【花雕学编程】Arduino FOC 之动态角度输入的五连杆分析

驴友花雕

于 2024-10-10 07:45:42 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ 动态角度输入的五连杆分析 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之动态角度输入的五连杆分析
一、主要特点
实时动态控制：
动态角度输入允许用户在运行过程中实时调整五连杆机构的角度，使得系统能够响应快速变化的环境和任务需求，增强了灵活性。
高精度运动控制：
结合Arduino FOC算法，五连杆机械臂可以实现精确的运动控制，确保末端执行器能够准确到达预定位置，适合复杂的操作任务。
简化编程与控制逻辑：
使用动态角度输入可以简化控制逻辑，用户只需输入目标角度，系统自动计算运动轨迹，降低了编程的复杂性。
适应性强：
该方法可适应各种应用场景，用户可以根据实际需求快速调整角度，适用于多种任务，如抓取、搬运和装配等。
数据反馈机制：
系统可以实时反馈各个关节的状态和末端位置，通过数据可视化和反馈机制，用户能及时了解机械臂的运行情况。

二、应用场景
工业自动化：
在工业生产线中，五连杆机械臂可以用于自动化装配、包装和质检，动态角度输入使得机器人在面对不同产品时能够快速调整。
服务机器人：
在服务领域，五连杆机器人可以灵活地进行物品递送、清洁和互动，动态输入提供了良好的用户体验。
医疗机器人：
在微创手术中，五连杆机械臂能够根据医生的指令动态调整角度，提升手术精度和安全性。
教育和培训：
在机器人技术的教学中，通过动态角度输入的五连杆分析，学生可以直观地理解运动学原理和机器人控制技术。
艺术与设计：
在艺术创作和设计领域，五连杆机构可以用于动态雕塑和装置艺术，允许艺术家实时调整作品的形态。

三、注意事项
输入精度与稳定性：
动态角度输入的精度直接影响机械臂的运动效果，需确保输入设备（如手柄、传感器等）的稳定性和准确性，避免误操作。
关节运动范围：
需注意五连杆机构各个关节的运动范围，确保输入的角度在允许的范围内，避免出现运动受限或碰撞的问题。
实时计算性能：
在实现动态控制时，系统需要具备足够的计算能力，确保能够快速响应输入指令，并实时更新关节角度。
安全机制：
设计时需考虑安全性，添加急停功能和碰撞检测机制，确保在异常情况下能够及时停止机械臂的运动，保护操作者和设备安全。
调试与优化：
在实际应用中，需通过测试和调试验证动态输入的控制效果，调整算法和参数，以提高系统的响应速度和精度。

总结
动态角度输入的五连杆分析在工业自动化、医疗机器人和教育等领域具有广泛应用。通过实时调整角度，能够实现灵活的机械臂控制，提高操作效率和精度。在实施过程中，需关注输入精度、关节运动范围和实时计算性能等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基础动态角度输入

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const float L1 = 50.0; // 连杆1长度
const float L2 = 40.0; // 连杆2长度
const float L3 = 30.0; // 连杆3长度
const float L4 = 20.0; // 连杆4长度
const float L5 = 10.0; // 连杆5长度

float targetTheta1 = 0.0;
float targetTheta2 = 0.0;
float targetTheta3 = 0.0;
float targetTheta4 = 0.0;
float targetTheta5 = 0.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 从串口读取目标角度
  if (Serial.available()) {
    targetTheta1 = radians(Serial.parseFloat());
    targetTheta2 = radians(Serial.parseFloat());
    targetTheta3 = radians(Serial.parseFloat());
    targetTheta4 = radians(Serial.parseFloat());
    targetTheta5 = radians(Serial.parseFloat());
  }

  // 计算末端位置
  float endEffectorX, endEffectorY;
  calculateEndEffectorPosition(targetTheta1, targetTheta2, targetTheta3, targetTheta4, targetTheta5, endEffectorX, endEffectorY);

