【花雕学编程】Arduino BLDC 之使用编码器反馈实现速度闭环控制

《Arduino 手册（思路与案例）》栏目介绍：
在电子制作与智能控制的应用领域：广泛涉及了Arduino BLDC、Arduino CNC、Arduino ESP32 SPP、Arduino FreeRTOS、Arduino FOC、Arduino GRBL、Arduino HTTP、Arduino HUB75、Arduino IoT Cloud、Arduino JSON、Arduino LCD、Arduino OLED、Arduino LVGL、Arduino PID 及 Arduino TFT 等方面的相关拓展思路和众多参考案例。本专栏目前博客近2300篇。
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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。



Arduino BLDC（无刷直流电机）是指使用Arduino平台来控制无刷直流电机（Brushless DC Motor）的一系列技术和应用。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。以下是对Arduino BLDC的全面详细科学解释：

1、主要特点：
无刷设计：BLDC电机没有碳刷和换向器，消除了电刷磨损和电磁干扰，提高了电机的寿命和效率。
电子换向：通过电子控制器实现换向，响应速度快，控制精度高。
高效率和高扭矩：BLDC电机具有高效率和高扭矩密度，适合需要快速响应和大扭矩的应用。
低维护：由于没有物理接触的电刷和换向器，维护需求低。
良好的控制性能：BLDC电机可以精确控制速度和位置，适合闭环控制系统。
Arduino平台兼容性：利用Arduino的灵活性和丰富的库支持，可以方便地实现对BLDC电机的控制。

2、应用场景：
机器人：在机器人技术中，BLDC电机用于精确控制机器人的关节和运动。
无人机：无人机（UAV）使用BLDC电机来实现稳定和高效的飞行。
电动车辆：电动汽车和电动自行车利用BLDC电机提供动力和扭矩。
工业自动化：在自动化设备中，BLDC电机用于精确控制机械臂和传送带。
家用电器：一些高性能家电，如洗衣机和空调，使用BLDC电机来提高能效和性能。
医疗设备：医疗设备中的电机驱动，如手术工具和诊断设备，也采用BLDC电机。

3、需要注意的事项：
控制算法：需要合适的控制算法，如FOC（Field Oriented Control），来实现BLDC电机的最佳性能。
驱动器选择：根据电机的电压和电流规格选择合适的驱动器。
编码器集成：为了实现精确的速度和位置控制，可能需要集成编码器。
软件工具：使用Arduino IDE或其他软件工具来编写和上传控制代码。
电源管理：确保电源供应稳定且符合电机的工作要求。
热管理：设计合适的散热方案，以防止电机和驱动器过热。
电磁兼容性：注意电磁兼容性设计，减少对其他设备的干扰。
安全考虑：设计时要考虑人员安全和设备安全的保护措施。

通过上述详细解释，我们可以看到Arduino BLDC电机控制系统是一种高效、灵活且应用广泛的技术解决方案。在设计和实施过程中，需要注意选择合适的控制算法、驱动器、编码器以及考虑电源管理、热管理和电磁兼容性等关键因素。



在Arduino项目中，BLDC之使用编码器反馈实现速度闭环控制（Closed-loop Speed Control of BLDC Motors Using Encoder Feedback） 是一种高级电机控制技术。它通过将编码器安装于无刷直流电机（Brushless DC, BLDC），实时监测电机转速，并基于反馈信息调整PWM信号，从而精确控制电机的速度。以下从 主要特点、应用场景 和 注意事项 三个方面进行详细解析。

主要特点
高精度速度控制
利用编码器提供的位置或速度反馈，可以实现对电机转速的精确控制。
可以根据应用需求调整控制精度，通常能达到±1%甚至更高的精度水平。
动态响应快
闭环控制系统能够快速响应负载变化或设定值改变，保持稳定运行。
PID控制器常用于调节输出，确保系统具有良好的动态性能和稳定性。
抗干扰能力强
相比开环系统，闭环控制能有效抵抗外界干扰，如负载波动、电源电压波动等。
提供了更高的可靠性，适合工业自动化等领域。
多种编码器选择
支持增量式编码器、绝对式编码器等多种类型，满足不同精度和成本要求。
编码器分辨率越高，速度检测精度也越高。
易于集成与扩展
Arduino平台支持多种编码器接口库，便于快速开发和调试。
可轻松集成到现有的控制系统中，或与其他传感器结合使用。

