【花雕学编程】Arduino FOC 之二轴绘图机器人 - 使用逆运动学

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之二轴绘图机器人 - 使用逆运动学
1、主要特点
简洁的结构设计: 二轴绘图机器人由两个关节组成，通常采用简单的伺服电机驱动，结构相对简单，易于搭建和维护。
高精度绘图: 通过逆运动学算法，可以精确计算绘图笔的位置，确保在指定坐标点进行高质量绘图，适合需要高精度的应用。
灵活性和扩展性: 该机器人可以根据需求灵活调整绘图工具（如更换笔、喷枪等），并可以在不同的绘图面上进行扩展。
易于控制: 使用Arduino FOC库，可以快速实现绘图机器人的控制逻辑，简化了程序编写和调试过程。

2、应用场景
艺术创作: 二轴绘图机器人可以用于自动绘画，将计算机生成的图案转化为实际的绘画作品，适合艺术创作和展览。
教育教学: 在机器人学、控制理论或编程课程中，二轴绘图机器人是一个很好的实践项目，帮助学生理解运动控制和逆运动学的基本概念。
原型设计: 在设计和测试新的绘图算法或绘图工具时，二轴绘图机器人可以作为原型平台，快速验证设计思路。
工业应用: 在某些自动化生产环境中，二轴绘图机器人可用于标记、印刷或绘制产品图案，提升生产效率。

3、需要注意的事项
运动学模型: 准确建立机器人的运动学模型是实现高效逆解的基础，模型需考虑电机的具体参数和工作范围。
逆运动学算法: 选择合适的逆运动学算法，确保能够处理所有可能的目标位置，并避免奇异点带来的计算困难。
控制精度: 在控制过程中，需确保电机的驱动信号精确，以避免绘图过程中的误差，影响最终绘图质量。
负载管理: 机器人在绘图过程中可能会受到不同负载的影响，需考虑绘图工具的重量和绘图压力，以确保运动稳定。
实时反馈: 实现有效的传感器反馈机制，以监测绘图位置，确保机器人能够快速响应目标点的变化。

总结
Arduino FOC中的二轴绘图机器人，结合逆运动学算法，为绘图提供了一种高效、灵活的解决方案。通过合理的运动学建模和控制算法设计，可以实现高精度的绘图操作，广泛应用于艺术创作、教育教学和工业应用等领域。在实际开发中，应重视运动学模型、逆运动学算法与实时反馈等关键因素，以确保系统的稳定性和准确性。

1、基本绘图功能

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper stepperX(1, 2, 3); // X轴步进电机
AccelStepper stepperY(1, 4, 5); // Y轴步进电机

void setup() {
  stepperX.setMaxSpeed(1000);
  stepperY.setMaxSpeed(1000);
}

void loop() {
  // 绘制直线
  stepperX.moveTo(100);
  stepperY.moveTo(100);
  stepperX.runToPosition();
  stepperY.runToPosition();
  
  delay(1000);
  
  // 返回起始位置
  stepperX.moveTo(0);
  stepperY.moveTo(0);
  stepperX.runToPosition();
  stepperY.runToPosition();
  
  delay(1000);
}

2、自定义路径绘制

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper stepperX(1, 2, 3);
AccelStepper stepperY(1, 4, 5);

void setup() {
  stepperX.setMaxSpeed(300);
  stepperY.setMaxSpeed(300);
}

void loop() {
  // 定义绘制路径
  for (int i = 0; i < 10; i++) {
    stepperX.moveTo(i * 10);
    stepperY.moveTo(i * 10);
    stepperX.runToPosition();
    stepperY.runToPosition();
    delay(500);
  }
}

3、实时控制绘图

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper stepperX(1, 2, 3);
AccelStepper stepperY(1, 4, 5);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  stepperX.setMaxSpeed(500);
  stepperY.setMaxSpeed(500);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    int x = Serial.parseInt();
    int y = Serial.parseInt();
    
    stepperX.moveTo(x);
    stepperY.moveTo(y);
    
    stepperX.runToPosition();
    stepperY.runToPosition();
  }
}

要点解读
运动控制：
使用 AccelStepper 库来控制步进电机的加速和减速。这使得运动更加平滑，适合绘图应用。
逆运动学：
机器人通过目标坐标（如(x, y)）计算各个电机的转动角度。代码中的 moveTo() 函数直接使用目标坐标来移动电机。
绘图路径：
在第二个案例中，通过循环定义了一个简单的路径，演示了如何在二维平面上绘制直线。
实时输入：
第三个案例展示了如何通过串口接收用户输入的坐标，实现实时控制。这在交互式绘图中非常有用。
延时处理：
在各个案例中，使用 delay() 函数来控制绘图速度和节奏，避免电机过快移动导致的精度问题。

