基本运动曲线（1）

H.Y.Zhai

于 2024-01-29 10:44:08 发布

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文章标签：算法

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本文深入探讨了机器人运动规划中的基本轨迹函数，包括多项式、三角函数、指数函数和傅里叶级数展开式。重点讲解了线性、抛物线、三次多项式以及高阶多项式轨迹的特性，并分析了它们在加速度连续性和机械振动影响方面的优缺点。同时，文章还介绍了如何通过组合基本函数优化轨迹规划，如双S速度轮廓、分段多项式和改进型轨迹，以减少应力和振动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

2学习简单轨迹的基本函数

2.1 多项式

指定初始时刻 $t_0$ 和终止时刻 $t_1$ 的位置，以及速度和加速度等条件来定义一段运动，从数学角度，可以用一个函数来描述：

$q=\left ( t \right ) t\in\left [ t_0,t_1 \right ]$

该函数能够满足给定条件：

$q(t)=a_0+a_1t+a_2t^{2}+....+a_nt^{n}$

根据初始时刻和终点时刻的约束条件可以确定n+1个 $a_n$ 系数，多项式的次数取决于满足条件的数目和目标运动期望的平滑度。

注：由于边界条件的数量通常是偶数，所以多项式函数的次数n一般是奇数。

2.1.1 线性轨迹（速度恒定）

2.1.2 抛物线轨迹（加速度

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