【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆平面Scara机器人解算

最新推荐文章于 2024-10-01 04:18:42 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做五连杆平面Scara机器人解算 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之五连杆平面Scara机器人解算
1、主要特点
五连杆平面Scara机器人解算主要指将目标位置坐标转化为机器人各关节角度的过程，其主要特点如下：
平面运动: Scara机器人主要用于平面运动，其工作空间为二维平面，因此解算过程相对简单。
闭式运动链: 五连杆Scara机器人拥有闭式运动链，需要考虑各杆件之间的约束关系，解算过程需要进行几何分析和数学推导。
逆解求解: 解算过程通常为逆解求解，即已知目标位置坐标，求解各关节角度。
多解性: 由于几何关系的复杂性，五连杆Scara机器人逆解可能存在多组解，需要根据实际情况选择合适的解。

2、应用场景
五连杆平面Scara机器人解算广泛应用于各种场景，例如：
工业自动化: 用于物料搬运、组装、焊接等自动化生产环节，实现精确的定位和操作。
医疗设备: 用于医疗器械的精确控制，例如手术机器人、康复机器人等。
科研实验: 用于机器人运动学研究、控制算法验证等，提供实验平台和数据支持。

3、需要注意的事项
在进行五连杆平面Scara机器人解算时，需要注意以下事项：
运动学模型: 准确的运动学模型是解算的基础，需要根据机器人结构参数进行建立，并确保模型的准确性。
解算算法: 选择合适的解算算法，例如几何法、解析法、数值法等，并根据实际情况进行优化。
多解处理: 针对多解情况，需要根据实际需求选择合适的解，例如优先选择距离目标位置最近的解，或根据关节运动范围进行选择。
奇异点: 在某些情况下，机器人可能会处于奇异点，导致解算失效，需要进行奇异点检测和处理。
误差分析: 解算过程中存在误差，需要进行误差分析和补偿，确保机器人运动的精度。
实时性: 解算过程需要满足实时性要求，以确保机器人能够快速响应指令，实现流畅的运动。

总结
五连杆平面Scara机器人解算是一个复杂的过程，需要进行几何分析、数学推导和算法选择，并注意各种细节问题。通过准确的模型建立、合适的算法选择和误差分析，可以实现精确的机器人控制，满足各种应用需求。

代码示例
以下代码示例展示了如何使用Arduino FOC库进行五连杆平面Scara机器人解算：

#include <FOC.h>

// 定义机器人结构参数
const float L1 = 100.0; // 杆件1长度
const float L2 = 150.0; // 杆件2长度
const float L3 = 200.0; // 杆件3长度
const float L4 = 100.0; // 杆件4长度

// 定义目标位置坐标
float targetX = 200.0;
float targetY = 100.0;

// 定义关节角度变量
float theta1, theta2, theta3, theta4;

void setup() {
  // 初始化FOC库
  FOC.init();
  
  // 进行解算
  solveIK(targetX, targetY);
  
  // 设置关节角度
  FOC.setJointAngle(1, theta1);
  FOC.setJointAngle(2, theta2);
  FOC.setJointAngle(3, theta3);
  FOC.setJointAngle(4, theta4);
}

void loop() {
  // 控制机器人运动
  // ...
}

// 逆解求解函数
void solveIK(float x, float y) {
  // ... (进行几何分析和数学推导，计算关节角度)
}

注意: 以上代码仅为示例，实际代码需要根据机器人结构参数、解算算法和控制需求进行修改和完善。

补充说明
Arduino FOC库提供了一些基础的机器人控制功能，例如关节控制、运动规划等，可以方便地进行机器人控制开发。
除了五连杆平面Scara机器人之外，Arduino FOC库也可以用于其他类型的机器人，例如六轴机械臂、移动机器人等。
在进行机器人控制开发时，需要根据实际需求选择合适的硬件平台、软件库和控制算法，并进行必要的调试和测试。

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1、正向运动学计算

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 假设五个关节的长度
float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;
float L3 = 5.0;
float L4 = 5.0;
float L5 = 2.0;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    float theta1 = 30.0; // 关节1角度
    float theta2 = 45.0; // 关节2角度
    float theta3 = 15.0; // 关节3角度
    float theta4 = 60.0; // 关节4角度
    float theta5 = 90.0; // 关节5角度

    // 正向运动学计算
    float x = L1 * cos(radians(theta1)) + L2 * cos(radians(theta1 + theta2)) +
              L3 * cos(radians(theta1 + theta2 + theta3)) +
              L4 * cos(radians(theta1 + theta2 + theta3 + theta4)) +
              L5 * cos(radians(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5));

    float y = L1 * sin(radians(theta1)) + L2 * sin(radians(theta1 + theta2)) +
              L3 * sin(radians(theta1 + theta2 + theta3)) +
              L4 * sin(radians(theta1 + theta2 + theta3 + theta4)) +
              L5 * sin(radians(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5));
              
    Serial.print("当前位置: (");
    Serial.print(x);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(y);
    Serial.println(")");

    delay(1000);
}

2、逆向运动学计算

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    float target_x = 15.0; // 目标位置X
    float target_y = 10.0; // 目标位置Y

    // 逆向运动学计算
    float theta1 = atan2(target_y, target_x);
    float r = sqrt(target_x * target_x + target_y * target_y);
    float theta2 = acos((L1 * L1 + r * r - L2 * L2) / (2 * L1 * r));

    theta1 = degrees(theta1);
    theta2 = degrees(theta2);