  Serial.print("End Effector Position: X = ");
  Serial.print(endEffectorX);
  Serial.print(", Y = ");
  Serial.println(endEffectorY);
  
  delay(100); // 每100毫秒更新一次
}

void calculateEndEffectorPosition(float theta1, float theta2, float theta3, float theta4, float theta5, float &x, float &y) {
  // 计算末端位置
  x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2) + L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4 * cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5 * cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5);
  y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2) + L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3) + L4 * sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5 * sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5);
}

2、逐步更新角度输入

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const float L1 = 50.0;
const float L2 = 40.0;
const float L3 = 30.0;
const float L4 = 20.0;
const float L5 = 10.0;

float currentTheta1 = 0.0;
float currentTheta2 = 0.0;
float currentTheta3 = 0.0;
float currentTheta4 = 0.0;
float currentTheta5 = 0.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 从串口读取目标角度
  if (Serial.available()) {
    float targetTheta1 = radians(Serial.parseFloat());
    float targetTheta2 = radians(Serial.parseFloat());
    float targetTheta3 = radians(Serial.parseFloat());
    float targetTheta4 = radians(Serial.parseFloat());
    float targetTheta5 = radians(Serial.parseFloat());

    // 逐步更新当前角度
    updateAngles(targetTheta1, targetTheta2, targetTheta3, targetTheta4, targetTheta5);
  }

  // 计算末端位置
  float endEffectorX, endEffectorY;
  calculateEndEffectorPosition(currentTheta1, currentTheta2, currentTheta3, currentTheta4, currentTheta5, endEffectorX, endEffectorY);

  Serial.print("End Effector Position: X = ");
  Serial.print(endEffectorX);
  Serial.print(", Y = ");
  Serial.println(endEffectorY);
  
  delay(100); // 每100毫秒更新一次
}

void updateAngles(float targetTheta1, float targetTheta2, float targetTheta3, float targetTheta4, float targetTheta5) {
  // 简单线性插值更新当前角度
  currentTheta1 += (targetTheta1 - currentTheta1) * 0.1; // 更新比例可以调整
  currentTheta2 += (targetTheta2 - currentTheta2) * 0.1;
  currentTheta3 += (targetTheta3 - currentTheta3) * 0.1;
  currentTheta4 += (targetTheta4 - currentTheta4) * 0.1;
  currentTheta5 += (targetTheta5 - currentTheta5) * 0.1;
}

void calculateEndEffectorPosition(float theta1, float theta2, float theta3, float theta4, float theta5, float &x, float &y) {
  // 计算末端位置
  x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2) + L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4 * cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5 * cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5);
  y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2) + L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3) + L4 * sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5 * sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5);
}

3、动态目标角度输入

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const float L1 = 50.0;
const float L2 = 40.0;
const float L3 = 30.0;
const float L4 = 20.0;
const float L5 = 10.0;

float currentTheta1 = 0.0;
float currentTheta2 = 0.0;
float currentTheta3 = 0.0;
float currentTheta4 = 0.0;
float currentTheta5 = 0.0;
unsigned long lastUpdateTime = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  unsigned long currentTime = millis();
  
  if (currentTime - lastUpdateTime >= 1000) { // 每秒更新目标角度
    currentTheta1 += radians(10); // 每秒增加10度
    currentTheta2 += radians(5);  // 每秒增加5度
    currentTheta3 += radians(3);  // 每秒增加3度
    currentTheta4 += radians(2);  // 每秒增加2度
    currentTheta5 += radians(1);  // 每秒增加1度
    lastUpdateTime = currentTime;
  }

  // 计算末端位置
  float endEffectorX, endEffectorY;
  calculateEndEffectorPosition(currentTheta1, currentTheta2, currentTheta3, currentTheta4, currentTheta5, endEffectorX, endEffectorY);

