ROS入门

无人怎么驾驶

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文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2019-12-10 14:18:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41730868/article/details/102376223

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一、ROS 简介

ROS 是一种介于系统与用户代码之间的中间件/或言之类操作系统，主要实现功能有：硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递、保管理等功能;

ROS官方介绍其四大功能：框架、工具、功能、社区;

二、ROS安装

请查阅ROS官网，按其步奏完成ROS安装;

三、开始一个ROS工程

1、建立工作空间

$mkdir -p ~/catkin_ws/src // 名字任意但必须有src

$cd ~/catkin_ws

$ catkin_make // 产生两个文件build devel

2、编译（初始化工作空间）

$cd ~/catkin_ws //回到工作空间

$catkin_make

$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash // 让终端记住你的工作空间

3、创建package //相当与创建的节点，代码存放位置

//先进入工作空间的src中

$ catkin_create_pkg name deps // name 表示package名称 deps 表示依赖项，依赖项一般有std_msgs roscpp rospy

工作空间结构图

四、ROS工程编写

catkin/CmakeListis.txt

catkin/CMakeLists.txt - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt ROS初级教程 cmake cmakelist.txt 的编写教程_TYINY的博客-CSDN博客

2、Cmakelist 编写（自定义数据格式）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

project(can) // package名字

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation roscpp rospy std_msgs) // 寻找构建所需依赖包

add_message_files(FILES control.msg) // 消息/服务/动作生成器

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) // 生成消息/服务/动作等自定义消息

#catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime) // 指定包的构建信息输出

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) //头文件搜索路径

aux_source_directory(./src SRC_LIST) //加载src下所有cpp文件

add_executable(can ${SRC_LIST} src/can_main.cpp) //红色表示生成可执行文件名，后面是路径

#add_dependencies(mobileye_publish tutorials_generate_messages_cpp)

#add_dependencies(mobileye_publish ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(can -lcanlib ${catkin_LIBRARIES}) //链接库

3、修改package.xml(自定义数据格式)

添加三句：

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4、完成Cmakelist编写，返回工作空间即上面结构图的第二级，catkin_make 进行编译;

ros节点架构


ros::init(argc, argv,"node_name");       //   初始化节点，若节点名重复则前一个节点被关闭

ros::NodeHandle n;                       //   初始化句柄，ros通信的入口


ros::publisher pub = n.advertisr<packagename::message_name>(" topic_name " ,1000);

     //  自定义消息格式<packagename::message_name> packagename 该消息所在ros包的名字，messagename是消息.msg的名称,自定义消息要在程序开始加入头文件#include  <packagename/messagename.h>


ros::subscribe sub = n.subscribe("topic_name", 1000, Callbackfunctong) ;

ros::Rate Loop_rate()

while(ros::ok())   //检测主节点是否正常

{     
    packagename::message_name msg ; //

    message_name.publish(msg);   //数据发送

    ros::spinOnce();
    Loop_rate.sleep();


}

client library&roscpp

ROS为机器人开发者提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp,python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建toppic、service、param实现ROS的通信功能。Client Library 有点类似开发中Helper Class，把一些常用的基本功能做了封装。目前ROS支持的Clinet Library包括：

目前最常用的只有roscp与rospy，而其余的语言基本都还是测试版本。整个ROS包括的package如下：

roscpp

roscpp位于 /opt/ros/kinetic 之下，用C++实现了ROS通信。在ROS中，C++的代码是通过catkin这个编译系统（扩展的CMake）来进行编译构建的。所以简单地理解，你也可以把roscpp就当作为一个C++的库，我们创建一个CMake工程，在其中include了roscpp等ROS的libraries，这样就可以在工程中使用ROS提供的函数了。通常我们调用ROS的C++接口，首先就需要#include<ros/ros.h> roscpp的主要部分包括：

ros:: init():解析传入的ros参数，创建node 第一步需要用到的函数
ros::NodeHandle :和topic、service、param等交互公共接口
ros::master : 包含从master查询信息函数
ros::this_node : 包含查询这个进程（node）的函数
ros::service ：包含查询服务的函数
ros::param ：包含查询参数服务器的函数，而不需要用到的NodeHandle
ros::name : 包含处理ROS图资源名称的函数

具体可见：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/index.html

节点初始、关闭以及NodeHandle

当执行一个ROS程序，就被加载到了内存中，就成为一个进程，在ROS里叫做节点。

初始化节点

对于一个c++写的ROS程序，之所以它区别普通C++,是因为代码中做了两层工作：

调用了ros::init()函数，从而初始化节点的名称和其他信息，。
创建ros::NodeHandle对象，也就是节点的句柄，它可以用来创建Publisher、Subscriber以及做其他事情。