    Serial.print("关节角度: (");
    Serial.print(theta1);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(theta2);
    Serial.println(")");

    delay(1000);
}

3、运动控制与路径规划

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;
float target_positions[5][2] = {
    {10, 0}, {15, 5}, {10, 10}, {5, 5}, {0, 0}
};
int current_target = 0;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    if (current_target < 5) {
        float target_x = target_positions[current_target][0];
        float target_y = target_positions[current_target][1];

        // 逆向运动学计算
        float theta1 = atan2(target_y, target_x);
        float r = sqrt(target_x * target_x + target_y * target_y);
        float theta2 = acos((L1 * L1 + r * r - L2 * L2) / (2 * L1 * r));

        theta1 = degrees(theta1);
        theta2 = degrees(theta2);

        Serial.print("目标位置: (");
        Serial.print(target_x);
        Serial.print(", ");
        Serial.print(target_y);
        Serial.print(") 关节角度: (");
        Serial.print(theta1);
        Serial.print(", ");
        Serial.print(theta2);
        Serial.println(")");

        current_target++;
        delay(2000); // 等待2秒
    }
}

五点要点解读：
正向运动学：
第一个案例展示了如何计算机器人末端执行器的位置。正向运动学通过已知的关节角度和连杆长度，计算出末端的 (x, y) 坐标。这是机器人运动规划的基础。
逆向运动学：
第二个案例展示了如何根据目标位置计算所需的关节角度。逆向运动学是机器人控制中的关键部分，能够确定机器人如何达到特定位置。
路径规划与控制：
第三个案例通过定义一系列目标位置，展示了如何依次计算每个目标位置的关节角度。这种方法能够实现简单的路径规划，使机器人沿预定路线移动。
坐标转换：
在运动学计算中，使用了三角函数（如 cos 和 sin）进行坐标转换。理解这些数学原理对运动学解算至关重要，因为它们帮助我们将关节角度转换为实际位置。
实时反馈与调试：
通过串口输出关节角度和末端位置，可以实时监控机器人状态。这对于调试和优化运动控制算法非常有帮助，能够帮助开发者快速识别问题并进行调整。

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4、正向运动学解算

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 9, 8);

// 定义连杆长度
const float L1 = 100.0; // 连杆1长度
const float L2 = 100.0; // 连杆2长度

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.voltage_limit = 12;
  motor2.voltage_limit = 12;
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  // 获取电机角度
  float theta1 = motor1.shaft_angle;
  float theta2 = motor2.shaft_angle;

  // 计算末端执行器位置
  float x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2);
  float y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2);

  // 输出位置
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.println(y);

  delay(1000); // 每秒更新一次
}

5、逆向运动学解算

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 9, 8);

// 定义连杆长度
const float L1 = 100.0; // 连杆1长度
const float L2 = 100.0; // 连杆2长度

// 目标位置
float targetX = 150.0;
float targetY = 50.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.voltage_limit = 12;
  motor2.voltage_limit = 12;
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  // 计算逆向运动学
  float cosTheta2 = (targetX*targetX + targetY*targetY - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  float sinTheta2 = sqrt(1 - cosTheta2*cosTheta2);
  float theta2 = atan2(sinTheta2, cosTheta2);

  float k1 = L1 + L2 * cosTheta2;
  float k2 = L2 * sinTheta2;
  float theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(k2, k1);

  // 设置电机角度
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);

  motor1.update();
  motor2.update();

  // 输出角度
  Serial.print("Theta1: ");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(" Theta2: ");
  Serial.println(theta2);

  delay(1000); // 每秒更新一次
}

6、路径规划与控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 9, 8);

// 定义连杆长度
const float L1 = 100.0; // 连杆1长度
const float L2 = 100.0; // 连杆2长度

// 目标路径
float path[5][2] = {
  {150.0, 50.0},
  {100.0, 100.0},
  {50.0, 150.0},
  {0.0, 100.0},
  {50.0, 50.0}
};
int currentStep = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.voltage_limit = 12;
  motor2.voltage_limit = 12;
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  // 获取当前目标位置
  float targetX = path[currentStep][0];
  float targetY = path[currentStep][1];

  // 计算逆向运动学
  float cosTheta2 = (targetX*targetX + targetY*targetY - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  float sinTheta2 = sqrt(1 - cosTheta2*cosTheta2);
  float theta2 = atan2(sinTheta2, cosTheta2);

  float k1 = L1 + L2 * cosTheta2;
  float k2 = L2 * sinTheta2;
  float theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(k2, k1);

  // 设置电机角度
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);

  motor1.update();
  motor2.update();

  // 输出角度
  Serial.print("Theta1: ");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(" Theta2: ");
  Serial.println(theta2);

  // 切换到下一个路径点
  currentStep = (currentStep + 1) % 5;
  delay(2000); // 每2秒切换一次
}

五点要点解读
初始化与配置：每个案例都展示了如何初始化电机实例并设置电压限制和控制模式。这是确保电机能够按照预期运行的基础。
运动学解算：通过正向和逆向运动学解算，程序能够计算末端执行器的位置和所需的电机角度，实现精确的运动控制。
路径规划：在路径规划案例中，通过预定义的路径点数组，程序能够在多个目标点之间切换，实现复杂的路径跟踪。
实时更新与控制：在主循环中不断调用motor.update()方法，确保电机状态实时更新，实现平滑和精确的控制。
延时控制：使用delay()函数来控制目标点切换的频率，确保电机有足够的时间完成每个目标角度的移动。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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