【花雕学编程】Arduino FOC 之基于LQR控制的五连杆自平衡

驴友花雕

于 2024-08-17 09:17:26 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 基于LQR控制的五连杆自平衡

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之基于LQR控制的五连杆自平衡
一、主要特点

五连杆结构: 五连杆自平衡机器人拥有五个自由度，可以实现更加灵活的运动，例如前进、后退、转向、跳跃等，比传统的双足机器人拥有更强的运动能力。
LQR控制: LQR（Linear Quadratic Regulator，线性二次型调节器）是一种常用的现代控制理论方法，可以根据系统状态和控制目标，计算出最优的控制策略，使系统能够快速稳定地达到平衡状态。
FOC技术: 利用FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）技术，可以精确控制每个电机，实现对机器人关节的精准控制，从而实现更加灵活的运动控制，并提高系统的稳定性和效率。
自平衡能力: 通过LQR控制算法和FOC技术的结合，五连杆机器人能够在各种扰动下保持平衡，例如受到外力冲击、地面不平整等。
二、应用场景

科研教育: 五连杆自平衡机器人是一个复杂的控制系统，可以用于研究机器人运动控制、平衡控制、路径规划等技术。
服务机器人: 五连杆机器人可以用于家庭、医院、商场等场所，提供更加灵活的服务，例如陪伴老人、照护病人、引导顾客等。
救援机器人: 五连杆机器人可以用于灾难现场，进行搜救、运送物资等工作，其灵活的运动能力可以帮助其在复杂地形中行动自如，并能够克服障碍物。
娱乐休闲: 五连杆机器人可以用于制作机器人玩具、表演机器人等，其灵活的运动和自平衡能力可以带来更加逼真的体验。
三、需要注意的事项

电机选择: 需要选择合适的电机，以满足机器人关节所需的扭矩、速度和功率需求。
编码器选择: 需要选择合适的编码器，以确保电机转速和位置的精确测量。
LQR控制算法: 需要根据机器人模型和控制目标，设计合适的LQR控制算法，并进行参数调试，以确保系统能够稳定地达到平衡状态。
FOC控制算法: 需要选择合适的FOC控制算法，并进行参数调试，以确保电机控制的稳定性和精确性。
传感器选择: 需要选择合适的传感器，例如陀螺仪、加速度计等，以获取机器人姿态和运动信息，并进行反馈控制。
安全问题: 在使用五连杆自平衡机器人时，需要注意安全问题，例如避免碰撞、避免人员受伤等。
总结

Arduino FOC 之基于LQR控制的五连杆自平衡，具有灵活的运动能力、强大的自平衡能力、高精度控制等特点，在科研教育、服务机器人、救援机器人、娱乐休闲等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要选择合适的电机、编码器、传感器和控制算法，并进行参数调试，确保安全操作。

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1、基本 LQR 控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库
#include <Matrix.h> // 矩阵运算库
#include <Encoder.h> // 编码器库

// 定义电机引脚
const int stepPin1 = 2;
const int dirPin1 = 3;
const int stepPin2 = 4;
const int dirPin2 = 5;
const int stepPin3 = 6;
const int dirPin3 = 7;
const int stepPin4 = 8;
const int dirPin4 = 9;
const int stepPin5 = 10;
const int dirPin5 = 11;

// 定义 FOC 对象
FOC motor1;
FOC motor2;
FOC motor3;
FOC motor4;
FOC motor5;

// 定义编码器对象
Encoder encoder1(12, 13); // 编码器连接引脚
Encoder encoder2(14, 15); // 编码器连接引脚
Encoder encoder3(16, 17); // 编码器连接引脚
Encoder encoder4(18, 19); // 编码器连接引脚
Encoder encoder5(20, 21); // 编码器连接引脚

// 定义 LQR 控制参数
float A[10][10]; // 状态矩阵
float B[10][5]; // 控制矩阵
float Q[10][10]; // 状态权重矩阵
float R[5][5]; // 控制权重矩阵
float K[5][10]; // 状态反馈增益矩阵

// 定义状态向量
float x[10]; // 状态向量

// 定义控制信号
float u[5]; // 控制信号

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor1.init(stepPin1, dirPin1, 1000);
  motor2.init(stepPin2, dirPin2, 1000);
  motor3.init(stepPin3, dirPin3, 1000);
  motor4.init(stepPin4, dirPin4, 1000);
  motor5.init(stepPin5, dirPin5, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor1.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor2.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor3.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor4.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor5.setMode(FOC_MODE_SPEED);

  // 启动电机
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();
  motor5.run();

