【花雕学编程】Arduino FOC 之机器人运动学中逆解三角方程实现

驴友花雕

于 2024-09-02 08:57:47 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做机器人运动学中逆解三角方程实现 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之机器人运动学中逆解三角方程实现
1、主要特点
几何直观性: 使用三角方程进行逆解，通常依赖于机械臂的几何特性，直观易懂，便于分析和理解机器人运动学。
简化计算: 对于特定结构的机械臂（如平面四杆机构），利用三角函数关系可以简化逆运动学计算，降低计算复杂性。
解析解: 通过三角方程的形式，可以获得解析解而非数值解，使得结果更具准确性和可重复性。
适用性广: 适用于多种类型的机械臂，尤其是在平面运动和特定几何配置下，能够快速实现逆解。

2、应用场景
工业自动化: 在机械臂的路径规划和运动控制中，逆解三角方程可以帮助实现精确的定位与操作。
教育与研究: 在机器人学课程和研究中，使用三角方程进行逆解可帮助学生理解运动学基本原理和几何关系。
医疗机器人: 在需要高精度和稳定性的医疗应用中，逆解三角方程能够提供可靠的解决方案，确保手术器械的精确定位。
服务机器人: 在服务行业中，机器人需要根据用户需求进行精确操作，逆解三角方程可以实现高效的目标跟踪和操作。

3、需要注意的事项
几何限制: 逆解三角方程仅在特定几何配置下有效，机械臂的构造和运动范围需在设计时充分考虑。
解的多重性: 逆解过程中可能存在多个解，需要根据实际需求选择合适的解，例如距离目标点最近的解。
奇异点处理: 在某些位置，机械臂可能会出现奇异点，导致逆解失败，需要进行奇异点检测和处理。
数值稳定性: 在计算过程中，需注意数值稳定性，避免因小数值误差导致解的偏差。
实时性要求: 在实际应用中，逆解过程需满足实时性要求，确保机械臂能够快速响应指令，实现流畅运动。

总结
利用三角方程实现机器人运动学中的逆解，提供了一种直观且高效的解决方案。通过合理的几何分析和解析计算，可以实现机械臂的精确控制，满足多样化的应用需求。在实际开发中，应重视几何限制、解的选择及奇异点处理等因素，以确保系统的稳定性和准确性。

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1、二维平面机械臂逆解

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

#define L1 10.0 // 第一节长度
#define L2 10.0 // 第二节长度

// 目标位置
float target_x = 10.0;
float target_y = 5.0;

// 逆解函数
void inverse_kinematics(float &theta1, float &theta2) {
  float r = sqrt(target_x * target_x + target_y * target_y);
  theta1 = atan2(target_y, target_x);
  theta2 = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r * r) / (2 * L1 * L2));
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float theta1, theta2;
  inverse_kinematics(theta1, theta2);

  Serial.print("关节角度: (");
  Serial.print(degrees(theta1));
  Serial.print(", ");
  Serial.print(degrees(theta2));
  Serial.println(")");

  delay(1000);
}

2、三自由度机械臂逆解

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

#define L1 10.0 // 第一节长度
#define L2 10.0 // 第二节长度
#define L3 5.0  // 第三节长度

// 目标位置
float target_x = 10.0;
float target_y = 5.0;
float target_z = 3.0;

// 逆解函数
void inverse_kinematics(float &theta1, float &theta2, float &theta3) {
  float r = sqrt(target_x * target_x + target_y * target_y);
  theta1 = atan2(target_y, target_x);
  float r2 = sqrt(r * r + target_z * target_z);
  theta2 = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r2 * r2) / (2 * L1 * L2));
  theta3 = atan2(target_z, r) - theta2;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float theta1, theta2, theta3;
  inverse_kinematics(theta1, theta2, theta3);

  Serial.print("关节角度: (");
  Serial.print(degrees(theta1));
  Serial.print(", ");
  Serial.print(degrees(theta2));
  Serial.print(", ");
  Serial.print(degrees(theta3));
  Serial.println(")");

  delay(1000);
}

3、多目标逆解跟踪

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

#define L1 10.0 // 第一节长度
#define L2 10.0 // 第二节长度

// 目标位置数组
float targets[3][2] = {{10, 5}, {5, 10}, {0, 0}};

