ROS记录包、回放包、提取出点云数据
在ros中记录包的命令
1.记录所有topic
rosbag record -a
(在想要保存的文件夹中打开terminal)
2.记录想要的topic
rosbag record –o sensor [后面接想要录的topic名称]
3.想要的topic+命名
rosbag record -o left /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
-O 参数告诉rosbag record以left定义文件名字
后边的是想要记录的Topics
4.将点云数据保存为pcd文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd 包 点云话题 保存pcd的路径
5.查看pcd文件
pcl_viewer *.pcd