【花雕学编程】Arduino FOC 之AS5600速度控制带角度误差反馈

最新推荐文章于 2024-10-11 05:38:27 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做 AS5600速度控制带角度误差反馈 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之AS5600速度控制带角度误差反馈
一、主要特点
高精度测量：AS5600是一款高精度的磁性角度传感器，能够提供高达12位的分辨率，适合需要精确角度反馈的应用场景。
速度控制：通过结合角度反馈，系统能够实时计算角速度，并根据速度设定值进行动态调整，确保电机的稳定运行。
闭环控制：采用闭环控制策略，能够有效补偿系统中的误差，提升系统的响应速度和控制精度。
易于集成：AS5600的接口友好，支持I2C和PWM输出，便于与Arduino等控制器进行快速集成。
二、应用场景
电动机驱动：在无人机、电动汽车等应用中，AS5600可以用于实时监测电机的角度和速度，确保电动机在设定参数下平稳运行。
机械臂控制：在机器人技术中，利用AS5600进行角度反馈，可以提高机械臂的运动精度，确保其能够精确执行复杂任务。
自动化设备：在生产线和自动化设备中，AS5600能够提供精准的角度控制，提升设备的工作效率和产品质量。
运动控制系统：在仿真和运动控制系统中，AS5600可以用于实时反馈和调节，提高系统的动态控制能力。
三、注意事项
传感器安装：AS5600的安装位置和方式对测量精度至关重要，需确保传感器与旋转部件的对准，以避免测量误差。
信号处理：在实际应用中，可能需要对传感器输出信号进行滤波和处理，以提高反馈信号的稳定性和可靠性。
控制算法调节：闭环控制系统的参数（如PID控制器的比例、积分、微分参数）需要根据具体应用进行调节，以确保系统的稳定性和快速响应。
温度影响：传感器性能可能受到温度变化的影响，需考虑环境因素对测量结果的影响，并实施相应的补偿措施。
电源管理：确保为AS5600提供稳定的电源，避免因电源波动导致的测量不准确或系统不稳定。
总结
基于AS5600的速度控制带角度误差反馈技术在电动机驱动、机械臂控制和自动化设备等领域具有重要应用价值。通过高精度的角度反馈和闭环控制策略，能够实现高效、稳定的运动控制。在实施过程中，需关注传感器安装、控制算法调节及环境因素的影响，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在自动化和智能化领域的发展。

在这里插入图片描述
1、基础速度控制

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

AS5600 as5600;

const int motorPin = 9; // 电机控制引脚
float targetSpeed = 100.0; // 目标速度
float currentSpeed = 0.0; // 当前速度
float Kp = 1.0; // 比例增益

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  as5600.begin();
  pinMode(motorPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  int currentAngle = as5600.getAngle();
  
  // 计算当前速度（假设每次循环时间为100ms）
  currentSpeed = (currentAngle - previousAngle) / 0.1; // 简单速度计算
  previousAngle = currentAngle;

  // 计算速度误差
  float speedError = targetSpeed - currentSpeed;

  // 调整电机速度
  int motorSpeed = Kp * speedError;
  motorSpeed = constrain(motorSpeed, 0, 255); // 限制电机速度范围
  analogWrite(motorPin, motorSpeed);

  // 输出当前状态
  Serial.print("Current Speed: ");
  Serial.print(currentSpeed);
  Serial.print(", Target Speed: ");
  Serial.println(targetSpeed);

  delay(100); // 每100ms更新一次
}

要点解读：
基础速度控制：程序实现了一个简单的速度控制系统，通过AS5600传感器读取当前角度并计算速度。
角度读取：使用AS5600库方便地读取当前角度数据，作为速度计算的基础。
速度计算：通过简单的差分法计算当前速度，假设每个循环的时间间隔为100ms。
速度误差调整：计算目标速度与当前速度之间的误差，用于调整电机的输出速度。
实时状态监测：通过串口输出当前速度和目标速度，便于观察系统性能和调试。

2、带角度误差反馈的速度控制

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

AS5600 as5600;

const int motorPin = 9;
float targetSpeed = 100.0;
float currentSpeed = 0.0;
float targetAngle = 90.0; // 目标角度
float currentAngle = 0.0; 
float KpSpeed = 1.0; // 速度比例增益
float KpAngle = 0.5; // 角度比例增益
float previousAngle = 0.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  as5600.begin();
  pinMode(motorPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  currentAngle = as5600.getAngle();
  
  // 计算当前速度
  currentSpeed = (currentAngle - previousAngle) / 0.1; 
  previousAngle = currentAngle;

  // 计算速度误差
  float speedError = targetSpeed - currentSpeed;

  // 计算角度误差
  float angleError = targetAngle - currentAngle;

  // 结合速度和角度误差调整电机速度
  int motorSpeed = KpSpeed * speedError + KpAngle * angleError;
  motorSpeed = constrain(motorSpeed, 0, 255);
  analogWrite(motorPin, motorSpeed);

