【花雕学编程】Arduino FOC 之AS5600电流控制带角度误差反馈

驴友花雕

于 2024-10-11 05:38:27 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ AS5600电流控制角度反馈 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之 AS5600 电流控制带角度误差反馈
一、主要特点
高精度角度测量：
AS5600 是一种高精度的磁性角度传感器，能够提供高分辨率的角度测量，适合用于需要精确位置控制的应用。
实时反馈机制：
通过将角度误差反馈到控制系统，能够实时调整电流输出，确保机械臂或电动机的动作更为精准，减少位置偏差。
电流控制方式：
采用电流控制策略，可以有效提高系统的响应速度和控制精度，通过调整电流来实现对机械臂的高效驱动。
简单易用的接口：
AS5600 提供 I2C 接口，便于与 Arduino 等微控制器进行连接和通信，简化了系统的搭建和调试。
适应多种环境：
该传感器能够在多种工作环境下稳定运行，包括高温和高湿度环境，增强了系统的可靠性。

二、应用场景
机器人控制：
在工业机器人和服务机器人中，结合 AS5600 的角度反馈，可实现高精度的运动控制，确保机械臂准确执行任务。
自动化设备：
在自动化生产线中，电流控制带角度误差反馈的系统能够优化设备的运行状态，提升生产效率和产品质量。
电动机驱动：
在电动机控制中，通过精确的角度反馈，可以实现更为平滑和高效的电机运行，适用于伺服电机和步进电机等应用。
航模和无人机：
在航模和无人机的姿态控制中，AS5600 可以提供实时的角度信息，帮助实现精准的飞行控制和稳定性调整。
智能家居和物联网设备：
在智能家居设备中，结合角度检测和电流控制，可以实现更智能的自动化操作，如窗帘的开关、灯光的调节等。

三、注意事项
安装与校准：
AS5600 的安装位置和方向对测量精度影响较大，需确保传感器正确安装并进行适当的校准，以保证角度测量的准确性。
电流控制策略：
设计合适的电流控制策略，以确保在不同负载条件下，系统仍然能够实现稳定的控制，避免过流或欠流导致的损害。
数据通信稳定性：
在使用 I2C 通信时，需确保数据传输的稳定性和可靠性，避免因通信故障导致的控制误差。
环境适应性：
虽然 AS5600 具有较强的环境适应性，但在极端环境下（如强电磁干扰）仍需采取相应的防护措施，以确保传感器的正常工作。
系统调试与优化：
在实际应用过程中，需进行充分的系统调试和优化，确保电流控制与角度反馈的结合能够实现最佳的控制效果。

总结
AS5600 电流控制带角度误差反馈技术在机器人控制、自动化设备和电动机驱动等领域具有广泛的应用潜力。通过高精度的角度测量和实时的电流调整，能够实现高效、精准的运动控制。在实施过程中，需关注传感器安装、数据通信及系统调试等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基础角度误差反馈控制

#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

#define AS5600_ADDR 0x40  // AS5600 I2C 地址
AS5600 encoder;  // 创建AS5600实例

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  encoder.init();  // 初始化AS5600传感器
}

void loop() {
  float targetAngle = 90.0;  // 目标角度
  float currentAngle = encoder.getAngle();  // 读取当前角度
  float error = targetAngle - currentAngle;  // 计算误差

  // 使用比例控制计算控制信号
  float controlSignal = error * 0.1;  // 比例增益为0.1

  // 控制电机（示例代码，具体实现根据电机驱动器调整）
  analogWrite(motorPin, controlSignal);

  // 输出当前状态
  Serial.print("Current Angle: ");
  Serial.print(currentAngle);
  Serial.print(" Target Angle: ");
  Serial.print(targetAngle);
  Serial.print(" Error: ");
  Serial.println(error);

  delay(100);  // 更新频率
}

要点解读：
传感器初始化：通过I2C接口初始化AS5600传感器，确保能够正确读取角度数据。
目标角度设置：设定目标角度，用于与当前角度比较，计算误差。
误差计算：实时计算目标角度与当前角度之间的误差，为控制信号提供依据。
比例控制：使用比例控制（P控制）计算控制信号，调整电机姿态。
实时反馈：通过串口输出当前角度、目标角度和误差，便于调试和监控系统运行情况。

2、改进的PID控制

#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

#define AS5600_ADDR 0x40
AS5600 encoder;

float Kp = 1.0, Ki = 0.1, Kd = 0.05;
float integral = 0, lastError = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  encoder.init();
}

void loop() {
  float targetAngle = 90.0;
  float currentAngle = encoder.getAngle();
  float error = targetAngle - currentAngle;

  integral += error;
  float derivative = error - lastError;
  lastError = error;

