【雕爷学编程】Arduino FOC 之 AS5600角度读取

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

Arduino FOC AS5600角度读取是一种结合了Arduino平台和磁场定向控制（FOC）技术的电机控制方案，通过AS5600磁编码器来精确测量电机轴的角度位置。以下是对其主要特点、应用场景以及注意事项的详细解释：

1、主要特点：
高精度角度测量：AS5600磁编码器能够输出12位分辨率的磁性旋转位置，提供高精度的角度测量。

多种输出方式：支持模拟电压和I2C通信两种方式输出角度信息。模拟电压模式下，Aout引脚输出0—5V电压对应0°—360°的角度变化；I2C模式下，通过读取寄存器获取12bits的角度值，0—4096对应0°—360°。

兼容性：Arduino SimpleFOC库支持与AS5600编码器的直接接口，方便在Arduino平台上进行开发和应用。

简易安装：Arduino SimpleFOC Shield是即插即用的，简化了硬件连接和软件配置的过程。

开源：Arduino SimpleFOC库和相关硬件设计是开源的，便于用户自定义和扩展。

滤波算法支持：在读取角度数据时，可以应用滤波算法减少噪声和误差，提高数据稳定性。

2、应用场景：
机器人控制：在需要精确角度控制的机器人关节驱动中，AS5600可以提供准确的电机轴位置反馈。

无人机：在无人机的电机控制系统中，AS5600用于确保电机的精确定位和稳定运行。

自动化设备：如3D打印机、CNC机床等，利用AS5600进行精密的角度控制和监测。

教育与实验：在电机控制和自动化领域的教育和研究中，AS5600提供了一个实践学习的平台。

云台控制：在摄影或监控云台中，AS5600可以用于精确控制云台的旋转角度。

3、需要注意的事项：
硬件连接：在使用模拟电压模式时，需要正确短接SimpleFOC Shield上的跳线，以确保信号可以被Arduino采样到。I2C模式下则需要注意SCL和SDA引脚的正确连接。

电源稳定性：为AS5600提供稳定的电源非常重要，不稳定的电源可能会影响角度读取的准确性。

滤波设置：在使用滤波算法时，需要根据实际应用场景合理选择滤波系数，以平衡系统的灵敏度和稳定性。

I2C地址冲突：在使用I2C通信时，需要注意AS5600的I2C地址是否与其他设备冲突。

编码器校准：在使用前需要对AS5600进行校准，确保其输出的角度值与电机的实际位置相匹配。

软件配置：在使用Arduino SimpleFOC库时，需要根据实际硬件配置正确设置库中的参数。

通过上述详细解释，我们可以看到Arduino FOC AS5600角度读取是一种高效、灵活且功能强大的电机控制解决方案，适用于多种需要精确角度控制的应用场景。在实际应用中，需要注意硬件连接、电源稳定性、滤波设置等关键因素，以确保系统的稳定运行和高精度控制。

1、读取AS5600角度传感器的绝对角度

#include <SimpleFOC.h>

MagneticSensorAS5600 sensor = MagneticSensorAS5600(14, 15);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3, 2);

void setup() {
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  float angle = sensor.getAngle();
  Serial.println(angle);
  delay(100);
}

要点解读：
引入SimpleFOC库并创建MagneticSensorAS5600对象、BLDCMotor对象和BLDCDriver3PWM对象。
在setup()函数中，初始化AS5600角度传感器，并将传感器链接到电机和驱动器。
设置电源电压为12V，并初始化电机和FOC控制。
在loop()函数中，通过调用motor.loopFOC()函数执行FOC控制循环。
使用sensor.getAngle()函数读取AS5600角度传感器的绝对角度，并通过串口打印输出。
使用delay()函数进行延迟，以控制读取角度的频率。

2、读取AS5600角度传感器的相对角度

#include <SimpleFOC.h>

MagneticSensorAS5600 sensor = MagneticSensorAS5600(14, 15);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3, 2);

void setup() {
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();
  motor.initFOC();
  sensor.initRelative();  // 初始化相对角度
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  float angle = sensor.getAngle();
  Serial.println(angle);
  delay(100);
}

要点解读：
引入SimpleFOC库并创建MagneticSensorAS5600对象、BLDCMotor对象和BLDCDriver3PWM对象。
在setup()函数中，初始化AS5600角度传感器，并将传感器链接到电机和驱动器。
设置电源电压为12V，并初始化电机和FOC控制。
使用sensor.initRelative()函数初始化相对角度，以便获取相对于初始位置的角度变化。
在loop()函数中，通过调用motor.loopFOC()函数执行FOC控制循环。
使用sensor.getAngle()函数读取AS5600角度传感器的相对角度，并通过串口打印输出。
使用delay()函数进行延迟，以控制读取角度的频率。

