现代雷达车载应用
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翻译学习研究经典雷达著作《Modern Radar for
Automotive Applications》
奔袭的算法工程师
Radar算法工程师,略懂Lidar和视觉相关算法
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现代雷达车载应用——第3章 MIMO雷达技术 3.5节 汽车MIMO雷达的挑战
然而,在存在多径的情况下,该假设不成立,系统变成双基地[82,83],即发射和接收天线从不同的角度观察目标。此外,在PMCW雷达中,每个汽车雷达传感器可以有一个唯一的数字序列,这可能有助于减少汽车雷达的相互干扰。然而,文献[83]中的方法只能将某些真实目标情况与其镜像目标分开,例如,当真实目标已知,并且可以识别多径的极化状态变化时。m的周期自相关函数。良好的周期互相关特性有助于实现波形正交性,而良好的周期自相关特性使使用匹配滤波器更容易提取从感兴趣的距离bin反射的信号,并抑制从其他距离bin反射的信号。原创 2024-01-16 20:22:49 · 1061 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第3章 MIMO雷达技术 3.4节 自动驾驶使用的高分辨成像雷达
在参考文献73中,通用汽车公司和德州仪器公司成功地演示了多达4个德州仪器公司的AWR1243雷达芯片可以级联在一起,提供12个发射天线和16个接收天线,从而实现192个虚拟阵列元素的合成。例如,Uhnder开发了一种雷达片上系统(SoC),它有12个发射天线和16个接收天线,可以合成192个虚拟阵列元素[79](在后面的章节中更详细地讨论)。如今,许多专为ADAS功能设计的汽车雷达收发器,如NXP半导体的MR3003和德州仪器的AWR2243,可以支持多达三个发射天线和四个接收天线。原创 2024-01-16 19:36:20 · 1163 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第3章 MIMO雷达技术 3.3节 汽车MIMO雷达测角
然而,应该指出的是,在这些标准的推导中,许多理想的假设,包括与源信号不相关的加性高斯白噪声,以及用于准确协方差矩阵估计的足够快照的可用性,在实践中可能无法得到满足。图3.9显示了一个MIMO雷达,其中有12个发射天线和16个接收天线,由4个车载雷达收发器级联得到,发射天线和接收天线随机部署在[0,100] (λ/2)*[0,120] (λ/2)区域内,合成一个196个阵元的MIMO二维虚拟稀疏阵列。通过选择发射和接收天线的位置,我们的目标是合成一个稀疏的二维阵列,这可以看作是市建局的空间子采样。原创 2024-01-14 22:03:10 · 1091 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第3章 MIMO雷达技术 3.2节 汽车MIMO雷达波形正交策略
发射天线之间的切换延迟为Δt = TPRI,在每个接收天线处,对每个chirp进行长度为Nr的距离FFT,将第2个chirp的FFT输出分别放在奇偶chirp序列对应的两个矩阵中。径向速度为,(a-b)v=-Vmax,(c-d)v=-0.5Vmax,(e-f)v=0[6]。在图3.5b中,我们给出了距离为75 m,速度为10 m/s的目标的距离和多普勒频谱。根据(3.4),两个码的频谱的互相关需要是平坦的[17],因为两个码的乘法的傅里叶变换在时域上相当于一个码的频谱与另一个码的时间反转和复共轭的卷积。原创 2023-12-20 22:13:02 · 1258 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第3章 MIMO雷达技术 3.1节 基于MIMO雷达的虚拟阵列合成
然而,由于使用光谱波长,激光雷达容易受到恶劣天气条件的影响,例如雾、雨、雪和空气中的灰尘。对于具有Mt个发射天线、单元间距为dt的均匀发射天线阵列和具有Mr个接收天线、单元间距为dr的均匀接收天线阵列,可以合成具有Mt个Mr单元的虚拟阵列。合成阵列的阵列响应,即MIMO雷达对应的阵列,可以表示为at(θt) * ar(θr)。在本章中,我们介绍了使用MIMO技术的成像雷达的概念,给出了通过级联多个雷达收发器来合成数百个虚拟阵列元素的一些示例,每个雷达收发器支持少量天线,并讨论了设计挑战。原创 2023-12-20 22:07:27 · 981 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第2章 汽车雷达系统原理 2.6节 雷达设计考虑