  // 设置初始状态
  for (int i = 0; i < 10; i++) {
    x[i] = 0.0;
  }
}

void loop() {
  // 获取编码器值
  long encoderValue1 = encoder1.read();
  long encoderValue2 = encoder2.read();
  long encoderValue3 = encoder3.read();
  long encoderValue4 = encoder4.read();
  long encoderValue5 = encoder5.read();

  // 计算状态向量
  // ... (根据五连杆动力学模型计算状态向量)

  // 计算控制信号
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    u[i] = 0.0;
    for (int j = 0; j < 10; j++) {
      u[i] += K[i][j] * x[j];
    }
  }

  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(u[0]);
  motor2.setTargetSpeed(u[1]);
  motor3.setTargetSpeed(u[2]);
  motor4.setTargetSpeed(u[3]);
  motor5.setTargetSpeed(u[4]);

  // 更新电机状态
  motor1.updateMotorState();
  motor2.updateMotorState();
  motor3.updateMotorState();
  motor4.updateMotorState();
  motor5.updateMotorState();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制电机，使用 Encoder.h 库获取编码器值，使用 Matrix.h 库进行矩阵运算。
代码定义五连杆动力学模型参数、LQR 控制参数和状态向量。
代码使用 LQR 控制算法计算控制信号，实现五连杆的自平衡。

2、带有角度和角速度反馈的 LQR 控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库
#include <Matrix.h> // 矩阵运算库
#include <Encoder.h> // 编码器库

// 定义电机引脚
const int stepPin1 = 2;
const int dirPin1 = 3;
const int stepPin2 = 4;
const int dirPin2 = 5;
const int stepPin3 = 6;
const int dirPin3 = 7;
const int stepPin4 = 8;
const int dirPin4 = 9;
const int stepPin5 = 10;
const int dirPin5 = 11;

// 定义 FOC 对象
FOC motor1;
FOC motor2;
FOC motor3;
FOC motor4;
FOC motor5;

// 定义编码器对象
Encoder encoder1(12, 13); // 编码器连接引脚
Encoder encoder2(14, 15); // 编码器连接引脚
Encoder encoder3(16, 17); // 编码器连接引脚
Encoder encoder4(18, 19); // 编码器连接引脚
Encoder encoder5(20, 21); // 编码器连接引脚

// 定义 LQR 控制参数
float A[20][20]; // 状态矩阵
float B[20][5]; // 控制矩阵
float Q[20][20]; // 状态权重矩阵
float R[5][5]; // 控制权重矩阵
float K[5][20]; // 状态反馈增益矩阵

// 定义状态向量
float x[20]; // 状态向量

// 定义控制信号
float u[5]; // 控制信号

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor1.init(stepPin1, dirPin1, 1000);
  motor2.init(stepPin2, dirPin2, 1000);
  motor3.init(stepPin3, dirPin3, 1000);
  motor4.init(stepPin4, dirPin4, 1000);
  motor5.init(stepPin5, dirPin5, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor1.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor2.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor3.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor4.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor5.setMode(FOC_MODE_SPEED);

  // 启动电机
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();
  motor5.run();

  // 设置初始状态
  for (int i = 0; i < 20; i++) {
    x[i] = 0.0;
  }
}

void loop() {
  // 获取编码器值
  long encoderValue1 = encoder1.read();
  long encoderValue2 = encoder2.read();
  long encoderValue3 = encoder3.read();
  long encoderValue4 = encoder4.read();
  long encoderValue5 = encoder5.read();

  // 计算状态向量
  // ... (根据五连杆动力学模型计算状态向量，包括角度和角速度)

  // 计算控制信号
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    u[i] = 0.0;
    for (int j = 0; j < 20; j++) {
      u[i] += K[i][j] * x[j];
    }
  }

  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(u[0]);
  motor2.setTargetSpeed(u[1]);
  motor3.setTargetSpeed(u[2]);
  motor4.setTargetSpeed(u[3]);
  motor5.setTargetSpeed(u[4]);

  // 更新电机状态
  motor1.updateMotorState();
  motor2.updateMotorState();
  motor3.updateMotorState();
  motor4.updateMotorState();
  motor5.updateMotorState();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制电机，使用 Encoder.h 库获取编码器值，使用 Matrix.h 库进行矩阵运算。
代码定义五连杆动力学模型参数、LQR 控制参数和状态向量，并使用编码器值计算角度和角速度。
代码使用带有角度和角速度反馈的 LQR 控制算法计算控制信号，实现五连杆的自平衡。

3、基于状态空间模型的 LQR 控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库
#include <Matrix.h> // 矩阵运算库
#include <Encoder.h> // 编码器库

