFR.getSpeed() + motorBL.getSpeed() + motorBR.getSpeed()) / 4;

  // 计算 PID 控制输出
  float controlOutput = PID(targetSpeed, actualSpeed);

  // 设置电机目标速度
  motorFL.setTargetSpeed(controlOutput);
  motorFR.setTargetSpeed(controlOutput);
  motorBL.setTargetSpeed(controlOutput);
  motorBR.setTargetSpeed(controlOutput);

  // 控制电机运行
  motorFL.run();
  motorFR.run();
  motorBL.run();
  motorBR.run();

  // 延时
  delay(10);
}

// PID 控制器
float PID(float targetSpeed, float actualSpeed) {
  // 计算 PID 控制输出
  // ...
  return controlOutput;
}

要点解读：
该程序使用 PID 控制器根据目标速度和实际速度计算电机目标速度，实现更平滑的行走。
程序需要根据实际的电机参数和机器人结构调整 PID 控制参数。
该程序仅演示了简单的 PID 控制行走，实际应用中需要考虑机器人结构和行走路径等因素。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

9
点赞
踩
7

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之机器人行走

您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 之机器人行走，具有灵活的运动能力、稳定的平衡控制、自主导航等特点，在服务机器人、救援机器人、工业自动化、科研教育等领域有着广泛的应用前景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
复制链接

扫一扫