基本运动曲线（1）

最新推荐文章于 2024-07-08 22:12:26 发布

H.Y.Zhai

最新推荐文章于 2024-07-08 22:12:26 发布

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文章标签：算法

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2学习简单轨迹的基本函数

2.1 多项式

指定初始时刻 $t_0$ 和终止时刻 $t_1$ 的位置，以及速度和加速度等条件来定义一段运动，从数学角度，可以用一个函数来描述：

$q=\left ( t \right ) t\in\left [ t_0,t_1 \right ]$

该函数能够满足给定条件：

$q(t)=a_0+a_1t+a_2t^{2}+....+a_nt^{n}$

根据初始时刻和终点时刻的约束条件可以确定n+1个 $a_n$ 系数，多项式的次数取决于满足条件的数目和目标运动期望的平滑度。

注：由于边界条件的数量通常是偶数，所以多项式函数的次数n一般是奇数。

2.1.1 线性轨迹（速度恒定）

2.1.2 抛物线轨迹（加速度

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基本运动曲线（1）

指定初始时刻和终止时刻的位置，以及速度和加速度等条件来定义一段运动，从数学角度，可以用一个函数来描述：该函数能够满足给定条件：根据初始时刻和终点时刻的约束条件可以确定n+1个系数，多项式的次数取决于满足条件的数目和目标运动期望的平滑度。注：由于边界条件的数量通常是偶数，所以多项式函数的次数n一般是奇数。
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