// 定义电机引脚
const int stepPin1 = 2;
const int dirPin1 = 3;
const int stepPin2 = 4;
const int dirPin2 = 5;
const int stepPin3 = 6;
const int dirPin3 = 7;
const int stepPin4 = 8;
const int dirPin4 = 9;
const int stepPin5 = 10;
const int dirPin5 = 11;

// 定义 FOC 对象
FOC motor1;
FOC motor2;
FOC motor3;
FOC motor4;
FOC motor5;

// 定义编码器对象
Encoder encoder1(12, 13); // 编码器连接引脚
Encoder encoder2(14, 15); // 编码器连接引脚
Encoder encoder3(16, 17); // 编码器连接引脚
Encoder encoder4(18, 19); // 编码器连接引脚
Encoder encoder5(20, 21); // 编码器连接引脚

// 定义状态空间模型参数
float A[20][20]; // 状态矩阵
float B[20][5]; // 控制矩阵
float C[5][20]; // 输出矩阵
float D[5][5]; // 直接传递矩阵

// 定义状态向量
float x[20]; // 状态向量

// 定义控制信号
float u[5]; // 控制信号

// 定义 LQR 控制参数
float Q[20][20]; // 状态权重矩阵
float R[5][5]; // 控制权重矩阵
float K[5][20]; // 状态反馈增益矩阵

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor1.init(stepPin1, dirPin1, 1000);
  motor2.init(stepPin2, dirPin2, 1000);
  motor3.init(stepPin3, dirPin3, 1000);
  motor4.init(stepPin4, dirPin4, 1000);
  motor5.init(stepPin5, dirPin5, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor1.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor2.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor3.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor4.setMode(FOC_MODE_SPEED);
  motor5.setMode(FOC_MODE_SPEED);

  // 启动电机
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();
  motor5.run();

  // 设置初始状态
  for (int i = 0; i < 20; i++) {
    x[i] = 0.0;
  }
}

void loop() {
  // 获取编码器值
  long encoderValue1 = encoder1.read();
  long encoderValue2 = encoder2.read();
  long encoderValue3 = encoder3.read();
  long encoderValue4 = encoder4.read();
  long encoderValue5 = encoder5.read();

  // 计算状态向量
  // ... (根据五连杆动力学模型计算状态向量)

  // 计算控制信号
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    u[i] = 0.0;
    for (int j = 0; j < 20; j++) {
      u[i] += K[i][j] * x[j];
    }
  }

  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(u[0]);
  motor2.setTargetSpeed(u[1]);
  motor3.setTargetSpeed(u[2]);
  motor4.setTargetSpeed(u[3]);
  motor5.setTargetSpeed(u[4]);

  // 更新电机状态
  motor1.updateMotorState();
  motor2.updateMotorState();
  motor3.updateMotorState();
  motor4.updateMotorState();
  motor5.updateMotorState();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制电机，使用 Encoder.h 库获取编码器值，使用 Matrix.h 库进行矩阵运算。
代码定义五连杆状态空间模型参数、LQR 控制参数和状态向量。
代码使用基于状态空间模型的 LQR 控制算法计算控制信号，实现五连杆的自平衡。

在这里插入图片描述
4、简单五连杆自平衡，仅控制腰部电机

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Matrix.h> // 矩阵运算库

// 定义电机引脚
#define MOTOR_WAIST_PWM 9
#define MOTOR_WAIST_DIR 8

// 定义电机对象
FOCMotor motorWaist(MOTOR_WAIST_PWM, MOTOR_WAIST_DIR);

// 定义角度传感器引脚
#define ANGLE_SENSOR_WAIST_PIN A0

// 定义角速度传感器引脚
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_WAIST_PIN A1

// 定义状态矩阵
Matrix A(2, 2);
// 定义控制矩阵
Matrix B(2, 1);
// 定义状态反馈矩阵
Matrix K(1, 2);

// 定义目标角度
float targetAngle = 0; // 单位：弧度

void setup() {
  // 初始化电机
  motorWaist.init();

  // 初始化状态矩阵、控制矩阵和状态反馈矩阵
  // ...

