【花雕学编程】Arduino FOC 之CNC三关节路径规划与控制

驴友花雕

于 2024-08-23 06:01:12 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC CNC三关节路径规划与控制

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
逆运动学解算: 三关节机械臂属于空间机器人,需要通过逆运动学解算将笛卡尔坐标系下的目标位置转换为三个关节角度。Arduino FOC 可以实现这一过程的高效计算。
实时路径规划: 基于逆运动学解算结果,Arduino FOC 可以生成关节角度的实时插补轨迹,确保机械臂在路径上的平滑、连续运动。
FOC电机控制: Arduino FOC 采用磁场定向控制算法驱动三个关节电机,能够精确控制每个关节的位置和速度,确保整个机械臂的协调运动。
闭环反馈控制: 系统会实时检测关节角度反馈,通过 PID 算法调整控制量,消除因负载变化、机械误差等因素造成的位置偏差。

2、应用场景:
3D打印: 三关节机械臂可以作为 3D 打印机的打印头,通过精确的路径规划和控制,实现复杂零件的高质量成型。
模型制作: 在模型制作、雕塑等领域,三关节机械臂能够完成复杂的 3D 造型任务,大大提高生产效率。
实验平台: 三关节机械臂是研究机器人运动学、动力学等基础理论的重要实验平台,Arduino FOC 为其提供了一个灵活、可编程的控制解决方案。

3、需要注意的事项:
动力学建模: 准确的动力学建模是实现高性能控制的关键,需要结合机械结构参数、负载特性等因素进行建模。
传感器选型: 关节角度、速度等信息的精确反馈对于闭环控制至关重要,需要选择合适的编码器或者惯性测量单元。
安全防护: 三关节机械臂作为一个可移动的操作臂,在实际应用中需要增加安全防护措施,避免伤害人员或设备。
软件调试: Arduino FOC 提供了丰富的编程接口,但实际应用中仍需要大量的软件调试工作,包括控制参数优化、故障诊断等。

总的来说,Arduino FOC 为三关节CNC路径规划和控制提供了一个灵活、高性能的解决方案,在 3D 打印、模型制作等领域有广泛的应用前景,但在建模、传感器选型、安全防护等方面也需要格外重视。

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1、基本三关节控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义三个电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);

Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();

  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.init();
}

void loop() {
  // 设置目标位置
  motor1.move(PI / 4); // 45度
  motor2.move(PI / 2); // 90度
  motor3.move(PI / 3); // 60度
}

要点解读：
电机和编码器初始化：使用SimpleFOC库初始化电机和编码器，确保每个关节的精确控制。
角度控制：设置电机控制模式为角度控制，实现精确的关节位置控制。
目标位置：在循环中设置每个电机的目标位置，实现关节的精确定位。
同步控制：通过同时设置多个电机的目标位置，实现多关节的同步控制。
简单路径规划：通过设置不同的目标角度，实现基本的路径规划。

2、三关节直线插补

#include <SimpleFOC.h>

// 定义三个电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);

Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();

  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.init();
}

void loop() {
  // 直线插补算法
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = (1 - t) * 0 + t * PI / 4;
    float angle2 = (1 - t) * 0 + t * PI / 2;
    float angle3 = (1 - t) * 0 + t * PI / 3;
    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    motor3.move(angle3);
    delay(10);
  }
}

要点解读：
直线插补算法：通过插值计算，实现关节的平滑运动。
目标角度计算：根据插值计算每个关节的目标角度，实现路径规划。
同步运动：确保三个关节的同步运动，实现平滑的直线运动。
时间步长：通过设置时间步长，控制运动的平滑度和速度。
实时控制：在循环中实时更新电机的目标位置，实现动态路径规划。

3、三关节圆弧插补

#include <SimpleFOC.h>

// 定义三个电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);

Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();

  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.init();
}

void loop() {
  // 圆弧插补算法
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = (1 - t) * 0 + t * PI / 4;
    float angle2 = (1 - t) * 0 + t * PI / 2;
    float angle3 = (1 - t) * 0 + t * PI / 3;
    motor1.move(angle1 * sin(t * PI));
    motor2.move(angle2 * sin(t * PI));
    motor3.move(angle3 * sin(t * PI));
    delay(10);
  }
}

要点解读：
圆弧插补算法：通过正弦函数实现关节的圆弧运动。
目标角度计算：根据圆弧插补算法计算每个关节的目标角度，实现复杂路径规划。
同步运动：确保三个关节的同步运动，实现平滑的圆弧运动。
时间步长：通过设置时间步长，控制运动的平滑度和速度。
实时控制：在循环中实时更新电机的目标位置，实现动态路径规划。

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4、三关节CNC机械臂正运动学建模与控制代码案例:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor1(11, 10, 9);
BLDCMotor motor2(6, 5, 3);
BLDCMotor motor3(13, 12, 8);

// 编码器参数
Encoder encoder1(2, 4, 2048);
Encoder encoder2(7, 14, 2048);
Encoder encoder3(15, 16, 2048);

// 运动学参数
float l1 = 0.2;  // 关节1长度
float l2 = 0.3;  // 关节2长度 
float l3 = 0.2;  // 关节3长度

void setup() {
  // 电机初始化
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor3.linkEncoder(&encoder3);
  
  // 使能电机
  motor1.enable();
  motor2.enable();
  motor3.enable();
}

void loop() {
  // 目标位置
  float x = 0.5;
  float y = 0.2;
  float z = 0.3;
  
  // 逆运动学计算
  float theta1 = atan2(y, x);
  float r = sqrt(x*x + y*y);
  float theta2 = acos((r*r + z*z - l1*l1 - l2*l2)/(2*l1*l2));
  float theta3 = atan2(z, r) - theta2;
  
  // 将角度设置为电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(theta1);
  motor2.setTargetAngle(theta2);
  motor3.setTargetAngle(theta3);
  
  // 电机运动控制
  motor1.runToPosition();
  motor2.runToPosition();
  motor3.runToPosition();
}

要点解读:
定义三个BLDC电机和三个编码器对象,并关联电机与编码器.
设置运动学参数,如关节长度.
在loop()函数中计算逆运动学,得到三个电机的目标角度.
使用runToPosition()函数控制电机转动至目标位置.