  Serial.print("End Effector Position: X = ");
  Serial.print(endEffectorX);
  Serial.print(", Y = ");
  Serial.println(endEffectorY);
  
  delay(100); // 每100毫秒更新一次
}

void calculateEndEffectorPosition(float theta1, float theta2, float theta3, float theta4, float theta5, float &x, float &y) {
  // 计算末端位置
  x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2) + L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4 * cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5 * cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5);
  y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2) + L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3) + L4 * sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5 * sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5);
}

要点解读
动态角度输入的基本原理：
动态角度输入使得用户能够实时控制机械臂的运动，通过不断更新关节角度来实现对末端执行器位置的精确控制。以上代码展示了如何通过串口输入和定时更新来实现这一功能。
逐步更新角度的平滑控制：
第二个案例中使用了逐步更新的策略，通过简单的线性插值，使得当前角度逐渐接近目标角度。这种方式可以避免突然的角度变化，保证机械臂运动的流畅性，适合需要精细操作的场景。
动态目标角度的设定：
第三个案例展示了如何动态地更新目标角度，定时增加角度值，模拟机械臂的连续运动。这种方法适用于需要连续运动的应用场景，如自动化装配或机器人运动学研究。
实时反馈与调试：
所有代码案例均通过串口输出当前的末端位置，便于用户实时监控机械臂的运动状态。这种反馈机制为调试和优化运动策略提供了便利，用户可以根据输出信息及时调整目标角度或算法参数。
可扩展性与应用场景：
这些代码为实现五连杆机构的动态角度输入提供了基础框架。可以根据实际需求进一步扩展，例如引入传感器数据、增加PID控制以提高精度，或结合视觉系统进行更复杂的任务，适用于工业自动化、机器人教育和研究等多个领域。

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4、五连杆机械臂跟随动态角度输入

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义五连杆的参数
const float linkLength1 = 10.0;
const float linkLength2 = 8.0;
const float linkLength3 = 6.0;
const float linkLength4 = 4.0;
const float linkLength5 = 2.0;

// 电机对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(12);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(14);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(14, 15, 16);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(17, 18, 19);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(20, 21, 22);

// 角度输入变量
float angleInput1 = 0.0;
float angleInput2 = 0.0;
float angleInput3 = 0.0;
float angleInput4 = 0.0;

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 初始化电机
    motor1.init();
    driver1.init();
    motor1.linkDriver(&driver1);
    motor2.init();
    driver2.init();
    motor2.linkDriver(&driver2);
    motor3.init();
    driver3.init();
    motor3.linkDriver(&driver3);
    motor4.init();
    driver4.init();
    motor4.linkDriver(&driver4);

    // 启动磁场定向控制
    motor1.initFOC();
    motor2.initFOC();
    motor3.initFOC();
    motor4.initFOC();
}

void loop() {
    // 假设这里有一个函数获取动态角度输入
    getDynamicAngles(&angleInput1, &angleInput2, &angleInput3, &angleInput4);

    // 进行五连杆的正向运动学计算
    float x = linkLength1 * cos(angleInput1) + linkLength2 * cos(angleInput1 + angleInput2) +
              linkLength3 * cos(angleInput1 + angleInput2 + angleInput3) +
              linkLength4 * cos(angleInput1 + angleInput2 + angleInput3 + angleInput4) +
              linkLength5 * cos(angleInput1 + angleInput2 + angleInput3 + angleInput4);
    float y = linkLength1 * sin(angleInput1) + linkLength2 * sin(angleInput1 + angleInput2) +
              linkLength3 * sin(angleInput1 + angleInput2 + angleInput3) +
              linkLength4 * sin(angleInput1 + angleInput2 + angleInput3 + angleInput4) +
              linkLength5 * sin(angleInput1 + angleInput2 + angleInput3 + angleInput4);

