[灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——运行框架（两个主线程）

写在前面（核心思想！！！）

之前有幸参加过国内的机器人比赛，对阅读机器人控制算法有自己一定的心得。

在我看来控制机器人的程序是由一个主循环（主线程）和多个“次”循环（子线程）组成

主循环负责实时监测机器人的姿态数据反馈，并经过一步一步的算法计算，得出相应的值输出到执行器件。

次循环有多个，他们的作用往往是负责实时接收传感器或者遥控器传入的数据，并将此数据反馈到主循环的某个环节。

找到了主循环之后，我们的需要了解一份程序的第一次循环是怎样开始的？中间的循环是怎样重复的？最后一个循环是怎样停止的

以下是我认为实现控制机器人的一般框架，如图所示：

 我们如果要阅读一份程序，所要做的东西就非常清楚了

1.弄清主循环，次循环分别是什么？

2.主循环里的每个模块的功能分别是什么？它所用的算法背后的物理数学基础？

3.主循环里的每个模块的输入量和输出量是什么？

4.全局变量，形参和实参的“生命周期”？

V6.0版本的main.py

在有了上述的方向指引之后，我们便可以开始阅读整份程序，我们都知道main.py是一份文件的开始的地方。因此，我们首先将目光放在main.py文件中。

在此文件中，除了一些库的引入，就是以下这几段代码，注释如下：

#函数功能：执行打开并阅读web_c.py的操作
#变量作用：None
#返回值：None
def app_1():
  exec(open('web_c.py').read())

#函数功能：执行打开并阅读web_c.py的操作
#变量作用：None
#返回值：None
def loop2(t):
  padog.mainloop()

#打开第一个线程，执行函数app_1  
_thread.start_new_thread(app_1, ())
#打开第二个线程（循环），执行函数loop2
t.init(period=10,mode=Timer.PERIODIC,callback=loop2)

当我们点进web_c.py，可以发现整个文件的可以分成三块，头部的引入，变量的定义和一个while循环程序。

我们可以暂且不去理会while循环里面的内容(它的主要功能是接收遥控器的数据，具体哪篇文会讲到)，只要明白这是进入了一个循环的程序即可，也即是对应开头框架图中的一个次循环。

而main.py里t.init(period=10,mode=Timer.PERIODIC,callback=loop2)这句话的作用是每10毫秒调用一次padog.py文件里面的mainloop这个函数，此函数是整个狗姿态控制的核心，也是整份程序的主循环。狗狗能稳定不倒，能按预期行走全依赖于这个不断自我检测，自我调整的主循环。

综上所述，我们可以明白main.py里面有一个不断调整狗姿态的主循环，和一个接受遥控数据的次循环。保持狗姿态的主循环是弄懂四足机器人原理的基础，所以下一篇文章会按照这条主线，将主循环中的每一个环节弄清楚，再讲述次循环部分。