ECEF坐标系（e系）中 笛卡尔坐标系到大地坐标系的变换

理论基础

摘自 惯性导航、卫星定位及其组的基本原理

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坐标转换公式

地球常用几何数据

代码

注：代码是用matlab 写的

大地坐标系到笛卡尔坐标系的变换

%% 大地坐标系到笛卡尔坐标系的转换 
%e 表示地球离心率
%R_N 地球N轴长度
%Lat lon分别表示经纬度
function DescartesPos=e2d(Lat,Lon,h)
    e=0.08181919;
    eth=earth([Lat Lon h],[0 0 0]);
    R_N=eth.N;
    NplusH=R_N+h;
    DescartesPos(1)=(NplusH)*cos(Lat)*cos(Lon);
    DescartesPos(2)=(NplusH)*cos(Lat)*sin(Lon);
    DescartesPos(3)=((R_N)*(1-e*e)+h)*sin(Lat);
end

笛卡尔坐标系到大地坐标系的变换

%% 笛卡尔坐标系到大地坐标系的转换 
%e 表示地球离心率
%R_N 地球N轴长度
%Lat lon分别表示经纬度
function pos=d2e(x,y,z)
    a=6378137;
    b=6356752.3142;
    e=0.08181919;
    dot_e=sqrt((a^2-b^2)/b^2);
    p=sqrt(x*x+y*y);
    theta=atan2(z*a,p*b);
    pos(2)=2*atan2(y,x+sqrt(x^2+y^2));
    pos(1)=atan2((z+(dot_e^2)*b*sin(theta)^3),(p-e^2*a*cos(theta)^3));
    
    Lat=pos(1);
    N=(a*a)/sqrt(a*a*cos(Lat)^2+b^2*sin(Lat)^2);
    h=(p/cos(Lat))-N;
    pos(3)=h;
end