  // 计算状态反馈矩阵 K
  // ...
}

void loop() {
  // 获取腰部角度和角速度数据
  float angle = getWaistAngle();
  float angularVelocity = getWaistAngularVelocity();

  // 计算状态向量
  Matrix state(2, 1);
  state.set(0, 0, angle);
  state.set(1, 0, angularVelocity);

  // 计算控制输出
  float controlOutput = -K * state;

  // 设置腰部电机目标速度
  motorWaist.setTargetSpeed(controlOutput);

  // 控制电机运行
  motorWaist.run();

  // 延时
  delay(10);
}

// 获取腰部角度数据
float getWaistAngle() {
  // 读取腰部角度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度
  // ...
  return angle;
}

// 获取腰部角速度数据
float getWaistAngularVelocity() {
  // 读取腰部角速度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度/秒
  // ...
  return angularVelocity;
}

要点解读：
该程序仅控制腰部电机，使用 LQR 控制器根据腰部角度和角速度数据计算电机目标速度。
程序需要根据实际的电机参数和五连杆结构计算状态矩阵、控制矩阵和状态反馈矩阵。
该程序仅演示了简单的腰部控制，实际应用中需要根据具体需求进行调整。

5、控制腰部和腿部电机，实现基本平衡

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Matrix.h> // 矩阵运算库

// 定义电机引脚
#define MOTOR_WAIST_PWM 9
#define MOTOR_WAIST_DIR 8
#define MOTOR_LEG_L_PWM 10
#define MOTOR_LEG_L_DIR 11
#define MOTOR_LEG_R_PWM 3
#define MOTOR_LEG_R_DIR 2

// 定义电机对象
FOCMotor motorWaist(MOTOR_WAIST_PWM, MOTOR_WAIST_DIR);
FOCMotor motorLegL(MOTOR_LEG_L_PWM, MOTOR_LEG_L_DIR);
FOCMotor motorLegR(MOTOR_LEG_R_PWM, MOTOR_LEG_R_DIR);

// 定义角度传感器引脚
#define ANGLE_SENSOR_WAIST_PIN A0
#define ANGLE_SENSOR_LEG_L_PIN A1
#define ANGLE_SENSOR_LEG_R_PIN A2

// 定义角速度传感器引脚
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_WAIST_PIN A3
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_LEG_L_PIN A4
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_LEG_R_PIN A5

// 定义状态矩阵
Matrix A(6, 6);
// 定义控制矩阵
Matrix B(6, 3);
// 定义状态反馈矩阵
Matrix K(3, 6);

// 定义目标角度
float targetAngle = 0; // 单位：弧度

void setup() {
  // 初始化电机
  motorWaist.init();
  motorLegL.init();
  motorLegR.init();

  // 初始化状态矩阵、控制矩阵和状态反馈矩阵
  // ...

  // 计算状态反馈矩阵 K
  // ...
}

void loop() {
  // 获取腰部和腿部角度和角速度数据
  float waistAngle = getWaistAngle();
  float waistAngularVelocity = getWaistAngularVelocity();
  float legLAngle = getLegLAngle();
  float legLAngularVelocity = getLegLAngularVelocity();
  float legRAngle = getLegRAngle();
  float legRAngularVelocity = getLegRAngularVelocity();

  // 计算状态向量
  Matrix state(6, 1);
  state.set(0, 0, waistAngle);
  state.set(1, 0, waistAngularVelocity);
  state.set(2, 0, legLAngle);
  state.set(3, 0, legLAngularVelocity);
  state.set(4, 0, legRAngle);
  state.set(5, 0, legRAngularVelocity);

  // 计算控制输出
  Matrix controlOutput = -K * state;

  // 设置电机目标速度
  motorWaist.setTargetSpeed(controlOutput.get(0, 0));
  motorLegL.setTargetSpeed(controlOutput.get(1, 0));
  motorLegR.setTargetSpeed(controlOutput.get(2, 0));

  // 控制电机运行
  motorWaist.run();
  motorLegL.run();
  motorLegR.run();

  // 延时
  delay(10);
}

// 获取腰部角度数据
float getWaistAngle() {
  // 读取腰部角度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度
  // ...
  return angle;
}

// 获取腰部角速度数据
float getWaistAngularVelocity() {
  // 读取腰部角速度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度/秒
  // ...
  return angularVelocity;
}

// 获取左腿角度数据
float getLegLAngle() {
  // 读取左腿角度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度
  // ...
  return angle;
}

// 获取左腿角速度数据
float getLegLAngularVelocity() {
  // 读取左腿角速度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度/秒
  // ...
  return angularVelocity;
}

// 获取右腿角度数据
float getLegRAngle() {
  // 读取右腿角度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度
  // ...
  return angle;
}

// 获取右腿角速度数据
float getLegRAngularVelocity() {
  // 读取右腿角速度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度/秒
  // ...
  return angularVelocity;
}

要点解读：
该程序控制腰部和两条腿的电机，使用 LQR 控制器根据腰部和腿部角度和角速度数据计算电机目标速度。
程序需要根据实际的电机参数和五连杆结构计算状态矩阵、控制矩阵和状态反馈矩阵。
该程序仅演示了简单的腰部和腿部控制，实际应用中需要根据具体需求进行调整。