应用场景
工业自动化
在自动化生产线中，用于输送带、卷绕机等设备的速度控制，保证生产过程的连续性和一致性。
机器人技术
控制机械臂关节的速度，确保动作平滑且精准，适用于焊接机器人、装配机器人等。
医疗设备
如手术机器人、康复训练设备等需要精确速度控制的场合，提高治疗效果和患者舒适度。
无人机与电动车辆
控制螺旋桨转速或车轮速度，实现稳定的飞行或行驶体验。
消费电子产品
如高端打印机、扫描仪等设备中的精密运动控制，提升产品性能和用户体验。

注意事项
编码器选型与安装
根据实际需求选择合适的编码器类型（增量式/绝对式）及其分辨率。
确保编码器正确安装于电机轴上，避免因安装不当导致测量误差。
PID参数调优
合理设置PID控制器的比例、积分、微分系数是实现良好控制性能的关键。
可采用试凑法、Ziegler-Nichols方法等经典调参方法，也可借助MATLAB/Simulink仿真工具辅助设计。
噪声抑制
编码器信号易受电磁干扰影响，需采取适当的滤波措施（如硬件滤波电路、软件低通滤波算法）以提高信号质量。
良好的布线设计也能有效减少干扰。
过载保护
在设计控制系统时应考虑过载情况，设置合理的限流、限功率保护机制，防止电机损坏。
监测电流、温度等关键参数，及时做出响应。
软件架构优化
高频率的速度采样与控制计算可能占用大量CPU资源，需优化代码结构，确保实时性。
使用中断服务程序处理紧急任务，主循环负责周期性控制任务。
安全性考量
对于涉及人身安全的应用（如医疗设备、工业机器人），必须严格遵守相关安全标准，实施多重冗余保护策略。

1、基础速度闭环控制

#include <BLDC.h>
#include <PID_v1.h>
#include <Encoder.h>

#define MOTOR_PIN 14
#define ENCODER_PIN_A 2
#define ENCODER_PIN_B 3
#define PWM_FREQ 5000 // PWM频率（Hz）

BLDC motor(MOTOR_PIN, PWM_FREQ);
Encoder encoder(ENCODER_PIN_A, ENCODER_PIN_B);
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 2, 5, 1, DIRECT);

double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1; // PID参数

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor.begin();
  myPID.SetMode(AUTOMATIC); // 设置PID控制器为自动模式
  Setpoint = 100; // 设置目标速度
}

void loop() {
  Input = encoder.read(); // 读取编码器值
  myPID.Compute(); // 计算PID输出
  motor.setSpeed(Output); // 设置电机速度

  Serial.print("Target Speed: ");
  Serial.print(Setpoint);
  Serial.print(" Actual Speed: ");
  Serial.print(Input);
  Serial.print(" Motor Output: ");
  Serial.println(Output);

  delay(100); // 每100毫秒更新一次
}

要点解读：
编码器读取：通过Encoder库读取编码器的脉冲数，作为速度反馈。
PID控制：使用PID_v1库实现速度闭环控制。
调试信息输出：通过串口输出目标速度、实际速度和电机输出值。
定时更新：通过delay函数控制控制循环的频率。

2、动态调整目标速度

#include <BLDC.h>
#include <PID_v1.h>
#include <Encoder.h>

#define MOTOR_PIN 14
#define ENCODER_PIN_A 2
#define ENCODER_PIN_B 3
#define PWM_FREQ 5000 // PWM频率（Hz）

BLDC motor(MOTOR_PIN, PWM_FREQ);
Encoder encoder(ENCODER_PIN_A, ENCODER_PIN_B);
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 2, 5, 1, DIRECT);

double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1; // PID参数
int targetSpeed = 100; // 初始目标速度