5、三关节CNC机械臂轨迹规划与控制代码案例:

#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor1(11, 10, 9);
BLDCMotor motor2(6, 5, 3);
BLDCMotor motor3(13, 12, 8);

// 编码器参数 
Encoder encoder1(2, 4, 2048);
Encoder encoder2(7, 14, 2048);
Encoder encoder3(15, 16, 2048);

// 运动学参数
float l1 = 0.2;
float l2 = 0.3;
float l3 = 0.2;

// 轨迹规划参数
float x_start = 0.2, y_start = 0.1, z_start = 0.1;
float x_end = 0.6, y_end = 0.3, z_end = 0.4;
float duration = 5.0; // 5秒完成一个周期

void setup() {
  // 电机初始化
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor3.linkEncoder(&encoder3);
  
  // 使能电机
  motor1.enable();
  motor2.enable();
  motor3.enable();
}

void loop() {
  // 当前时间
  float t = millis()/1000.0;
  
  // 轨迹规划
  float x = x_start + (x_end - x_start) * t/duration;
  float y = y_start + (y_end - y_start) * t/duration;
  float z = z_start + (z_end - z_start) * t/duration;
  
  // 逆运动学计算
  float theta1 = atan2(y, x);
  float r = sqrt(x*x + y*y);
  float theta2 = acos((r*r + z*z - l1*l1 - l2*l2)/(2*l1*l2));
  float theta3 = atan2(z, r) - theta2;
  
  // 设置电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(theta1);
  motor2.setTargetAngle(theta2);
  motor3.setTargetAngle(theta3);
  
  // 电机运动控制
  motor1.runToPosition();
  motor2.runToPosition();
  motor3.runToPosition();
  
  // 等待下一个周期
  delay(10);
}

要点解读:
定义三个BLDC电机和三个编码器对象,并关联电机与编码器.
设置运动学参数和轨迹规划参数,如起始位置、目标位置和运动时间.
在loop()函数中根据时间计算当前位置,并使用逆运动学计算三个电机的目标角度.
使用runToPosition()函数控制电机转动至目标位置.
在每个循环周期后延迟一段时间,以确保运动过程平滑.

6、三关节CNC机械臂障碍物规避控制代码案例:

#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor1(11, 10, 9);
BLDCMotor motor2(6, 5, 3);
BLDCMotor motor3(13, 12, 8);

// 编码器参数
Encoder encoder1(2, 4, 2048);
Encoder encoder2(7, 14, 2048);
Encoder encoder3(15, 16, 2048);

// 运动学参数
float l1 = 0.2;
float l2 = 0.3;
float l3 = 0.2;

// 障碍物参数
float obs_x = 0.4, obs_y = 0.2, obs_z = 0.3, obs_r = 0.1;

void setup() {
  // 电机初始化
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor3.linkEncoder(&encoder3);
  
  // 使能电机
  motor1.enable();
  motor2.enable();
  motor3.enable();
}

void loop() {
  // 目标位置
  float x_des = 0.5;
  float y_des = 0.3;
  float z_des = 0.4;
  
  // 逆运动学计算
  float theta1 = atan2(y_des, x_des);
  float r = sqrt(x_des*x_des + y_des*y_des);
  float theta2 = acos((r*r + z_des*z_des - l1*l1 - l2*l2)/(2*l1*l2));
  float theta3 = atan2(z_des, r) - theta2;
  
  // 检查是否存在障碍物
  float x = l1 * cos(theta1) + l2 * cos(theta1 + theta2);
  float y = l1 * sin(theta1) + l2 * sin(theta1 + theta2);
  float z = l3 * sin(theta3);
  
  if (sqrt((x-obs_x)*(x-obs_x) + (y-obs_y)*(y-obs_y) + (z-obs_z)*(z-obs_z)) < obs_r) {
    // 存在障碍物,需要规避
    float theta2_new = acos((r*r + z_des*z_des - l1*l1 - l2*l2)/(2*l1*l2) + 0.1);
    float theta3_new = atan2(z_des, r) - theta2_new;
    
    motor1.setTargetAngle(theta1);
    motor2.setTargetAngle(theta2_new);
    motor3.setTargetAngle(theta3_new);
  } else {
    // 无障碍物,可以直接控制至目标位置
    motor1.setTargetAngle(theta1);
    motor2.setTargetAngle(theta2);
    motor3.setTargetAngle(theta3);
  }
  
  // 电机运动控制
  motor1.runToPosition();
  motor2.runToPosition();
  motor3.runToPosition();
}

要点解读:
定义三个BLDC电机和三个编码器对象,并关联电机与编码器.
设置运动学参数和障碍物参数,如障碍物位置和半径.
在loop()函数中计算逆运动学,得到三个电机的目标角度.
检查末端执行器是否会与障碍物发生碰撞,如果会,则调整第二和第三关节角度以避免碰撞.
使用runToPosition()函数控制电机转动至目标位置.

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。总的来说,Arduino FOC 为三关节CNC路径规划和控制提供了一个灵活、高性能的解决方案,在 3D 打印、模型制作等领域有广泛的应用前景,但在建模、传感器选型、安全防护等方面也需要格外重视。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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