  // PID控制计算控制信号
  float controlSignal = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 控制电机（示例代码）
  analogWrite(motorPin, controlSignal);

  // 输出当前状态
  Serial.print("Current Angle: ");
  Serial.print(currentAngle);
  Serial.print(" Target Angle: ");
  Serial.print(targetAngle);
  Serial.print(" Error: ");
  Serial.print(error);
  Serial.print(" Control Signal: ");
  Serial.println(controlSignal);

  delay(100);
}

要点解读：
PID控制器：引入比例（P）、积分（I）和微分（D）控制，提高系统的稳定性和响应速度。
动态调整：根据误差动态调整控制信号，使系统能够快速响应目标角度的变化。
积分项：积分项有助于消除稳态误差，提高系统的精确度。
微分项：微分项有助于减少系统的超调和振荡，提高系统的稳定性。
实时反馈：通过串口输出当前角度、目标角度、误差和控制信号，便于调试和监控系统运行情况。

3、动态目标角度控制

#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

#define AS5600_ADDR 0x40
AS5600 encoder;

float Kp = 1.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 动态目标角度
  float targetAngle = sin(millis() / 1000.0) * 90.0;

  float currentAngle = encoder.getAngle();
  float error = targetAngle - currentAngle;

  // 比例控制计算控制信号
  float controlSignal = Kp * error;

  // 控制电机（示例代码）
  analogWrite(motorPin, controlSignal);

  // 输出当前状态
  Serial.print("Current Angle: ");
  Serial.print(currentAngle);
  Serial.print(" Target Angle: ");
  Serial.print(targetAngle);
  Serial.print(" Error: ");
  Serial.print(error);
  Serial.print(" Control Signal: ");
  Serial.println(controlSignal);

  delay(100);
}

要点解读：
动态目标角度：目标角度随时间动态变化，模拟实际应用中常见的目标变化。
正弦函数：使用正弦函数生成动态目标角度，增加系统的灵活性和适应性。
实时反馈：通过串口输出当前角度、目标角度、误差和控制信号，便于调试和监控系统运行情况。
比例控制：使用比例控制（P控制）计算控制信号，调整电机姿态。
适应性：系统能够适应目标角度的动态变化，提高系统的响应性和灵活性。

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4、简单电机电流控制与角度反馈

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// AS5600 角度传感器相关
const int AS5600_ADDR = 0x36;
int angle;

// 电流控制参数
float targetCurrent = 1.0;
float currentError;
float kp = 0.5;
float ki = 0.1;
float integral = 0.0;

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 初始化电机
    motor.init();
    driver.init();
    motor.linkDriver(&driver);
    motor.initFOC();

    // 初始化 I2C 通信
    Wire.begin();
}

// 读取 AS5600 角度
int readAS5600Angle() {
    Wire.beginTransmission(AS5600_ADDR);
    Wire.write(0x0C);
    Wire.endTransmission();
    Wire.requestFrom(AS5600_ADDR, 2);
    return (Wire.read() << 8) | Wire.read();
}

void loop() {
    // 读取角度
    angle = readAS5600Angle();

    // 计算电流误差
    currentError = targetCurrent - motor.getPhaseCurrent();

    // 积分项更新
    integral += currentError;

    // 计算控制信号
    float controlSignal = kp * currentError + ki * integral;

    // 设置电机电压
    motor.setVoltage(controlSignal);

    // 更新电机状态
    motor.loopFOC();
    motor.move(motor.getAngle());

    Serial.print("Angle: ");
    Serial.println(angle);
    Serial.print("Current: ");
    Serial.println(motor.getPhaseCurrent());

    delay(10);
}

要点解读：
硬件初始化：定义了电机对象和 AS5600 角度传感器的相关参数。在setup函数中初始化电机和 I2C 通信。
角度读取：实现了从 AS5600 读取角度的函数readAS5600Angle，通过 I2C 通信获取角度值。
电流控制：设置了目标电流和电流控制的比例系数kp、积分系数ki。在loop函数中计算电流误差，更新积分项，并计算控制信号来设置电机电压。
电机更新：调用电机的loopFOC和move函数更新电机状态，并将电机角度传递给move函数以保持电机位置。
输出反馈：在loop函数中输出角度和电流值，以便观察系统的运行状态。

5、带角度误差限制的电流控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>

// 电机和传感器相关定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
const int AS5600_ADDR = 0x36;
int angle;

// 电流控制参数
float targetCurrent = 1.5;
float currentError;
float kp = 0.6;
float ki = 0.15;
float integral = 0.0;
const int angleErrorLimit = 5; // 角度误差限制

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 初始化电机和驱动
    motor.init();
    driver.init();
    motor.linkDriver(&driver);
    motor.initFOC();