    // 根据正向运动学结果控制电机
    int motor1Pos = map(angleInput1, 0, 360, 0, 4096);
    int motor2Pos = map(angleInput2, 0, 360, 0, 4096);
    int motor3Pos = map(angleInput3, 0, 360, 0, 4096);
    int motor4Pos = map(angleInput4, 0, 360, 0, 4096);

    motor1.move(motor1Pos);
    motor2.move(motor2Pos);
    motor3.move(motor3Pos);
    motor4.move(motor4Pos);

    delay(100);
}

void getDynamicAngles(float *angle1, float *angle2, float *angle3, float *angle4) {
    // 这里可以实现获取动态角度输入的方法，例如从传感器或其他数据源读取
    *angle1 = map(sin(millis() / 1000.0), -1, 1, 0, 360);
    *angle2 = map(cos(millis() / 1000.0), -1, 1, 0, 360);
    *angle3 = map(sin(millis() / 500.0), -1, 1, 0, 360);
    *angle4 = map(cos(millis() / 500.0), -1, 1, 0, 360);
}

要点解读：
参数定义：首先定义了五连杆的各个连杆长度，这些参数将用于后续的运动学计算。同时定义了电机对象和角度输入变量，为程序的运行做好准备。
硬件初始化：在setup函数中，对电机进行初始化，并启动磁场定向控制。确保电机能够正常工作，并准备接收控制信号。
动态角度输入获取：通过getDynamicAngles函数获取动态角度输入。在这个例子中，使用了简单的三角函数来模拟动态角度变化，但在实际应用中，可以从传感器或其他数据源获取真实的动态角度输入。
正向运动学计算：根据输入的角度进行五连杆的正向运动学计算，得到机械臂末端的位置坐标。这一步是将角度输入转换为实际的物理位置，以便控制电机。
电机控制：将计算得到的角度映射为电机控制的单位，并控制电机运动。通过不断更新角度输入和控制电机，可以实现五连杆机械臂跟随动态角度输入的效果。

5、五连杆机械臂轨迹跟踪

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 五连杆参数
const float linkLengths[5] = {10.0, 8.0, 6.0, 4.0, 2.0};

// 电机对象
BLDCMotor motors[4] = {BLDCMotor(11), BLDCMotor(12), BLDCMotor(13), BLDCMotor(14)};
BLDCDriver3PWM drivers[4] = {BLDCDriver3PWM(9, 10, 11), BLDCDriver3PWM(14, 15, 16),
                              BLDCDriver3PWM(17, 18, 19), BLDCDriver3PWM(20, 21, 22)};

// 角度输入数组
float angleInputs[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};

// 目标轨迹函数
void targetTrajectory(float *xTarget, float *yTarget) {
    // 这里可以定义一个目标轨迹函数，例如圆形轨迹
    float time = millis() / 1000.0;
    *xTarget = 10 * cos(time);
    *yTarget = 10 * sin(time);
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 初始化电机
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        motors[i].init();
        drivers[i].init();
        motors[i].linkDriver(&drivers[i]);
        motors[i].initFOC();
    }
}

void loop() {
    float xTarget, yTarget;
    targetTrajectory(&xTarget, &yTarget);

    // 逆向运动学计算
    // 这里可以使用数值方法或解析方法求解逆向运动学问题
    // 假设已经有一个函数 inverseKinematics 来计算角度输入
    inverseKinematics(xTarget, yTarget, angleInputs);

    // 控制电机
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        int motorPos = map(angleInputs[i], 0, 360, 0, 4096);
        motors[i].move(motorPos);
    }

    delay(100);
}

void inverseKinematics(float xTarget, float yTarget, float *angles) {
    // 这里实现逆向运动学计算，根据目标位置计算各个关节角度
    // 假设使用简单的几何方法求解
    float l1 = linkLengths[0];
    float l2 = linkLengths[1];
    float l3 = linkLengths[2];
    float l4 = linkLengths[3];
    float l5 = linkLengths[4];

    float r = sqrt(xTarget * xTarget + yTarget * yTarget);
    float theta1 = atan2(yTarget, xTarget);

    float cosTheta2 = (r * r - l1 * l1 - l2 * l2) / (2 * l1 * l2);
    float theta2 = acos(cosTheta2);

    float cosTheta3 = (r * r - l1 * l1 - l2 * l2 - l3 * l3 + 2 * l1 * l2 * cosTheta2) / (2 * l1 * l3);
    float theta3 = acos(cosTheta3);

    float cosTheta4 = (r * r - l1 * l1 - l2 * l2 - l3 * l3 - l4 * l4 + 2 * l1 * l2 * cosTheta2 + 2 * l1 * l3 * cosTheta3) / (2 * l1 * l4);
    float theta4 = acos(cosTheta4);
    angles[0] = theta1;
    angles[1] = theta2;
    angles[2] = theta3;
    angles[3] = theta4;
}

