【花雕学编程】Arduino FOC 之A4988步进电机的AS5600实时监测

最新推荐文章于 2024-08-22 21:26:29 发布

驴友花雕

最新推荐文章于 2024-08-22 21:26:29 发布

阅读量261

点赞数 5

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ A4988步进电机的AS5600实时监测 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141436846

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

411 篇文章 3 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述

Arduino FOC 之 A4988 步进电机与 AS5600 实时监测

一、主要特点

A4988 步进电机驱动器: A4988 是一款常用的步进电机驱动器，可以驱动多种类型的步进电机，并提供电流限制、微步细分等功能，方便用户进行步进电机控制。
AS5600 角度传感器: AS5600 是一款高精度磁性角度传感器，采用 IIC 接口，可以提供 14 位的角位置信息，精度高达 0.087 度，适用于步进电机等需要精确角度控制的应用场景。
实时监测: 利用 AS5600 传感器，可以实时监测步进电机的角度位置，并反馈给 Arduino 平台，实现对步进电机运动的实时监控。
闭环控制: 通过 AS5600 传感器的实时反馈，可以实现步进电机的闭环控制，提高控制精度和稳定性，并有效地避免步进电机丢步问题。
灵活控制: 可以通过编写程序，控制步进电机按照预定的角度或速度运动，并实时监测其运行状态，实现各种运动控制功能。

二、应用场景

精密机械: 该系统可以应用于精密机械领域，例如数控机床、3D 打印机、机器人等，实现精确的运动控制和实时监测。
自动化设备: 该系统可以应用于自动化设备领域，例如自动包装机、自动焊接机、自动组装机等，提高生产效率和精度，并实时监控设备运行状态。
医疗器械: 该系统可以应用于医疗器械领域，例如医疗机器人、手术器械等，实现精确的运动控制和实时监测，提高手术精度和安全性。
科研教育: 该系统可以作为教学和科研平台，用于研究机器人控制技术、运动学、动力学等。
三、需要注意的事项

IIC 通信: 需要熟悉 IIC 通信协议，并编写程序，读取 AS5600 传感器的数据。
步进电机选择: 需要选择合适的步进电机，以满足应用所需的扭矩、速度和精度要求。
安装调试: 需要正确安装 AS5600 传感器，并进行校准，确保传感器数据准确可靠。
安全问题: 在使用该系统时，需要注意安全问题，例如避免步进电机过热、避免人员受伤等。
总结

Arduino FOC 之 A4988 步进电机与 AS5600 实时监测，具有高精度、高稳定性、灵活控制等特点，在精密机械、自动化设备、医疗器械、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要熟悉 IIC 通信协议，选择合适的步进电机，编写程序，进行安装调试，并确保安全操作。

此外，需要注意以下几点:

AS5600 传感器的安装位置需要确保其能够准确地测量步进电机的角度。
在编写控制程序时，需要考虑步进电机的特性，例如步距角、电流限制等，以确保控制的稳定性和可靠性。
在进行实时监测时，需要及时处理传感器数据，并根据数据进行相应的控制，以确保步进电机能够按照预期进行运动。

在这里插入图片描述
1、基本位置监测

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600对象
AS5600 encoder;

// 创建步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(2);

// 创建电机驱动对象
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);

  // 初始化AS5600编码器
  encoder.init();

  // 初始化步进电机
  motor.init();

  // 初始化驱动器
  driver.init();

  // 将电机连接到传感器和驱动器
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.linkDriver(&driver);

  // 设置控制类型为位置控制
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 初始化FOC
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标位置
  motor.move(PI / 2); // 目标位置为90度

  // 打印当前角度
  Serial.println(motor.shaft_angle);
  delay(1000);
}

要点解读：
初始化：代码初始化了AS5600编码器、步进电机和驱动器，并将它们连接起来。
位置控制：通过设置目标位置，实现步进电机的精确位置控制。
实时反馈：通过串口打印当前角度，实现实时监控。

2、速度监测

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600对象
AS5600 encoder;

// 创建步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(2);

// 创建电机驱动对象
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);

  // 初始化AS5600编码器
  encoder.init();

  // 初始化步进电机
  motor.init();

  // 初始化驱动器
  driver.init();

  // 将电机连接到传感器和驱动器
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.linkDriver(&driver);

  // 设置控制类型为速度控制
  motor.controller = MotionControlType::velocity;

  // 初始化FOC
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  motor.move(2.0); // 目标速度为2 rad/s