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor.begin();
  myPID.SetMode(AUTOMATIC); // 设置PID控制器为自动模式
  Setpoint = targetSpeed; // 设置初始目标速度
}

void loop() {
  Input = encoder.read(); // 读取编码器值
  myPID.Compute(); // 计算PID输出
  motor.setSpeed(Output); // 设置电机速度

  Serial.print("Target Speed: ");
  Serial.print(Setpoint);
  Serial.print(" Actual Speed: ");
  Serial.print(Input);
  Serial.print(" Motor Output: ");
  Serial.println(Output);

  // 动态调整目标速度
  if (millis() > 5000) { // 5秒后改变目标速度
    targetSpeed = 200;
    Setpoint = targetSpeed;
  }

  delay(100); // 每100毫秒更新一次
}

要点解读：
动态调整目标速度：通过millis函数在特定时间点改变目标速度。
PID控制：使用PID_v1库实现速度闭环控制。
调试信息输出：通过串口输出目标速度、实际速度和电机输出值。
定时更新：通过delay函数控制控制循环的频率。

3、多电机速度同步控制

#include <BLDC.h>
#include <PID_v1.h>
#include <Encoder.h>

#define MOTOR1_PIN 14
#define MOTOR2_PIN 12
#define ENCODER1_PIN_A 2
#define ENCODER1_PIN_B 3
#define ENCODER2_PIN_A 4
#define ENCODER2_PIN_B 5
#define PWM_FREQ 5000 // PWM频率（Hz）

BLDC motor1(MOTOR1_PIN, PWM_FREQ);
BLDC motor2(MOTOR2_PIN, PWM_FREQ);
Encoder encoder1(ENCODER1_PIN_A, ENCODER1_PIN_B);
Encoder encoder2(ENCODER2_PIN_A, ENCODER2_PIN_B);
PID myPID1(&Input1, &Output1, &Setpoint1, 2, 5, 1, DIRECT);
PID myPID2(&Input2, &Output2, &Setpoint2, 2, 5, 1, DIRECT);

double Setpoint1, Input1, Output1;
double Setpoint2, Input2, Output2;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1; // PID参数
int targetSpeed = 100; // 初始目标速度

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.begin();
  motor2.begin();
  myPID1.SetMode(AUTOMATIC); // 设置PID控制器为自动模式
  myPID2.SetMode(AUTOMATIC); // 设置PID控制器为自动模式
  Setpoint1 = targetSpeed; // 设置初始目标速度
  Setpoint2 = targetSpeed; // 设置初始目标速度
}

void loop() {
  Input1 = encoder1.read(); // 读取编码器1值
  Input2 = encoder2.read(); // 读取编码器2值
  myPID1.Compute(); // 计算PID输出1
  myPID2.Compute(); // 计算PID输出2
  motor1.setSpeed(Output1); // 设置电机1速度
  motor2.setSpeed(Output2); // 设置电机2速度

  Serial.print("Target Speed: ");
  Serial.print(targetSpeed);
  Serial.print(" Actual Speed 1: ");
  Serial.print(Input1);
  Serial.print(" Motor Output 1: ");
  Serial.print(Output1);
  Serial.print(" Actual Speed 2: ");
  Serial.print(Input2);
  Serial.print(" Motor Output 2: ");
  Serial.println(Output2);

  delay(100); // 每100毫秒更新一次
}

要点解读：
多电机控制：同时控制两个电机，确保它们的速度同步。
PID控制：为每个电机分别设置PID控制器，实现速度闭环控制。
调试信息输出：通过串口输出每个电机的目标速度、实际速度和电机输出值。
定时更新：通过delay函数控制控制循环的频率。

4、工业传送带速度控制

#include <Encoder.h>
Encoder myEnc(2, 3); // 编码器A/B相接Arduino引脚2、3
const int pwmPin = 9;
 
float Kp = 1.2, Ki = 0.05, Kd = 0.01; // PID参数
float targetSpeed = 1200.0; // 目标转速（RPM）
float currentSpeed = 0.0;
long oldPosition = 0;
unsigned long lastTime = 0;
float error, integral = 0, derivative = 0, lastError = 0;
 
void setup() {
  pinMode(pwmPin, OUTPUT);
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  long newPosition = myEnc.read();
  unsigned long currentTime = millis();
  float dt = (currentTime - lastTime) / 1000.0; // 计算时间差（秒）
  
  if (dt >= 0.05) { // 50ms采样周期
    currentSpeed = (newPosition - oldPosition) / 13.0 * 60.0 / dt / 20.0; // 计算转速（RPM）
    oldPosition = newPosition;
    lastTime = currentTime;
 