要点解读：
参数和对象定义：定义了五连杆的连杆长度数组、电机对象数组和角度输入数组。这样可以方便地处理多个连杆和电机，提高代码的可读性和可维护性。
目标轨迹函数：定义了一个目标轨迹函数，用于生成机械臂末端的目标位置。在这个例子中，使用了圆形轨迹，但可以根据实际需求定义不同的轨迹函数。
硬件初始化：在setup函数中，对四个电机进行初始化，并启动磁场定向控制。确保电机能够正常工作，并准备接收控制信号。
逆向运动学计算：通过调用inverseKinematics函数进行逆向运动学计算，根据目标位置计算各个关节角度。这里使用了简单的几何方法求解逆向运动学问题，但在实际应用中，可以使用更复杂的数值方法或解析方法。
电机控制：将计算得到的角度映射为电机控制的单位，并控制电机运动。通过不断更新目标位置和计算逆向运动学，可以实现五连杆机械臂的轨迹跟踪效果。

6、五连杆机械臂与外部系统交互

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 五连杆参数
const float linkLengths[5] = {10.0, 8.0, 6.0, 4.0, 2.0};

// 电机对象
BLDCMotor motors[4] = {BLDCMotor(11), BLDCMotor(12), BLDCMotor(13), BLDCMotor(14)};
BLDCDriver3PWM drivers[4] = {BLDCDriver3PWM(9, 10, 11), BLDCDriver3PWM(14, 15, 16),
                              BLDCDriver3PWM(17, 18, 19), BLDCDriver3PWM(20, 21, 22)};

// 角度输入数组
float angleInputs[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};

// 与外部系统交互的变量
float externalInput = 0.0;

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 初始化电机
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        motors[i].init();
        drivers[i].init();
        motors[i].linkDriver(&drivers[i]);
        motors[i].initFOC();
    }
}

void loop() {
    // 假设这里有一个函数从外部系统获取输入
    getExternalInput(&externalInput);

    // 根据外部输入计算角度输入
    angleInputs[0] = externalInput * 10.0;
    angleInputs[1] = externalInput * 20.0;
    angleInputs[2] = externalInput * 30.0;
    angleInputs[3] = externalInput * 40.0;

    // 控制电机
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        int motorPos = map(angleInputs[i], 0, 360, 0, 4096);
        motors[i].move(motorPos);
    }

    delay(100);
}

void getExternalInput(float *input) {
    // 这里可以实现从外部系统获取输入的方法，例如读取传感器数据或接收通信数据
    *input = analogRead(A0) / 1023.0;
}

要点解读：
参数和对象定义：与前两个案例类似，定义了五连杆的连杆长度数组、电机对象数组和角度输入数组。同时定义了一个外部输入变量，用于与外部系统进行交互。
硬件初始化：在setup函数中，对四个电机进行初始化，并启动磁场定向控制。确保电机能够正常工作，并准备接收控制信号。
外部输入获取：通过getExternalInput函数从外部系统获取输入。在这个例子中，使用了模拟输入读取的方法，但可以根据实际需求从传感器、通信接口或其他数据源获取外部输入。
角度计算：根据外部输入计算角度输入。这里使用了简单的线性关系，但可以根据实际需求定义更复杂的计算方法。
电机控制：将计算得到的角度映射为电机控制的单位，并控制电机运动。通过不断获取外部输入和控制电机，可以实现五连杆机械臂与外部系统的交互效果。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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