4、 二轴绘图机器人 - 正运动学计算

#include <Arduino.h>

// 定义连杆长度
const float l1 = 10.0;
const float l2 = 10.0;

// 定义关节角度
float theta1, theta2;

// 计算末端执行器位置
void calculateForwardKinematics() {
  float x = l1 * cos(theta1) + l2 * cos(theta2);
  float y = l1 * sin(theta1) + l2 * sin(theta2);
  Serial.print("End Effector Position: ");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.println(y);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 示例角度
  theta1 = radians(30);
  theta2 = radians(45);
  
  calculateForwardKinematics();
  delay(1000);
}

要点解读
连杆长度定义：定义了二轴机器人的连杆长度，确保计算的基础数据准确。
关节角度：通过设置关节角度来计算末端执行器的位置。
正运动学计算：利用几何关系计算末端执行器的X和Y坐标。
串口输出：通过串口输出末端执行器的位置，便于调试和验证。
循环更新：在loop函数中不断更新和计算位置，模拟实时控制。

5、二轴绘图机器人 - 逆运动学计算

#include <Arduino.h>

// 定义连杆长度
const float l1 = 10.0;
const float l2 = 10.0;

// 目标位置
float targetX = 15.0;
float targetY = 15.0;

// 计算关节角度
void calculateInverseKinematics() {
  float cosTheta2 = (targetX*targetX + targetY*targetY - l1*l1 - l2*l2) / (2 * l1 * l2);
  float sinTheta2 = sqrt(1 - cosTheta2*cosTheta2);
  float theta2 = atan2(sinTheta2, cosTheta2);
  
  float k1 = l1 + l2 * cosTheta2;
  float k2 = l2 * sinTheta2;
  float theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(k2, k1);
  
  Serial.print("Joint Angles: ");
  Serial.print("Theta1: ");
  Serial.print(degrees(theta1));
  Serial.print(" Theta2: ");
  Serial.println(degrees(theta2));
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  calculateInverseKinematics();
  delay(1000);
}

要点解读
目标位置定义：设置目标位置，作为逆运动学计算的输入。
逆运动学计算：通过几何关系计算关节角度，以实现末端执行器到达目标位置。
三角函数应用：利用三角函数计算关节角度，确保计算的准确性。
串口输出：输出计算得到的关节角度，便于调试和验证。
实时更新：在loop函数中不断更新和计算关节角度，模拟实时控制。

6、二轴绘图机器人 - 路径规划与控制

#include <Arduino.h>

// 定义连杆长度
const float l1 = 10.0;
const float l2 = 10.0;

// 目标路径
float path[][2] = {{10, 10}, {15, 15}, {20, 10}, {15, 5}};
int pathIndex = 0;

// 计算关节角度
void calculateInverseKinematics(float targetX, float targetY, float &theta1, float &theta2) {
  float cosTheta2 = (targetX*targetX + targetY*targetY - l1*l1 - l2*l2) / (2 * l1 * l2);
  float sinTheta2 = sqrt(1 - cosTheta2*cosTheta2);
  theta2 = atan2(sinTheta2, cosTheta2);
  
  float k1 = l1 + l2 * cosTheta2;
  float k2 = l2 * sinTheta2;
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(k2, k1);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (pathIndex < sizeof(path) / sizeof(path[0])) {
    float targetX = path[pathIndex][0];
    float targetY = path[pathIndex][1];
    float theta1, theta2;
    calculateInverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2);
    
    Serial.print("Moving to: ");
    Serial.print("X: ");
    Serial.print(targetX);
    Serial.print(" Y: ");
    Serial.println(targetY);
    Serial.print("Theta1: ");
    Serial.print(degrees(theta1));
    Serial.print(" Theta2: ");
    Serial.println(degrees(theta2));
    
    pathIndex++;
  }
  delay(1000);
}

要点解读
路径定义：定义了机器人需要绘制的路径点。
逆运动学计算：通过逆运动学计算每个路径点的关节角度。
路径迭代：在loop函数中迭代路径点，实现连续绘图。
串口输出：输出当前路径点和对应的关节角度，便于调试和验证。
实时控制：模拟机器人在路径上的实时运动，确保绘图的连续性和准确性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。