非线性的影响在图2.33中很明显,随着距离的增加,目标波束的宽度会变宽,这会降低距离识别和距离精度。因此,在汽车雷达设计中,有一个良好的线性chirp是至关重要的,以保持雷达的性能在整个距离覆盖。对距离-多普勒处理,信号处理总增益Gsp = N*M,其中N为“快时间”的DFT大小,M为“慢时间”的DFT大小,也分别称为距离和多普勒单元数。相位噪声的消除发生在两个输入信号是相干的情况下,即两个输入信号之间具有确定的相位关系。在雷达系统的设计中,有几个方面是必不可少的,它们决定了雷达系统的关键性能。原创 2023-12-15 23:13:19 · 931 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第2章 汽车雷达系统原理 2.5节 检测基础
另一个阈值也可以由p y’ (y’|H1)得到,它是基于一定PD的带噪声的目标回波PDF值,通常这两个阈值是分开的,它们的差值随着信噪比的降低而减小。为了提供对CFAR检测的基本印象,本节将简要讨论两种基本的CFAR算法,即单元平均CFAR (CA- CFAR)和有序统计CFAR (OS- CFAR)。y为待测的测量样本。对于N= 2, T’= 5.9得到10 -4,另一方面,为了得到相同的PFA,在N= 10的情况下T’ = 2.6。对于重复的测量数据,期望回波响应是相同的,但每次的噪声是独立的。原创 2023-12-13 23:34:49 · 1432 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第2章 汽车雷达系统原理 2.4节 雷达波形和信号处理
在距离和多普勒处理*过程中,限时基带信号经过傅里叶变换后得到sinc函数形式的信号,如(2.45)。这里R0是目标的初始距离,v是目标相对雷达的速度,Δt是两个连续chirp的时间差,ka是一个整数。除了混叠,使用(2.49)的另一个主要问题是,如果有多个目标在同一距离,将很难获得每个目标的正确速度。当预定义的窗函数不能满足用户的要求时,可以使用现代优化技术对给定模板的窗函数以及期望的属性进行优化[28]。如上所述,B(ξ)的幅度是对称的,和一个窗函数类似。在典型的汽车应用中接近于零,因此可以丢弃它。原创 2023-12-13 22:04:49 · 1463 阅读 · 1 评论 -
现代雷达车载应用——第2章 汽车雷达系统原理 2.3节 信号模型
经典著作,值得一读,英文原版下载链接。雷达的发射机通常发出精心设计和定义明确的信号。然而,接收到的返回信号是多个分量的叠加,包括目标的反射、杂波、噪声,在某些情况下还有干扰。这些元素都不完全在雷达设计者的控制之下。雷达信号处理的最终目的是提取有关目标存在及其特征的有用信息。噪声和干扰的存在会降低测量目标特性的能力或精度。探测概率、信噪比(SNR)等各种性能指标可以用来评价雷达系统设计及其信号处理的有效性。原创 2023-12-12 22:18:38 · 1028 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第2章 汽车雷达系统原理 2.2节 汽车雷达架构
两个更高的频段,包括76-77GHz用于远程雷达(LRR)和77-81GHz用于短程雷达(SRR),已经由大多数国家的当局分配。由于电磁波广泛应用于现代技术,特别是电信领域,为了防止不同用户之间的干扰,电磁波的产生和传输受到国家法律的严格管制,并由国际电信联盟(ITU)这一国际机构进行协调。天线阵列是协同工作的天线单元的集合。如前所述,图2.2中的简化架构并不适用于所有类型的连续波雷达,因为它们的波形多种多样。除了流行的贴片天线外,其他类型的天线,如衬底集成波导天线和透镜天线,也广泛应用于汽车雷达中。原创 2023-12-12 22:03:26 · 1247 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第2章 汽车雷达系统原理 2.1节 基本雷达功能
多普勒效应的原因是,当目标向雷达移动时,每一个连续的电磁波波峰都是从比前一个电磁波波峰更靠近雷达的位置反射的。因此,连续电磁波波峰到达雷达的时间间隔减少,导致接收到的电磁波的相位减少。相反,如果目标远离雷达,则每一波的反射位置都比前一波离雷达更远,因此连续电磁波之间的到达时间增加,相位增加。雷达通过计算来自目标的一系列发射之间的相位演化,可以获得目标的相对速度。虽然脉冲雷达和连续波雷达之间的许多概念是相同的,但在本书中,更强调连续波雷达。为了获得目标的距离,连续波雷达需要某些类型的调制。原创 2023-12-06 21:45:51 · 1290 阅读 · 0 评论 -
现代雷达车载应用——第1章 雷达简介
此外,自动驾驶汽车上的传感器收集的信息,包括前方的实际路径、交通堵塞和道路上的任何障碍物,也可以通过车对车通信技术在连接的汽车之间共享[19,20],这对于驾驶自动化来说是非常有用的资源。随着相位调制等硬件功能的增加,以及具有独立调制功能的同时利用的发射和接收信道的扩大,传统的FMCW雷达系统设计和信号处理增加了新的自由度。在本书中,我们还认识到,汽车雷达的未来不仅应解决传统的外部应用,而且还应在内部应用中发挥重要作用,例如人机交互的手势感应,驾驶员/乘客的生命体征和存在监测。图1.1 车辆典型雷达配置。原创 2023-12-06 21:40:37 · 980 阅读 · 0 评论