【花雕学编程】Arduino FOC 之带有速度反馈的力矩控制

驴友花雕

于 2024-09-03 18:44:49 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：单片机嵌入式硬件 c++ Arduino动手做带有速度反馈的力矩控制 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之带有速度反馈的力矩控制
1、主要特点
闭环控制系统: 带有速度反馈的力矩控制通过实时监测电机的速度，形成闭环控制系统，能够及时调整电机的输出力矩，以应对负载变化和动态环境。
高精度控制: 通过结合速度传感器（如编码器）提供的反馈信息，可以实现高精度的力矩调节，确保电机在各种工况下稳定运行。
动态响应快: 该控制方式能够迅速响应负载变化或指令变化，减少系统的延迟，提高整体控制性能。
适应性强: 适用于多种类型的电机（如无刷直流电机、步进电机等），能够灵活应对不同的控制需求和应用场景。

2、应用场景
工业自动化: 在自动化生产线中，带有速度反馈的力矩控制可用于电机驱动的各种任务，如物料搬运、装配和精密加工，确保工作效率和生产质量。
机器人控制: 在服务机器人和工业机器人中，力矩控制能够实现对关节的精确控制，确保机器人在复杂环境中的运动稳定性。
电动车辆: 在电动汽车或电动滑板车中，通过实时速度反馈调整电机输出力矩，提高动力系统的响应性和效率。
家电控制: 在洗衣机、空调等家用电器中，力矩控制可以优化设备的运行性能，延长使用寿命。

3、需要注意的事项
传感器选择: 速度反馈依赖于高精度传感器（如编码器），选择合适的传感器至关重要，确保反馈信息的准确性和可靠性。
控制算法设计: 需要设计合适的控制算法（如PID控制、模糊控制等），并对参数进行调优，以确保控制系统的稳定性和响应速度。
系统延迟: 反馈系统的延迟可能影响控制性能，需设计延迟补偿机制，确保快速响应。
负载变化: 在负载变化情况下，系统应能快速适应，避免因负载突变导致的控制失效或性能下降。
安全机制: 在设计过程中，应考虑安全性问题，例如设置过载保护和紧急停止功能，以防止系统故障带来的风险。

总结
带有速度反馈的力矩控制在Arduino FOC中提供了一种高效、精准的电机控制方案，适用于工业自动化、机器人控制和家电等多种应用场景。通过合理的控制算法设计和高精度的传感器选择，可以实现快速响应和高效能的电机控制。在实际开发中，应重视传感器选择、控制算法及安全机制等关键因素，以确保系统的稳定性和可靠性。

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1、基本力矩控制

#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

Encoder encoder(2, 3); // 编码器引脚
double setpoint, input, output;
PID myPID(&input, &output, &setpoint, 2, 5, 1, DIRECT);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  setpoint = 100; // 目标速度
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  long pos = encoder.read();
  input = pos; // 使用位置作为输入
  myPID.Compute();
  
  // 控制电机
  analogWrite(9, output);
  delay(100);
}

2、速度反馈控制

#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

Encoder encoder(2, 3);
double setpoint, input, output;
PID myPID(&input, &output, &setpoint, 1, 0, 0, DIRECT);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  setpoint = 200; // 目标速度
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  input = encoder.read(); // 获取编码器读数
  myPID.Compute();
  
  // 控制电机
  analogWrite(9, output);
  delay(100);
}

3、动态调整力矩

#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

Encoder encoder(2, 3);
double setpoint, input, output;
PID myPID(&input, &output, &setpoint, 2, 5, 1, DIRECT);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  setpoint = 150; // 初始目标速度
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  input = encoder.read();
  myPID.Compute();
  
  // 根据输入调整目标速度
  if (input > 300) {
    setpoint = 100; // 调整目标速度
  }

  // 控制电机
  analogWrite(9, output);
  delay(100);
}

要点解读
编码器反馈：
使用编码器获取电机的实际位置或速度。编码器的重要性在于它能提供精确的反馈，确保控制系统的有效性。
PID控制：
代码中使用了PID控制器来调节电机的输出。通过设置合适的比例（P）、积分（I）和微分（D）参数，可以优化系统的响应和稳定性。
动态目标调整：
在第三个案例中，动态调整目标速度。这种灵活性允许系统根据实时反馈来优化性能，适应不同的工作条件。
输出控制：
使用 analogWrite() 函数控制电机的输出功率。通过调整PWM信号的占空比，可以精确控制电机的转速和力矩。
延时处理：
使用 delay() 函数控制循环频率，确保系统有足够的时间处理反馈和调整输出。这在高频控制中尤为重要，以避免过载和不稳定性。

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4、基于电压控制的力矩控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 定义电流传感器
InlineCurrentSense current_sense = InlineCurrentSense(0.01, 50, A0, A1);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);

  // 初始化驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化电流传感器
  current_sense.init();
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);

  // 设置控制模式为力矩控制
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 设置目标电压
  motor.move(2);
  motor.loopFOC();
}

要点解读
电机和驱动器初始化：定义并初始化BLDC电机和驱动器。
电流传感器：使用电流传感器进行电流检测，确保力矩控制的准确性。
控制模式设置：将控制模式设置为力矩控制。
目标电压：通过设置目标电压来控制电机的力矩输出。
实时控制：在loop函数中不断更新电机状态，实现实时控制。

5、基于电流控制的力矩控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 定义电流传感器
InlineCurrentSense current_sense = InlineCurrentSense(0.01, 50, A0, A1);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);

  // 初始化驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化电流传感器
  current_sense.init();
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);

  // 设置控制模式为电流控制
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.torque_controller = TorqueControlType::foc_current;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 设置目标电流
  motor.move(1);
  motor.loopFOC();
}

要点解读
电流控制模式：将力矩控制模式设置为基于电流的FOC控制。
电流传感器初始化：确保电流传感器正确初始化并链接到电机。
目标电流：通过设置目标电流来控制电机的力矩输出。
实时控制：在loop函数中不断更新电机状态，实现实时控制。
精确控制：基于电流的力矩控制提供更高的精度和响应速度。

6、带有速度反馈的力矩控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 定义电流传感器和编码器
InlineCurrentSense current_sense = InlineCurrentSense(0.01, 50, A0, A1);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义PID控制器
PIDController speedPID = PIDController(0.1, 0.01, 0.001, 100);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);

  // 初始化驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化电流传感器和编码器
  current_sense.init();
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 设置控制模式为速度控制
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.PID_velocity = speedPID;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  motor.move(10);
  motor.loopFOC();
}

要点解读
速度反馈：使用编码器进行速度反馈，确保速度控制的准确性。
PID控制器：定义并初始化PID控制器，用于速度控制。
速度控制模式：将控制模式设置为速度控制，并链接PID控制器。
目标速度：通过设置目标速度来控制电机的力矩输出。
实时控制：在loop函数中不断更新电机状态，实现实时控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带有速度反馈的力矩控制

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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