ubuntu下realsence相机通过ros话题直接读取内参

最新推荐文章于 2024-03-07 10:59:47 发布

H.Y.Zhai

最新推荐文章于 2024-03-07 10:59:47 发布

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分类专栏： ros 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

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roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch //打开相机节点
rostopic echo /camera/color/camera_info //查看相机内参

在这里插入图片描述根据官网链接：docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html

D：表示相机的失真系数，其参数分别是(k1, k2, t1, t2, k3)
K：内参矩阵，其参数(fx,0,cx,0,fy,cy,0,0,1)
R: 3✖3的旋转矩阵，仅对双目相机有效，使左右极线平行
P: 投影矩阵，其参数分别是(fx’,0,cx’, Tx,0,fy,‘cy’,Ty,0,0,1,0)在单目相机中, T x = T y = 0 Tx=Ty=0 Tx=Ty=0

所以我的相机内参是：
fx=612.795654296875
fy=612.78955078125
cx=325.43609619140625
cy=236.3645782470703