【花雕学编程】Arduino FOC 之带有电机力矩反馈的自平衡倒立摆

驴友花雕

于 2024-08-16 13:17:26 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 带有电机力矩反馈的自平衡倒立摆

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 带有电机力矩反馈的自平衡倒立摆
1、主要特点
稳定性高：电机力矩反馈能够实时感知电机负载，并根据负载变化调整电机输出，有效提高倒立摆的稳定性。
响应速度快：电机力矩反馈能够快速响应倒立摆的姿态变化，及时调整电机输出，提高系统响应速度。
控制精度高：电机力矩反馈能够精确控制电机输出，提高倒立摆的控制精度，使其能够保持稳定的平衡状态。
抗干扰能力强：电机力矩反馈能够抵御外部干扰，例如风力、震动等，保持倒立摆的稳定性。

2、应用场景
教育教学：自平衡倒立摆是一个经典的控制系统，可以用于教育教学，例如学习控制理论、PID控制算法等。
机器人研究：自平衡倒立摆是机器人研究中的一个重要模型，可以用于研究平衡控制、运动控制等技术。
娱乐应用：自平衡倒立摆可以用于娱乐应用，例如制作一些有趣的玩具、进行一些简单的机器人表演等。
工业自动化：自平衡倒立摆可以用于工业自动化，例如在生产线上搬运物品、进行简单的操作等。

3、需要注意的事项
电机选择：需要选择合适的电机，例如高扭矩、高响应速度的电机，才能满足自平衡倒立摆的控制需求。
传感器配置：需要配置合适的传感器，例如陀螺仪、加速度计等，用于感知倒立摆的姿态和运动状态，进行闭环控制。
控制算法设计：需要设计合适的控制算法，例如PID控制、模糊控制等，才能实现倒立摆的稳定控制。
参数调试：需要进行参数调试，例如PID参数、滤波参数等，才能获得最佳控制效果。
安全问题：由于倒立摆运动速度较快，需要考虑安全问题，例如设置安全区域、安装安全装置等。

总结
Arduino FOC 带有电机力矩反馈的自平衡倒立摆，是一种能够实现稳定平衡、快速响应、高精度控制的控制系统，具有广泛的应用前景。在应用该技术时，需要考虑电机选择、传感器配置、控制算法设计、参数调试和安全问题等因素，进行反复调试，才能实现最佳控制效果。

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1、基本自平衡倒立摆

#include <ArduinoFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(6);
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(AS5047P, CS_PIN);
Encoder encoder = Encoder(2, 3);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化FOC库
  motor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkEncoder(&encoder);
  motor.useMonitoring(Serial);

  // 设置电机方向
  motor.setDirection(CW);

  // 启动FOC
  motor.initFOC();

  // 自平衡
  while (true) {
    float angle = encoder.getAngle();
    motor.move(angle * 0.1);
    motor.loopFOC();
  }
}

要点解读：
此代码示例使用Arduino FOC库控制电机以实现自平衡倒立摆。
使用电机的角度作为反馈来控制电机力矩。
倒立摆通过持续监测角度并作出相应动作来保持平衡。

2、加入PID控制的自平衡倒立摆

#include <ArduinoFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(6);
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(AS5047P, CS_PIN);
Encoder encoder = Encoder(2, 3);
PIDController pid(1.0, 0.1, 0.05);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化FOC库
  motor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkEncoder(&encoder);
  motor.useMonitoring(Serial);

  // 设置电机方向
  motor.setDirection(CW);

  // 启动FOC
  motor.initFOC();

  // 自平衡
  while (true) {
    float angle = encoder.getAngle();
    float setpoint = 0.0;
    float torque = pid.compute(angle, setpoint);
    motor.move(torque);
    motor.loopFOC();
  }
}

要点解读：
此代码示例在基本的自平衡倒立摆代码基础上加入了PID控制器。
PID控制器根据当前角度和设定角度计算出力矩来控制电机。
通过PID控制器，倒立摆可以更快地响应并保持平衡。

3、结合加速度计的自平衡倒立摆

#include <ArduinoFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_LSM6DS33.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(6);
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(AS5047P, CS_PIN);
Adafruit_LSM6DS33 lsm6ds33;
PIDController pid(1.0, 0.1, 0.05);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化FOC库
  motor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.useMonitoring(Serial);

  // 初始化加速度计
  if (!lsm6ds33.begin()) {
    Serial.println("Failed to find LSM6DS33 chip");
    while (1) { delay(10); }
  }

  // 设置电机方向
  motor.setDirection(CW);

  // 启动FOC
  motor.initFOC();

