【花雕学编程】Arduino FOC 之通过Wire库读取AS5600编码器数据

驴友花雕

于 2024-08-20 15:09:06 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC Wire库读取AS5600数据

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之通过 Wire 库读取 AS5600 编码器数据

一、主要特点

AS5600 编码器: AS5600 是一款高精度磁性角度传感器，可以提供高达 0.022 度的精度，可以准确测量电机转子的角度，为 FOC 控制提供精确的反馈信息。
Wire 库: Arduino 的 Wire 库是一个用于 I2C 通信的库，可以方便地与 I2C 设备进行通信，例如 AS5600 编码器。
Arduino 平台: Arduino 平台的开放性和可编程性，使得用户可以根据自己的需求编写程序，实现各种功能，例如读取编码器数据、进行 FOC 控制等。

二、应用场景

闭环控制: 通过 Wire 库读取 AS5600 编码器数据，可以实现电机的闭环控制，提高控制精度和稳定性。
电机控制: 将读取到的编码器数据用于 FOC 控制算法，可以实现对电机的精确控制，例如转速控制、位置控制等。
数据采集: 可以将读取到的编码器数据用于数据采集，例如记录电机转速、位置等信息，用于分析和研究。
科研教育: 该系统可以作为教学和科研平台，用于研究 I2C 通信、传感器应用、电机控制等。

三、需要注意的事项

I2C 地址: 需要确定 AS5600 编码器的 I2C 地址，并将其写入程序中，以确保 Arduino 可以正确地与编码器通信。
数据格式: 需要了解 AS5600 编码器的数据格式，并编写程序解析数据，例如将读取到的数据转换为角度值。
通信速度: 需要选择合适的 I2C 通信速度，以确保数据传输的可靠性和稳定性。
数据精度: 需要考虑 AS5600 编码器的精度，并根据实际应用需求进行数据处理，例如进行滤波等操作，以提高数据精度。
干扰: 需要注意 I2C 通信的干扰问题，例如电磁干扰、噪声等，并采取相应的措施，例如使用屏蔽线、添加滤波器等，以确保通信的可靠性。
安全问题: 在使用该系统时，需要注意安全问题，例如避免数据泄露、避免恶意攻击等。

总结

Arduino FOC 之通过 Wire 库读取 AS5600 编码器数据，可以实现电机的闭环控制、电机控制、数据采集等功能，在各种应用场景中发挥重要作用。在使用时，需要进行合理的 I2C 地址设置、数据格式解析、通信速度选择，并注意干扰问题和安全问题。

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1、简单角度读取

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

// 定义 AS5600 编码器地址
#define AS5600_ADDRESS 0x36

// 定义寄存器地址
#define AS5600_ANGLE_REG 0x0C

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化 I2C 通讯
  Wire.begin();
}

void loop() {
  // 读取角度数据
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(AS5600_ANGLE_REG);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);

  // 解析角度数据
  int16_t angle = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  float angleDeg = angle * 0.087890625; // 转换为角度

  // 打印角度
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.println(angleDeg);

  delay(1000);
}

要点解读：
代码使用 Wire 库来实现 I2C 通讯。
setup() 函数初始化 I2C 通讯。
loop() 函数通过 I2C 读取 AS5600 编码器的角度数据。
代码使用 Wire.beginTransmission()、Wire.write()、Wire.endTransmission() 和 Wire.requestFrom() 函数来发送和接收数据。
代码将读取到的 16 位数据转换为角度值。

2、角度和速度计算

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

// 定义 AS5600 编码器地址
#define AS5600_ADDRESS 0x36

// 定义寄存器地址
#define AS5600_ANGLE_REG 0x0C

// 定义变量
int16_t previousAngle = 0;
unsigned long previousTime = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化 I2C 通讯
  Wire.begin();
}

void loop() {
  // 读取角度数据
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(AS5600_ANGLE_REG);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);

  // 解析角度数据
  int16_t angle = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  float angleDeg = angle * 0.087890625; // 转换为角度

  // 计算速度
  unsigned long currentTime = millis();
  float speed = (angleDeg - previousAngle) / (currentTime - previousTime) * 1000; // 转换为 RPM

  // 打印角度和速度
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.print(angleDeg);
  Serial.print(", Speed: ");
  Serial.println(speed);

  // 更新数据
  previousAngle = angle;
  previousTime = currentTime;

  delay(1000);
}

要点解读：
代码使用 Wire 库来实现 I2C 通讯。
setup() 函数初始化 I2C 通讯。
loop() 函数通过 I2C 读取 AS5600 编码器的角度数据，并计算速度。
代码使用 previousAngle 和 previousTime 变量来存储上一次的角度和时间，以便计算速度。
代码将速度转换为 RPM。