  // 打印当前速度
  Serial.println(motor.shaft_velocity);
  delay(1000);
}

要点解读：
速度控制：通过设置目标速度，实现步进电机的精确速度控制。
实时反馈：通过串口打印当前速度，实现实时监控。

3、电流监测

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600对象
AS5600 encoder;

// 创建步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(2);

// 创建电机驱动对象
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);

  // 初始化AS5600编码器
  encoder.init();

  // 初始化步进电机
  motor.init();

  // 初始化驱动器
  driver.init();

  // 将电机连接到传感器和驱动器
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.linkDriver(&driver);

  // 设置控制类型为电流控制
  motor.controller = MotionControlType::torque;

  // 初始化FOC
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标电流
  motor.move(2.0); // 目标电流为2A

  // 打印当前电流
  Serial.println(motor.shaft_current);
  delay(1000);
}

要点解读：
电流控制：通过设置目标电流，实现步进电机的精确电流控制。
实时反馈：通过串口打印当前电流，实现实时监控。

在这里插入图片描述
4、角度显示

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

// 定义 AS5600 角度传感器地址
#define AS5600_ADDRESS 0x40

// 创建 AS5600 对象
AS5600 as5600;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  // 初始化步进电机控制引脚
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  // 初始化 AS5600 角度传感器
  Wire.begin();
  as5600.begin(AS5600_ADDRESS);
}

void loop() {
  // 读取角度传感器数据
  int angle = as5600.getAngle();

  // 显示角度
  Serial.print("角度：");
  Serial.println(angle);

  // 控制步进电机
  // ...

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制步进电机，使用 AS5600 库来读取角度传感器数据。
setup() 函数初始化电机、步进电机控制引脚和角度传感器。
loop() 函数读取角度传感器数据，并显示在串口。

5、角度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

// 定义 AS5600 角度传感器地址
#define AS5600_ADDRESS 0x40

// 创建 AS5600 对象
AS5600 as5600;

// 定义目标角度
#define TARGET_ANGLE 90 // 目标角度 (单位：度)

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  // 初始化步进电机控制引脚
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  // 初始化 AS5600 角度传感器
  Wire.begin();
  as5600.begin(AS5600_ADDRESS);
}

void loop() {
  // 读取角度传感器数据
  int currentAngle = as5600.getAngle();

  // 计算角度误差
  int angleError = TARGET_ANGLE - currentAngle;

  // 控制步进电机
  if (angleError > 0) {
    // 设置步进电机方向为正向
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  } else if (angleError < 0) {
    // 设置步进电机方向为反向
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制步进电机，使用 AS5600 库来读取角度传感器数据。
setup() 函数初始化电机、步进电机控制引脚和角度传感器。
loop() 函数读取角度传感器数据，计算角度误差，并根据误差控制步进电机。

6、角度闭环控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

// 定义 AS5600 角度传感器地址
#define AS5600_ADDRESS 0x40

// 创建 AS5600 对象
AS5600 as5600;

// 定义 PID 控制参数
#define KP 1.0
#define KI 0.1
#define KD 0.01

// 定义目标角度
#define TARGET_ANGLE 90 // 目标角度 (单位：度)

// 定义 PID 控制变量
float error, integral, derivative, output;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  // 初始化步进电机控制引脚
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  // 初始化 AS5600 角度传感器
  Wire.begin();
  as5600.begin(AS5600_ADDRESS);
}

void loop() {
  // 读取角度传感器数据
  int currentAngle = as5600.getAngle();

  // 计算角度误差
  error = TARGET_ANGLE - currentAngle;

  // 计算积分项
  integral += error * 0.01;

  // 计算微分项
  derivative = (error - previousError) / 0.01;

  // 计算 PID 输出
  output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

  // 控制步进电机
  if (output > 0) {
    // 设置步进电机方向为正向
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  } else if (output < 0) {
    // 设置步进电机方向为反向
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }

  // 更新上一次误差
  previousError = error;

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制步进电机，使用 AS5600 库来读取角度传感器数据。
setup() 函数初始化电机、步进电机控制引脚和角度传感器。
loop() 函数读取角度传感器数据，计算角度误差，并使用 PID 控制算法控制步进电机。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

5
点赞
踩
11

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之A4988步进电机的AS5600实时监测

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 之 A4988 步进电机与 AS5600 实时监测，具有高精度、高稳定性、灵活控制等特点，在精密机械、自动化设备、医疗器械、科研教育等领域有着广泛的应用前景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
复制链接

扫一扫