3、读取AS5600角度传感器的角速度

#include <SimpleFOC.h>

MagneticSensorAS5600 sensor = MagneticSensorAS5600(14, 15);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3, 2);

void setup() {
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  float velocity = sensor.getVelocity();
  Serial.println(velocity);
  delay(100);
}

要点解读：
引入SimpleFOC库并创建MagneticSensorAS5600对象、BLDCMotor对象和BLDCDriver3PWM对象。
在setup()函数中，初始化AS5600角度传感器，并将传感器链接到电机和驱动器。
设置电源电压为12V，并初始化电机和FOC控制。
在loop()函数中，通过调用motor.loopFOC()函数执行FOC控制循环。
使用sensor.getVelocity()函数读取AS5600角度传感器的角速度，并通过串口打印输出。
使用delay()函数进行延迟，以控制读取角速度的频率。

这些示例展示了如何使用Arduino FOC读取AS5600角度传感器的实际运用。在每个示例中，首先创建MagneticSensorAS5600对象、BLDCMotor对象和BLDCDriver3PWM对象。然后，在setup()函数中初始化角度传感器，并将传感器链接到电机和驱动器。设置电源电压、初始化电机和FOC控制。在loop()函数中，通过调用motor.loopFOC()函数执行FOC控制循环。然后，使用不同的方法（sensor.getAngle()、sensor.getVelocity()等）读取AS5600角度传感器的绝对角度、相对角度或角速度，并通过串口打印输出。最后，使用delay()函数控制读取的频率。这些示例提供了使用Arduino FOC读取AS5600角度传感器的基本代码框架，可以根据具体需求进行修改和扩展。

4、 简单的AS5600角度读取

#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600对象
AS5600 as5600;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  as5600.begin();
}

void loop() {
  // 读取角度值
  int angle = as5600.getAngle();

  // 打印角度值
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.println(angle);

  delay(100);
}

要点解读:
引入Wire.h和AS5600.h库,用于与AS5600角度传感器通信。
创建AS5600对象并在setup()函数中初始化。
在loop()函数中,使用as5600.getAngle()方法读取角度值。
将角度值打印到串口监视器。
该程序实现了简单的AS5600角度读取功能。

5、带有角度校准的AS5600角度读取

#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600对象
AS5600 as5600;

// 角度校准参数
int zeroAngle = 0;
int maxAngle = 360;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  as5600.begin();

  // 设置角度校准参数
  as5600.setZeroAngle(zeroAngle);
  as5600.setMaxAngle(maxAngle);
}

void loop() {
  // 读取角度值
  int angle = as5600.getAngle();

  // 打印校准后的角度值
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.println(angle);

  delay(100);
}

要点解读:
与案例一相比,该程序增加了角度校准功能。
定义了zeroAngle和maxAngle两个变量,用于设置角度校准参数。
在setup()函数中,使用as5600.setZeroAngle()和as5600.setMaxAngle()方法设置角度校准参数。
在loop()函数中,依旧使用as5600.getAngle()方法读取角度值,但此时读取的角度值已经根据校准参数进行了调整。
该程序实现了带有角度校准的AS5600角度读取功能。

6、将AS5600角度值映射到电机转角

#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 创建AS5600对象
AS5600 as5600;

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9, 10); // 相线引脚
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 2048); // 编码器引脚和分辨率

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  as5600.begin();

  // 链接电机和编码器
  motor.linkEncoder(&encoder);
  motor.monitor_variables = DRV_STATUS; // 监控DRV状态
  motor.init();

  // 设置电机参数
  motor.voltage_limit = 12; // 电压限制
  motor.current_limit = 4; // 电流限制
  motor.velocity_limit = 4000; // 速度限制
  motor.controller = MotionControlType::torque; // 使用转矩控制

  // 开启电机
  motor.start();
}

void loop() {
  // 读取AS5600角度值
  int as5600Angle = as5600.getAngle();

  // 将AS5600角度值映射到电机转角
  float motorAngle = (float)as5600Angle / 4095.0 * 2 * M_PI;

  // 设置电机目标角度
  motor.moveTo(motorAngle);

  // 更新电机状态
  motor.update();

  // 打印电机角度和AS5600角度
  Serial.print("Motor Angle (rad): ");
  Serial.print(motor.shaft_angle);
  Serial.print(", AS5600 Angle (°): ");
  Serial.println(as5600Angle);

  delay(100);
}

要点解读:
除了Wire.h和AS5600.h库,还引入了SimpleFOC库,用于控制无刷电机。
定义了电机参数,包括相线引脚和编码器引脚及分辨率。
在setup()函数中,初始化AS5600传感器,链接电机和编码器,并设置电机参数。
在loop()函数中,读取AS5600的角度值,并将其映射到电机转角(0~2*pi弧度)。
将映射后的电机转角作为目标角度,通过motor.moveTo()方法设置给电机。
更新电机状态,并打印电机角度和AS5600角度值。
该程序实现了将AS5600角度值映射到电机转角的功能。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k