6、控制所有电机，实现更复杂的平衡和运动

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Matrix.h> // 矩阵运算库

// 定义电机引脚
#define MOTOR_WAIST_PWM 9
#define MOTOR_WAIST_DIR 8
#define MOTOR_LEG_L_HIP_PWM 10
#define MOTOR_LEG_L_HIP_DIR 11
#define MOTOR_LEG_L_KNEE_PWM 3
#define MOTOR_LEG_L_KNEE_DIR 2
#define MOTOR_LEG_R_HIP_PWM 5
#define MOTOR_LEG_R_HIP_DIR 4
#define MOTOR_LEG_R_KNEE_PWM 6
#define MOTOR_LEG_R_KNEE_DIR 7

// 定义电机对象
FOCMotor motorWaist(MOTOR_WAIST_PWM, MOTOR_WAIST_DIR);
FOCMotor motorLegLHip(MOTOR_LEG_L_HIP_PWM, MOTOR_LEG_L_HIP_DIR);
FOCMotor motorLegLKnee(MOTOR_LEG_L_KNEE_PWM, MOTOR_LEG_L_KNEE_DIR);
FOCMotor motorLegRHip(MOTOR_LEG_R_HIP_PWM, MOTOR_LEG_R_HIP_DIR);
FOCMotor motorLegRKnee(MOTOR_LEG_R_KNEE_PWM, MOTOR_LEG_R_KNEE_DIR);

// 定义角度传感器引脚
#define ANGLE_SENSOR_WAIST_PIN A0
#define ANGLE_SENSOR_LEG_L_HIP_PIN A1
#define ANGLE_SENSOR_LEG_L_KNEE_PIN A2
#define ANGLE_SENSOR_LEG_R_HIP_PIN A3
#define ANGLE_SENSOR_LEG_R_KNEE_PIN A4

// 定义角速度传感器引脚
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_WAIST_PIN A5
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_LEG_L_HIP_PIN A6
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_LEG_L_KNEE_PIN A7
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_LEG_R_HIP_PIN A8
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_LEG_R_KNEE_PIN A9

// 定义状态矩阵
Matrix A(10, 10);
// 定义控制矩阵
Matrix B(10, 5);
// 定义状态反馈矩阵
Matrix K(5, 10);

// 定义目标角度
float targetAngle = 0; // 单位：弧度

void setup() {
  // 初始化电机
  motorWaist.init();
  motorLegLHip.init();
  motorLegLKnee.init();
  motorLegRHip.init();
  motorLegRKnee.init();

  // 初始化状态矩阵、控制矩阵和状态反馈矩阵
  // ...

  // 计算状态反馈矩阵 K
  // ...
}

void loop() {
  // 获取所有关节的角度和角速度数据
  // ...

  // 计算状态向量
  Matrix state(10, 1);
  // ...

  // 计算控制输出
  Matrix controlOutput = -K * state;

  // 设置电机目标速度
  motorWaist.setTargetSpeed(controlOutput.get(0, 0));
  motorLegLHip.setTargetSpeed(controlOutput.get(1, 0));
  motorLegLKnee.setTargetSpeed(controlOutput.get(2, 0));
  motorLegRHip.setTargetSpeed(controlOutput.get(3, 0));
  motorLegRKnee.setTargetSpeed(controlOutput.get(4, 0));

  // 控制电机运行
  motorWaist.run();
  motorLegLHip.run();
  motorLegLKnee.run();
  motorLegRHip.run();
  motorLegRKnee.run();

  // 延时
  delay(10);
}

// 获取角度和角速度数据函数
// ...

要点解读：
该程序控制所有电机，使用 LQR 控制器根据所有关节的角度和角速度数据计算电机目标速度。
程序需要根据实际的电机参数和五连杆结构计算状态矩阵、控制矩阵和状态反馈矩阵。
该程序演示了更复杂的五连杆控制，实际应用中需要根据具体需求进行调整。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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驴友花雕

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【花雕学编程】Arduino FOC 之基于LQR控制的五连杆自平衡

Arduino FOC 之基于LQR控制的五连杆自平衡，具有灵活的运动能力、强大的自平衡能力、高精度控制等特点，在科研教育、服务机器人、救援机器人、娱乐休闲等领域有着广泛的应用前景。FOC技术: 利用FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）技术，可以精确控制每个电机，实现对机器人关节的精准控制，从而实现更加灵活的运动控制，并提高系统的稳定性和效率。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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