orb-slam2作业第一周

1. 本质矩阵E，基础矩阵F，单应矩阵H，这几个矩阵之间是什么关系？
2. 单应矩阵（homograph matrix）自由度是多少？为什么？
   8
3. 基础矩阵（fundamental matrix）自由度是多少？为什么？
   7
4. 为什么本质矩阵的秩为2？请解释或者证明
   自由度是6
5. orb_slam中为什么要进行特征点的均匀化？有什么好处？请调研至少一种其他可以实现均匀化的方法？
   知乎专栏解释