    // PID计算
    error = targetSpeed - currentSpeed;
    integral += error * dt;
    derivative = (error - lastError) / dt;
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    lastError = error;
 
    // 限制PWM输出范围
    analogWrite(pwmPin, constrain(map(output, -255, 255, 0, 255), 0, 255));
 
    Serial.print("Target: "); Serial.print(targetSpeed);
    Serial.print(" Current: "); Serial.println(currentSpeed);
  }
}

要点解读
编码器应用：通过A/B相信号计算脉冲数，结合减速比（20:1）和每转脉冲数（13）转换为转速。
PID调参：比例系数（Kp）主导响应速度，积分系数（Ki）消除稳态误差，微分系数（Kd）抑制超调。
抗干扰设计：采样周期固定（50ms），避免因计算延迟导致控制失准。

5、移动机器人关节控制

#include <PID_v1.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Wire.h>
 
MPU6050 mpu;
Encoder jointEnc(4, 5); // 关节编码器
double Setpoint = 30.0; // 目标角度（度）
double Input, Output;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 2.0, 0.5, 1.0, DIRECT); // PID参数
 
void setup() {
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  long position = jointEnc.read();
  Input = position / 1000.0 * 360.0; // 编码器脉冲数转换为角度（假设每转1000脉冲）
  
  // 融合陀螺仪数据（可选）
  int16_t gx, gy, gz;
  mpu.getRotation(&gx, &gy, &gz);
  Input += gx * 0.1; // 简单加权融合
 
  myPID.Compute();
  analogWrite(6, constrain(Output, 0, 255)); // PWM输出到电机驱动
 
  Serial.print("Setpoint: "); Serial.print(Setpoint);
  Serial.print(" Input: "); Serial.println(Input);
}

要点解读
多传感器融合：编码器提供绝对位置，陀螺仪补偿动态误差，提升控制精度。
PID库应用：使用标准PID库简化开发，通过SetMode(AUTOMATIC)自动计算输出。
动态响应优化：通过调整采样时间（myPID.SetSampleTime()）适应不同负载。

6、无人机螺旋桨转速控制

#include <Servo.h>
#include <Encoder.h>
 
Encoder propEnc(2, 3); // 螺旋桨编码器
Servo esc;
 
float Kp = 0.8, Ki = 0.02, Kd = 0.005;
float targetRPM = 8000.0;
float currentRPM = 0.0;
float error, integral = 0, derivative = 0, lastError = 0;
unsigned long lastUpdate = 0;
 
void setup() {
  esc.attach(9);
  esc.writeMicroseconds(1000); // 初始化ESC
  delay(2000); // 等待ESC启动
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  long newPos = propEnc.read();
  unsigned long currentTime = millis();
  
  if (currentTime - lastUpdate >= 20) { // 20ms采样周期
    currentRPM = (newPos - 0) / 21.0 * 60.0 / 0.02; // 假设每转21脉冲，采样时间0.02s
    lastUpdate = currentTime;
 
    error = targetRPM - currentRPM;
    integral += error;
    derivative = error - lastError;
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    lastError = error;
 
    // 限制ESC输出范围（1000-2000μs）
    int escPulse = constrain(map(output, -255, 255, 1000, 2000), 1000, 2000);
    esc.writeMicroseconds(escPulse);
 
    Serial.print("Target: "); Serial.print(targetRPM);
    Serial.print(" Current: "); Serial.println(currentRPM);
  }
}

要点解读
高频采样：20ms周期匹配无人机动态响应需求，避免控制滞后。
ESC兼容性：通过writeMicroseconds()直接控制电子调速器（ESC），输出范围1000-2000μs。
安全机制：可扩展加入油门锁定（如if (targetRPM < 500) esc.writeMicroseconds(1000);）防止失控。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。