【花雕学编程】Arduino FOC 之DRV8825步进电机与AS5600闭环FOC控制

驴友花雕

于 2024-08-20 03:46:23 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC DRV8825步进电机 AS5600闭环FOC控制

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之 DRV8825 步进电机与 AS5600 闭环 FOC 控制

一、主要特点

DRV8825 步进电机驱动器: DRV8825 是一款常用的步进电机驱动器，它可以驱动多种类型的步进电机，支持多种控制模式，例如全步、半步、微步等，并提供过流保护、过热保护、短路保护等功能。
AS5600 编码器: AS5600 是一款高精度磁性角度传感器，可以提供高达 0.022 度的精度，可以准确测量电机转子的角度，为 FOC 控制提供精确的反馈信息。
FOC 控制: 利用 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制电机，实现更加精准的转速和位置控制，提高电机效率和性能。
闭环控制: 通过 AS5600 编码器获取电机转子的实际角度，并与目标角度进行比较，形成闭环控制系统，可以有效地消除电机转速和位置误差，提高控制精度和稳定性。
Arduino 平台: Arduino 平台的开放性和可编程性，使得用户可以根据自己的需求编写程序，实现各种功能，例如添加其他传感器、实现更复杂的控制策略等。

二、应用场景

精密定位: 该系统可以实现电机的精确定位，应用于需要高精度定位的设备，例如 3D 打印机、精密机械加工设备、自动化生产线等。
运动控制: 该系统可以实现电机的精确运动控制，应用于需要精确控制运动轨迹的设备，例如机器人关节、自动化设备、精密仪器等。
伺服系统: 该系统可以用于伺服系统，实现对电机的高精度控制，提高系统精度和稳定性。
科研教育: 该系统可以作为教学和科研平台，用于研究电机控制技术、闭环控制系统、传感器应用等。

三、需要注意的事项

电机选择: 需要选择合适的步进电机，以满足所需的扭矩、速度和精度要求。
编码器安装: 需要正确安装 AS5600 编码器，确保其能够准确地测量电机转子的角度。
FOC 控制算法: 需要选择合适的 FOC 控制算法，并进行参数调试，以确保电机控制的稳定性和精确性。
闭环控制参数: 需要根据实际应用情况调整闭环控制参数，例如比例系数、积分系数、微分系数等，以获得最佳的控制效果。
数据处理: 需要对 AS5600 编码器输出的数据进行处理，例如将数字信号转换为角度值，并进行滤波等操作，以提高数据精度和可靠性。
驱动器设置: 需要根据具体的应用需求对 DRV8825 驱动器进行设置，例如选择步进模式、电流限制等。
散热: DRV8825 驱动器在工作时会发热，需要进行散热处理，例如使用散热片或风扇。
电源选择: 需要选择合适的电源，以满足驱动器和电机所需的电压和电流。
安全问题: 在使用该系统时，需要注意安全问题，例如避免电机过载、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之 DRV8825 步进电机与 AS5600 闭环 FOC 控制，具有高精度、高效率、稳定性强等特点，在精密定位、运动控制、伺服系统、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要进行合理的电机选择、编码器安装、控制算法选择和参数调试，并确保安全操作。

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1、简单位置控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <AS5600.h>

// 定义引脚
#define DRV8825_STEP  2
#define DRV8825_DIR   3
#define AS5600_CS     10

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;
AS5600 encoder(AS5600_CS);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化 DRV8825
  pinMode(DRV8825_STEP, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_DIR, OUTPUT);
  digitalWrite(DRV8825_STEP, LOW);
  digitalWrite(DRV8825_DIR, LOW);
  // 初始化 AS5600
  encoder.begin();
  // 初始化 FOC
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  motor.setEncoder(encoder);
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle = encoder.getAngle();
  // 设置目标角度
  float targetAngle = 180.0; // 设置目标角度为 180 度
  // 计算角度误差
  float error = targetAngle - angle;
  // 设置电机速度
  motor.setSpeed(error * 0.1); // 根据角度误差设置速度
  // 运行 FOC 算法
  motor.run();
  // 打印角度和速度
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.print(angle);
  Serial.print(", Speed: ");
  Serial.println(motor.getSpeed());
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库和 AS5600 库来实现 FOC 控制。
setup() 函数初始化 DRV8825、AS5600 和 FOC 对象。
loop() 函数获取当前角度，计算目标角度与当前角度的误差，并根据误差设置电机速度。
motor.run() 函数执行 FOC 算法，控制电机转动。