    // 初始化 I2C 通信
    Wire.begin();
}

int readAS5600Angle() {
    Wire.beginTransmission(AS5600_ADDR);
    Wire.write(0x0C);
    Wire.endTransmission();
    Wire.requestFrom(AS5600_ADDR, 2);
    return (Wire.read() << 8) | Wire.read();
}

void loop() {
    // 读取角度
    angle = readAS5600Angle();

    // 计算角度误差
    int angleError = motor.getAngle() - angle;
    if (abs(angleError) > angleErrorLimit) {
        // 如果角度误差超过限制，减小目标电流
        targetCurrent *= 0.8;
    }

    // 计算电流误差
    currentError = targetCurrent - motor.getPhaseCurrent();

    // 积分项更新
    integral += currentError;

    // 计算控制信号
    float controlSignal = kp * currentError + ki * integral;

    // 设置电机电压
    motor.setVoltage(controlSignal);

    // 更新电机状态
    motor.loopFOC();
    motor.move(motor.getAngle());

    Serial.print("Angle Error: ");
    Serial.println(angleError);
    Serial.print("Current: ");
    Serial.println(motor.getPhaseCurrent());

    delay(10);
}

要点解读：
角度误差限制：定义了一个角度误差限制值angleErrorLimit。在loop函数中计算角度误差，如果误差超过限制，则减小目标电流以降低电机的输出。
硬件和传感器初始化：与案例一类似，初始化电机、驱动和 I2C 通信，以便与 AS5600 传感器进行通信。
电流控制逻辑：保持了与案例一类似的电流控制逻辑，计算电流误差、更新积分项并计算控制信号来设置电机电压。
电机状态更新：更新电机状态并将电机角度传递给move函数以保持电机位置。
反馈输出：输出角度误差和电机电流值，以便观察系统的运行状态和角度误差的变化。

6、多电机系统的电流控制与角度反馈

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>

// 电机和传感器相关定义
const int numMotors = 2;
BLDCMotor motors[numMotors];
BLDCDriver3PWM drivers[numMotors];
const int AS5600_ADDR = 0x36;
int angles[numMotors];

// 电流控制参数
float targetCurrents[numMotors] = {1.2, 1.3};
float currentErrors[numMotors];
float kp = 0.55;
float ki = 0.12;
float integrals[numMotors] = {0.0, 0.0};

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 初始化电机和驱动
    for (int i = 0; i < numMotors; i++) {
        motors[i] = BLDCMotor(11 + i);
        drivers[i] = BLDCDriver3PWM(9 + i * 3, 10 + i * 3, 11 + i * 3);
        motors[i].init();
        drivers[i].init();
        motors[i].linkDriver(&drivers[i]);
        motors[i].initFOC();
    }

    // 初始化 I2C 通信
    Wire.begin();
}

int readAS5600Angle(int motorIndex) {
    Wire.beginTransmission(AS5600_ADDR);
    Wire.write(0x0C);
    Wire.endTransmission();
    Wire.requestFrom(AS5600_ADDR, 2);
    return (Wire.read() << 8) | Wire.read();
}

void loop() {
    for (int i = 0; i < numMotors; i++) {
        // 读取角度
        angles[i] = readAS5600Angle(i);

        // 计算电流误差
        currentErrors[i] = targetCurrents[i] - motors[i].getPhaseCurrent();

        // 积分项更新
        integrals[i] += currentErrors[i];

        // 计算控制信号
        float controlSignal = kp * currentErrors[i] + ki * integrals[i];

        // 设置电机电压
        motors[i].setVoltage(controlSignal);

        // 更新电机状态
        motors[i].loopFOC();
        motors[i].move(motors[i].getAngle());

        Serial.print("Motor ");
        Serial.print(i + 1);
        Serial.print(" Angle: ");
        Serial.println(angles[i]);
        Serial.print("Current: ");
        Serial.println(motors[i].getPhaseCurrent());
    }

    delay(10);
}

要点解读：
多电机系统：定义了多个电机和对应的驱动，以及角度数组来存储每个电机的角度值。可以方便地扩展到更多电机的系统。
硬件初始化：在setup函数中初始化多个电机和驱动，并启动磁场定向控制。同时初始化 I2C 通信。
角度读取和电流控制：对于每个电机，读取 AS5600 角度传感器的值，计算电流误差，更新积分项，计算控制信号并设置电机电压。
电机状态更新：更新每个电机的状态并将电机角度传递给move函数以保持电机位置。
反馈输出：输出每个电机的角度和电流值，以便观察多电机系统的运行状态。可以根据需要进一步扩展和优化多电机系统的控制逻辑。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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