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鲁棒控制
shoot-I
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于H无穷鲁棒控制算法实现条件及广义矩阵P的子矩阵的构建规则
H无穷鲁棒控制实现条件其中广义对象P的状态空间实现为涉及的信号:u:控制变量v:测量变量w:外部信号,如扰动和控制指令z:所谓的“误差信号”,需要在某种意义上将其最小化以满足控制目标A:状态空间方程中的状态矩阵B=[B1 B2],B1的确定规则:取B前n列,n=系统输入的个数(npin)-控制器K的输入个数(ncon);B2取余下部分;C1的确定规则:取C前m行,m=系统输...原创 2019-01-08 16:39:47 · 11834 阅读 · 0 评论 -
灵敏度函数-互补灵敏度函数-回路传递函数区分
传递函数框图r:期望输入u: 控制器输入y: 期望输出d: 扰动输入K:控制器G: 系统模型灵敏度函数 S=(I+GK)−1S =(I+GK)^{-1}S=(I+GK)−1,是扰动d到期望输出y的闭环传递函数,设计控制系统使得S越小越好回路传递函数 L=GKL =GKL=GK互补灵敏度函数 T=(I+GK)−1GK=(I+L)−1LT=(I+GK)^{-1}GK=(I+L)^...原创 2019-01-08 20:23:03 · 8137 阅读 · 5 评论 -
H无穷鲁棒控制器调参心得: S\T\KS 堆叠问题
H无穷鲁棒控制调参S\T\KS 堆叠:初始权函数用尽可能低阶的传递函数得到控制器K,得到一个迭代gamma值<=1,这也是为什么最终要求T,S都要在期望权函数倒数伯德图曲线的下方;绘制S,T,K的图,三图分开绘制绘制三个权函数wu,wt,ws 三者伯德特,绘制在一张图(调T和S时有用),留意权函数wt和ws幅值曲线的交点,两者交点形成的下三角区域会造成S,T的“水床效应”,交点是...原创 2019-07-13 20:01:02 · 1763 阅读 · 1 评论