2、速度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <AS5600.h>

// 定义引脚
#define DRV8825_STEP  2
#define DRV8825_DIR   3
#define AS5600_CS     10

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;
AS5600 encoder(AS5600_CS);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化 DRV8825
  pinMode(DRV8825_STEP, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_DIR, OUTPUT);
  digitalWrite(DRV8825_STEP, LOW);
  digitalWrite(DRV8825_DIR, LOW);
  // 初始化 AS5600
  encoder.begin();
  // 初始化 FOC
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  motor.setEncoder(encoder);
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  float targetSpeed = 100.0; // 设置目标速度为 100 RPM
  // 设置电机速度
  motor.setSpeed(targetSpeed);
  // 运行 FOC 算法
  motor.run();
  // 打印速度
  Serial.print("Speed: ");
  Serial.println(motor.getSpeed());
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库和 AS5600 库来实现 FOC 控制。
setup() 函数初始化 DRV8825、AS5600 和 FOC 对象。
loop() 函数设置目标速度，并使用 motor.setSpeed() 函数将目标速度传递给 FOC 控制器。
motor.run() 函数执行 FOC 算法，控制电机转动。

3、轨迹跟踪

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <AS5600.h>

// 定义引脚
#define DRV8825_STEP  2
#define DRV8825_DIR   3
#define AS5600_CS     10

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;
AS5600 encoder(AS5600_CS);

// 定义轨迹点
const float trajectory[] = {0.0, 90.0, 180.0, 270.0, 360.0};
int trajectoryIndex = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化 DRV8825
  pinMode(DRV8825_STEP, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_DIR, OUTPUT);
  digitalWrite(DRV8825_STEP, LOW);
  digitalWrite(DRV8825_DIR, LOW);
  // 初始化 AS5600
  encoder.begin();
  // 初始化 FOC
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  motor.setEncoder(encoder);
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle = encoder.getAngle();
  // 获取目标角度
  float targetAngle = trajectory[trajectoryIndex];
  // 计算角度误差
  float error = targetAngle - angle;
  // 设置电机速度
  motor.setSpeed(error * 0.1); // 根据角度误差设置速度
  // 运行 FOC 算法
  motor.run();
  // 打印角度和速度
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.print(angle);
  Serial.print(", Speed: ");
  Serial.println(motor.getSpeed());
  // 检查是否到达目标角度
  if (abs(error) < 1.0) {
    trajectoryIndex = (trajectoryIndex + 1) % (sizeof(trajectory) / sizeof(trajectory[0]));
  }
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库和 AS5600 库来实现 FOC 控制。
setup() 函数初始化 DRV8825、AS5600 和 FOC 对象。
loop() 函数获取当前角度，计算目标角度与当前角度的误差，并根据误差设置电机速度。
motor.run() 函数执行 FOC 算法，控制电机转动。
代码定义了一个轨迹点数组，并使用 trajectoryIndex 变量来跟踪当前目标角度。
当电机到达目标角度时，trajectoryIndex 会更新到下一个目标角度。

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4、位置控制

#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <FOC.h>

// 定义引脚
#define DRV8825_STEP  2
#define DRV8825_DIR   3
#define DRV8825_ENABLE 4
#define AS5600_CS     10

// 定义电机参数
#define POLES 8 // 电机极数
#define CPR 4096 // 编码器分辨率
#define K_E 0.001 // 电机电势常数
#define R_A 0.1 // 电机电阻

// 创建FOC对象
FOC FOC_motor;

// 创建编码器对象
AS5600 encoder(AS5600_CS);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化DRV8825
  pinMode(DRV8825_STEP, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_DIR, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_ENABLE, OUTPUT);
  digitalWrite(DRV8825_ENABLE, LOW);

  // 初始化编码器
  encoder.begin();

  // 初始化FOC
  FOC_motor.init(POLES, CPR, K_E, R_A);
  FOC_motor.setEncoder(encoder);
  FOC_motor.setControlMode(FOC_POSITION);
}

void loop() {
  // 设置目标位置
  float target_position = 100; // 单位：电机转数

  // 设置目标电流
  float target_current = 1; // 单位：安培

  // 运行FOC控制
  FOC_motor.setTargetPosition(target_position);
  FOC_motor.setTargetCurrent(target_current);
  FOC_motor.run();