句柄（Handle）这个概念可以理解为一个“把手”，你握住了把手，你握住了门手，就可以很容易把整扇门拉开，而不必关心门是什么样子。NodeHandle就是对节点资源的描述，有了它你就可以操作这个节点了，比如为程序提供服务、监听某个topic上的消息、访问和修改param等等。

关闭节点

通常我们要关闭一个节点可以直接在终端上按ctrl+c,系统会自动触发SIGINT句柄来关闭这个进程。你也可以通过调用ros::shutdown()来手动关闭节点，但通常我们很少这样做。以下是一个节点初始化、关闭的例子。

#include<ros/ros.h>
int main(int argc, char ** argv){
    ros::init(argc, argv,"your_node_name");
    ros::NodeHandle nh; //NodeHandle是一个类， nh为一个对象
    //....
    //...
    ros::spin();
    return 0;
}

这段代码是最常见的一个ROS程序执行步骤，通常要启动节点，获取句柄，而关闭的工作系统自动帮我们完成，如果有特殊需要你可以自定义。你可能很关心句柄可以用来做些什么：

NodeHandle常用成员函数包括：

NodeHandle是Node的句柄，用来对当前节点进行各种操作。在ROS中，NodeHandle是一个定义好的类，通过include<ros/ros.h> ，我们可以创建这个类，以及使用它的成员函数。

//创建话题的publisher
ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false);
//第一个参数为发布话题的名称
//第二个是消息队列的最大长度，如果发布的消息超过这个长度而没有被接收，那么就的消息就会出队。通常设为一
个较小的数即可。
//第三个参数是是否锁存。某些话题并不是会以某个频率发布，比如/map这个topic，只有在初次订阅或者地图更新
这两种情况下，/map才会发布消息。这里就用到了锁存。
//创建话题的subscriber
ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M));
//第一个参数是订阅话题的名称
//第二个参数是订阅队列的长度，如果受到的消息都没来得及处理，那么新消息入队，就消息就会出队
//第三个参数是回调函数指针，指向回调函数来处理接收到的消息
//创建服务的server，提供服务
ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mre
s &));
//第一个参数是service名称
//第二个参数是服务函数的指针，指向服务函数。指向的函数应该有两个参数，分别接受请求和响应。
//创建服务的client
ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name, bool persistent=false);
//第一个函数式service名称
//第二个参数用于设置服务的连接是否持续，如果为true，client将会保持与远程主机的连接，这样后续的请求会
快一些。通常我们设为flase
//查询某个参数的值
bool getParam(const string &key, std::string &s);
bool getParam (const std::string &key, double &d) const；
bool getParam (const std::string &key, int &i) const；
//从参数服务器上获取key对应的值，已重载了多个类型
//给参数赋值
void setParam (const std::string &key, const std::string &s) const；
void setParam (const std::string &key, const char *s) const;
void setParam (const std::string &key, int i) const;
//给key对应的val赋值，重载了多个类型的val

可以看出，NodeHandle对象在ROS C++程序里非常重要，各种类型的通信都需要用NodeHandle来创建完成。下面我们具体来看Topic 、service和param这种基本通信方式的写法。

ros::master Namespace

这里master不是类了，而是命名空间。常用函数:

bool check(); 检查master是否启动
const string &getHost(); //返回master所处的hostname
bool getNodes(V_string&nodes); //从master返回已知的node名称列表
bool getTopics (V_Topiclnfo&topics);//返回所有正在被发布的topic列表
bool getURI(); //返回到mater的URL地址，如http://host:port/
unit32_t getPort();//返回master运行在的端口

使用方式，不需要创建一个对象：

ros::master::check()

ros::this_node Namespace

获取当前节点的信息常用函数

void getAdvertosedTopics(V_string&topics);//返回本node发布的topic
cosnt string &getName();//返回当前node的名称
const string & getNamespace();// 返回当前node 的命名空间
void getSubscribedTopics(V_string&topics);//返回当前node订阅的topic

ros::service Namespace

常用函数

//调用一个RPC服务
bool call(const string &service ,Service & service)
//创建一个服务的client
ServiceClient createClient(const string &service_name, bool persistent = false, const M_string & header_values = M_string());
//确认五福可调用
bool exists(const string &service_name,bool print_failure_reason);
//等待一个服务，直到他可调用
bool waitForService(const string &service_name，init32_t timeout)

ros::names Namespace

常用函数

string append(const std::string &left,const std::string & right);//追加名称
string clean (const string & name)；//清楚图资源名称：删除双斜线、结尾斜线
cosst M_string & getRemappings();// 返回重映射remapping
string remap(const string &name);//对名称重映射
string resolve(cosnt string & name, bool remap = true);//解析出名称的全名
bool validate(const string & name,string &error);//验证名称

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