  // 输出当前状态
  Serial.print("Current Speed: ");
  Serial.print(currentSpeed);
  Serial.print(", Target Speed: ");
  Serial.print(targetSpeed);
  Serial.print(", Current Angle: ");
  Serial.print(currentAngle);
  Serial.print(", Target Angle: ");
  Serial.println(targetAngle);

  delay(100);
}

要点解读：
角度误差反馈：该程序在基础速度控制的基础上，增加了对目标角度的反馈控制，提高了系统的精度。
目标角度设定：定义一个目标角度，作为系统控制的另一参考点，确保机器人能准确到达指定角度。
误差计算：同时计算速度误差和角度误差，结合二者进行电机速度的调整，增强控制效果。
比例增益调节：分别设置了速度和角度的比例增益，以便在不同情况下进行调优，优化控制性能。
实时状态输出：通过串口输出当前速度和角度信息，便于调试和监控控制效果。

3、综合控制策略与PID控制

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

AS5600 as5600;

const int motorPin = 9;
float targetSpeed = 100.0;
float currentSpeed = 0.0;
float targetAngle = 90.0; 
float currentAngle = 0.0; 
float KpSpeed = 1.0; 
float KiSpeed = 0.1; 
float KdSpeed = 0.05; 
float previousErrorSpeed = 0.0;
float integralSpeed = 0.0;
float KpAngle = 0.5; 

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  as5600.begin();
  pinMode(motorPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  currentAngle = as5600.getAngle();
  
  // 计算当前速度
  currentSpeed = (currentAngle - previousAngle) / 0.1; 
  previousAngle = currentAngle;

  // 计算速度误差
  float speedError = targetSpeed - currentSpeed;
  integralSpeed += speedError * 0.1; // 积分项
  float derivativeSpeed = speedError - previousErrorSpeed;

  // 计算角度误差
  float angleError = targetAngle - currentAngle;

  // PID控制
  int motorSpeed = KpSpeed * speedError + KiSpeed * integralSpeed + KdSpeed * derivativeSpeed + KpAngle * angleError;
  motorSpeed = constrain(motorSpeed, 0, 255);
  analogWrite(motorPin, motorSpeed);

  previousErrorSpeed = speedError; // 更新上一误差

  // 输出当前状态
  Serial.print("Current Speed: ");
  Serial.print(currentSpeed);
  Serial.print(", Target Speed: ");
  Serial.print(targetSpeed);
  Serial.print(", Current Angle: ");
  Serial.print(currentAngle);
  Serial.print(", Target Angle: ");
  Serial.println(targetAngle);

  delay(100);
}

要点解读：
PID控制策略：该程序实现了速度和角度的PID控制，提高了系统对变化的响应能力和稳定性。
积分和微分项：通过引入积分和微分项，有效地减少了稳态误差和超调现象，确保系统的平稳运行。
实时数据监测：实时输出当前速度和角度数据，便于观察控制效果和调试。
参数调节：分别设置速度和角度的PID参数，以便根据具体应用进行调节，优化控制性能。
综合控制：结合速度和角度控制，确保机器人能够在动态环境中实现精确的运动控制。

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4、基本速度控制与角度反馈

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(1024, 2);
AS5600Sensor as5600 = AS5600Sensor();

// 目标速度
float targetSpeed = 10.0;

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
  as5600.init();

  // 设置PID参数
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.01;
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float currentAngle = as5600.getAngle();
  // 计算角度误差
  float angleError = targetSpeed - currentAngle;
  // 设置电机速度
  motor.move(targetSpeed + angleError);
}

5、带有PID控制的速度与角度反馈

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(1024, 2);
AS5600Sensor as5600 = AS5600Sensor();

// 目标速度
float targetSpeed = 10.0;

// PID控制器
PIDController pid = PIDController(1.0, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
  as5600.init();

  // 设置PID参数
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.01;
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float currentAngle = as5600.getAngle();
  // 计算角度误差
  float angleError = targetSpeed - currentAngle;
  // 计算PID输出
  float pidOutput = pid.compute(targetSpeed, currentAngle);
  // 设置电机速度
  motor.move(pidOutput + angleError);
}

6、带有速度限制的角度反馈控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(1024, 2);
AS5600Sensor as5600 = AS5600Sensor();

// 目标速度
float targetSpeed = 10.0;
float maxSpeed = 15.0;

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
  as5600.init();

  // 设置PID参数
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.01;
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float currentAngle = as5600.getAngle();
  // 计算角度误差
  float angleError = targetSpeed - currentAngle;
  // 计算速度
  float speed = targetSpeed + angleError;
  // 应用速度限制
  if (speed > maxSpeed) {
    speed = maxSpeed;
  }
  // 设置电机速度
  motor.move(speed);
}

要点解读
电机初始化与控制：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动和传感器，并设置电机的控制模式（如速度控制）。
角度反馈：通过AS5600传感器实时读取电机的实际角度，并与目标角度进行比较，计算误差并调整电机驱动信号，以实现精确的角度控制。
PID控制：第5个案例展示了如何使用PID控制器来精确控制电机速度，通过反馈调节实现稳定的姿态控制。
速度限制：第6个案例展示了如何在控制过程中设置电机的最大速度限制，以防止电机运行过快，确保系统的安全性和稳定性。
实时控制：所有案例都强调了在loop函数中进行实时控制，确保电机响应迅速，姿态调整及时。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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