3、角度和速度与 FOC 控制结合

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <FOC.h>

// 定义 AS5600 编码器地址
#define AS5600_ADDRESS 0x36

// 定义寄存器地址
#define AS5600_ANGLE_REG 0x0C

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义变量
int16_t previousAngle = 0;
unsigned long previousTime = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化 I2C 通讯
  Wire.begin();
  // 初始化 FOC
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  motor.setEncoder(getAngle); // 使用 getAngle 函数作为编码器函数
}

void loop() {
  // 读取角度数据
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(AS5600_ANGLE_REG);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);

  // 解析角度数据
  int16_t angle = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  float angleDeg = angle * 0.087890625; // 转换为角度

  // 计算速度
  unsigned long currentTime = millis();
  float speed = (angleDeg - previousAngle) / (currentTime - previousTime) * 1000; // 转换为 RPM

  // 设置电机速度
  motor.setSpeed(speed);
  // 运行 FOC 算法
  motor.run();

  // 打印角度和速度
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.print(angleDeg);
  Serial.print(", Speed: ");
  Serial.println(speed);

  // 更新数据
  previousAngle = angle;
  previousTime = currentTime;

  delay(10);
}

// 获取角度函数
float getAngle() {
  // 读取角度数据
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(AS5600_ANGLE_REG);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);

  // 解析角度数据
  int16_t angle = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  float angleDeg = angle * 0.087890625; // 转换为角度

  return angleDeg;
}

要点解读：
代码使用 Wire 库来实现 I2C 通讯，使用 FOC 库来实现 FOC 控制。
setup() 函数初始化 I2C 通讯和 FOC 对象，并使用 getAngle 函数作为编码器函数。
loop() 函数通过 I2C 读取 AS5600 编码器的角度数据，计算速度，并使用 motor.setSpeed() 函数将速度传递给 FOC 控制器。
motor.run() 函数执行 FOC 算法，控制电机转动。
getAngle 函数用于读取 AS5600 编码器的角度数据，并返回角度值。

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4、读取角度值

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

// 定义 AS5600 编码器 I2C 地址
#define AS5600_ADDR 0x36

// 定义 AS5600 编码器寄存器地址
#define AS5600_ANGLE_REG 0x0C

// 创建变量存储角度值
int angle;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
}

void loop() {
  // 读取角度值
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDR);
  Wire.write(AS5600_ANGLE_REG);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDR, 2);
  angle = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  // 打印角度值
  Serial.print("角度：");
  Serial.println(angle);

  delay(100);
}

要点解读：
代码首先定义了 AS5600 编码器 I2C 地址和寄存器地址。
setup() 函数初始化了串口和 I2C 通信。
loop() 函数使用 Wire 库读取角度值。
Wire.beginTransmission() 函数开始 I2C 传输，指定目标地址为 AS5600 编码器地址。
Wire.write() 函数写入寄存器地址，指定读取角度值的寄存器。
Wire.endTransmission(false) 函数结束 I2C 传输，并发送一个 NACK 信号，表示需要继续传输。
Wire.requestFrom() 函数请求读取数据，指定目标地址和读取字节数。
Wire.read() 函数读取数据，并将其存储在 angle 变量中。
angle 变量的值表示角度值，单位为度。

5、读取速度值

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

// 定义 AS5600 编码器 I2C 地址
#define AS5600_ADDR 0x36

// 定义 AS5600 编码器寄存器地址
#define AS5600_SPEED_REG 0x10

// 创建变量存储速度值
int speed;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
}

void loop() {
  // 读取速度值
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDR);
  Wire.write(AS5600_SPEED_REG);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDR, 2);
  speed = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  // 打印速度值
  Serial.print("速度：");
  Serial.println(speed);

  delay(1000);
}

要点解读：
代码与案例一类似，但读取的是速度值的寄存器地址 AS5600_SPEED_REG。
speed 变量的值表示速度值，单位为度/秒。

6、读取状态值

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

// 定义 AS5600 编码器 I2C 地址
#define AS5600_ADDR 0x36

// 定义 AS5600 编码器寄存器地址
#define AS5600_STATUS_REG 0x00

// 创建变量存储状态值
int status;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
}

void loop() {
  // 读取状态值
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDR);
  Wire.write(AS5600_STATUS_REG);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDR, 1);
  status = Wire.read();

  // 打印状态值
  Serial.print("状态：");
  Serial.println(status);

  delay(100);
}

要点解读：
代码与案例一类似，但读取的是状态值的寄存器地址 AS5600_STATUS_REG。
status 变量的值表示状态值，具体含义请参考 AS5600 编码器数据手册。
上述代码仅供参考，实际应用中需要根据具体情况进行修改和调整。
需要根据实际情况修改 AS5600 编码器 I2C 地址和寄存器地址。
需要参考 AS5600 编码器数据手册了解具体寄存器地址和数据含义。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之通过Wire库读取AS5600编码器数据

实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。干扰: 需要注意 I2C 通信的干扰问题，例如电磁干扰、噪声等，并采取相应的措施，例如使用屏蔽线、添加滤波器等，以确保通信的可靠性。
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