  // 自平衡
  while (true) {
    sensors_event_t event;
    lsm6ds33.getEvent(&event);
    float angle = event.acceleration.y;
    float setpoint = 0.0;
    float torque = pid.compute(angle, setpoint);
    motor.move(torque);
    motor.loopFOC();
  }
}

要点解读：
这个示例代码结合了加速度计来实现自平衡倒立摆。
使用加速度计获取倒立摆的角度信息。
PID控制器根据当前角度和设定角度计算出力矩来控制电机。
通过加速度计，倒立摆可以更准确地感知姿势并保持平衡。

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4、基本平衡控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PHASE_A 2
#define MOTOR_PHASE_B 3
#define MOTOR_PHASE_C 4

// 定义角度传感器引脚
#define ANGLE_SENSOR_PIN A0

// 定义电机对象
FOCMotor motor = FOCMotor(MOTOR_PHASE_A, MOTOR_PHASE_B, MOTOR_PHASE_C);

// 定义PID参数
float kp = 10.0; // 比例增益
float ki = 0.1; // 积分增益
float kd = 0.5; // 微分增益

// 定义误差变量
float error = 0.0;
float integral = 0.0;
float derivative = 0.0;

// 定义角度变量
float angle = 0.0;
float lastAngle = 0.0;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.init();
  // 初始化角度传感器
  // ...
}

void loop() {
  // 获取角度信息
  angle = getAngle();

  // 计算误差
  error = angle;

  // 计算积分
  integral += error * (float) (millis() - lastMillis) / 1000.0;

  // 计算微分
  derivative = (angle - lastAngle) / (float) (millis() - lastMillis) * 1000.0;

  // 计算控制输出
  float output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

  // 设置电机力矩
  motor.setTorque(output);

  // 更新上次角度和时间
  lastAngle = angle;
  lastMillis = millis();

  delay(10);
}

// 获取角度信息函数
float getAngle() {
  // 根据角度传感器读取值进行计算
  // ...
  return angle;
}

要点解读：
使用 FOCMotor 对象控制电机。
使用 PID 控制算法来控制电机力矩，使倒立摆保持平衡。
setTorque() 函数设置电机力矩，根据 PID 控制算法的输出进行调整。
使用角度传感器获取倒立摆的角度信息，并根据角度误差进行控制。

5、基本 PID 控制：

#include <Arduino.h>

// 定义电机引脚
const int motorPin = 2;

// 定义传感器引脚
const int angleSensorPin = A0;

// 定义 PID 控制参数
const float Kp = 1.0; // 比例系数
const float Ki = 0.1; // 积分系数
const float Kd = 0.05; // 微分系数

// 定义力矩反馈参数
const float torqueScale = 0.1; // 力矩比例系数

// 定义角度和角速度变量
float angle, angleRate;

// 定义 PID 控制变量
float error, integral, derivative, output;

void setup() {
  // 初始化电机
  pinMode(motorPin, OUTPUT);

  // 初始化传感器
  // ... (根据所用传感器进行初始化)

  // 初始化 PID 控制变量
  error = 0.0;
  integral = 0.0;
  derivative = 0.0;
  output = 0.0;
}

void loop() {
  // 读取角度和角速度
  angle = getAngle(); // 获取角度
  angleRate = getAngleRate(); // 获取角速度

  // 计算 PID 控制输出
  error = 0.0 - angle; // 目标角度为 0 度
  integral += error * (float) (millis() - lastMillis) / 1000.0; // 积分项
  derivative = (angleRate - lastAngleRate) / (float) (millis() - lastMillis) * 1000.0; // 微分项
  output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // PID 输出

  // 设置电机力矩
  setMotorTorque(motorPin, output * torqueScale); // 设置电机力矩

  // 更新变量
  lastMillis = millis();
  lastAngleRate = angleRate;
}

// 获取角度函数
float getAngle() {
  // ... (根据所用传感器读取角度)
}

// 获取角速度函数
float getAngleRate() {
  // ... (根据所用传感器读取角速度)
}

// 设置电机力矩函数
void setMotorTorque(int motorPin, float torque) {
  // ... (根据所用电机驱动器，设置电机力矩)
}

要点解读：
定义电机引脚、传感器引脚、PID 控制参数和力矩反馈参数。
在 setup() 函数中初始化电机、传感器和 PID 控制变量。
在 loop() 函数中读取角度和角速度，计算 PID 控制输出，设置电机力矩。
getAngle() 和 getAngleRate() 函数根据所用传感器读取角度和角速度。
setMotorTorque() 函数根据所用电机驱动器，设置电机力矩。
这个案例利用 PID 控制算法，根据角度误差、角速度和力矩反馈，控制电机力矩，实现自平衡。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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