// 逆解函数
void inverse_kinematics(float &theta1, float &theta2, float target_x, float target_y) {
  float r = sqrt(target_x * target_x + target_y * target_y);
  theta1 = atan2(target_y, target_x);
  theta2 = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r * r) / (2 * L1 * L2));
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    float theta1, theta2;
    inverse_kinematics(theta1, theta2, targets[i][0], targets[i][1]);

    Serial.print("目标位置: (");
    Serial.print(targets[i][0]);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(targets[i][1]);
    Serial.print(") 关节角度: (");
    Serial.print(degrees(theta1));
    Serial.print(", ");
    Serial.print(degrees(theta2));
    Serial.println(")");

    delay(2000);
  }
}

要点解读：
三角函数应用：
这些案例中使用 atan2 和 acos 等三角函数来计算关节角度。这些函数是解决逆解问题的重要工具，能够将目标位置转换为关节角度。
几何关系分析：
理解机械臂的几何结构是解决逆解问题的关键。通过分析各关节之间的关系，可以建立三角方程，并利用三角函数求解。
多目标跟踪：
案例 3 展示了如何对多个目标位置进行逆解，并通过循环访问目标位置，实现机械臂的轨迹跟踪。
代码结构清晰：
代码结构清晰，将逆解计算封装在 inverse_kinematics 函数中，方便调用和修改。
实时反馈与调试：
通过串口输出关节角度和目标位置，可以实时监控机械臂的状态，方便调试和优化逆解算法。

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4、二维平面机器人臂的逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义机械臂的参数
const float L1 = 10.0; // 第一段长度
const float L2 = 10.0; // 第二段长度

// 定义目标位置
float targetX = 15.0;
float targetY = 15.0;

// 定义关节角度
float theta1, theta2;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 计算逆运动学
  float D = (targetX*targetX + targetY*targetY - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  theta2 = atan2(sqrt(1 - D*D), D);
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

  // 输出结果
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180 / PI);

  delay(1000);
}

5、

三自由度机器人臂的逆运动学求解
#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义机械臂的参数
const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;

// 定义目标位置
float targetX = 20.0;
float targetY = 20.0;
float targetZ = 10.0;

// 定义关节角度
float theta1, theta2, theta3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 计算逆运动学
  float D = (targetX*targetX + targetY*targetY - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  theta2 = atan2(sqrt(1 - D*D), D);
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));
  theta3 = targetZ - theta1 - theta2;

  // 输出结果
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180 / PI);
  Serial.print("Theta3: "); Serial.println(theta3 * 180 / PI);

  delay(1000);
}

6、四自由度机器人臂的逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义机械臂的参数
const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;
const float L4 = 10.0;

// 定义目标位置
float targetX = 25.0;
float targetY = 25.0;
float targetZ = 15.0;

// 定义关节角度
float theta1, theta2, theta3, theta4;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 计算逆运动学
  float D = (targetX*targetX + targetY*targetY - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  theta2 = atan2(sqrt(1 - D*D), D);
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));
  theta3 = targetZ - theta1 - theta2;
  theta4 = 0; // 假设第四个关节角度为0

  // 输出结果
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180 / PI);
  Serial.print("Theta3: "); Serial.println(theta3 * 180 / PI);
  Serial.print("Theta4: "); Serial.println(theta4 * 180 / PI);

  delay(1000);
}

要点解读
三角方程求解：在所有案例中，通过三角方程求解关节角度，确保机械臂能够到达目标位置。
雅可比矩阵：虽然这些案例没有直接使用雅可比矩阵，但在更复杂的应用中，雅可比矩阵可以帮助优化和提高求解精度。
误差计算：通过计算目标位置与当前末端位置之间的误差，并利用三角方程进行关节角度的更新，实现逆运动学求解。
迭代求解：在实际应用中，可能需要多次迭代来逐步逼近目标位置，提高求解精度。
硬件适配：不同的机械臂结构和自由度需要不同的三角方程和误差计算方法，代码需要根据具体硬件进行调整和优化。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之机器人运动学中逆解三角方程实现

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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