  // 打印调试信息
  Serial.print("目标位置：");
  Serial.print(target_position);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("当前位置：");
  Serial.print(FOC_motor.getPosition());
  Serial.println();
}

要点解读：
代码首先定义了引脚、电机参数和 FOC 对象。
setup() 函数初始化了 DRV8825、编码器和 FOC 对象。
loop() 函数设置了目标位置和电流，并运行 FOC 控制。
FOC_motor.run() 函数执行 FOC 控制算法，根据目标位置和电流计算并输出 PWM 信号驱动电机。

5、速度控制

#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <FOC.h>

// 定义引脚
#define DRV8825_STEP  2
#define DRV8825_DIR   3
#define DRV8825_ENABLE 4
#define AS5600_CS     10

// 定义电机参数
#define POLES 8 // 电机极数
#define CPR 4096 // 编码器分辨率
#define K_E 0.001 // 电机电势常数
#define R_A 0.1 // 电机电阻

// 创建FOC对象
FOC FOC_motor;

// 创建编码器对象
AS5600 encoder(AS5600_CS);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化DRV8825
  pinMode(DRV8825_STEP, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_DIR, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_ENABLE, OUTPUT);
  digitalWrite(DRV8825_ENABLE, LOW);

  // 初始化编码器
  encoder.begin();

  // 初始化FOC
  FOC_motor.init(POLES, CPR, K_E, R_A);
  FOC_motor.setEncoder(encoder);
  FOC_motor.setControlMode(FOC_SPEED);
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  float target_speed = 100; // 单位：转/分钟

  // 设置目标电流
  float target_current = 1; // 单位：安培

  // 运行FOC控制
  FOC_motor.setTargetSpeed(target_speed);
  FOC_motor.setTargetCurrent(target_current);
  FOC_motor.run();

  // 打印调试信息
  Serial.print("目标速度：");
  Serial.print(target_speed);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("当前速度：");
  Serial.print(FOC_motor.getSpeed());
  Serial.println();
}

要点解读：
代码与案例一类似，但将控制模式设置为 FOC_SPEED。
loop() 函数设置了目标速度，并使用 FOC_motor.setTargetSpeed() 函数将目标速度传递给 FOC 控制算法。
FOC_motor.getSpeed() 函数用于获取当前电机速度。

6、扭矩控制

#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <FOC.h>

// 定义引脚
#define DRV8825_STEP  2
#define DRV8825_DIR   3
#define DRV8825_ENABLE 4
#define AS5600_CS     10

// 定义电机参数
#define POLES 8 // 电机极数
#define CPR 4096 // 编码器分辨率
#define K_E 0.001 // 电机电势常数
#define R_A 0.1 // 电机电阻

// 创建FOC对象
FOC FOC_motor;

// 创建编码器对象
AS5600 encoder(AS5600_CS);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化DRV8825
  pinMode(DRV8825_STEP, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_DIR, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_ENABLE, OUTPUT);
  digitalWrite(DRV8825_ENABLE, LOW);

  // 初始化编码器
  encoder.begin();

  // 初始化FOC
  FOC_motor.init(POLES, CPR, K_E, R_A);
  FOC_motor.setEncoder(encoder);
  FOC_motor.setControlMode(FOC_TORQUE);
}

void loop() {
  // 设置目标扭矩
  float target_torque = 0.5; // 单位：牛顿米

  // 运行FOC控制
  FOC_motor.setTargetTorque(target_torque);
  FOC_motor.run();

  // 打印调试信息
  Serial.print("目标扭矩：");
  Serial.print(target_torque);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("当前扭矩：");
  Serial.print(FOC_motor.getTorque());
  Serial.println();
}

要点解读：
代码与案例一类似，但将控制模式设置为 FOC_TORQUE。
loop() 函数设置了目标扭矩，并使用 FOC_motor.setTargetTorque() 函数将目标扭矩传递给 FOC 控制算法。
FOC_motor.getTorque() 函数用于获取当前电机扭矩。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之DRV8825步进电机与AS5600闭环FOC控制

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。DRV8825 步进电机驱动器: DRV8825 是一款常用的步进电机驱动器，它可以驱动多种类型的步进电机，支持多种控制模式，例如全步、半步、微步等，并提供过流保护、过热保护、短路保护等功能。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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