H无穷鲁棒控制器调参心得： S\T\KS 堆叠问题

H无穷鲁棒控制调参

S\T\KS 堆叠：

1. 初始权函数用尽可能低阶的传递函数（可完成预期功能）
2. 得到控制器K，得到一个迭代gamma值<=1,这也是为什么最终要求T，S都要在期望权函数倒数伯德图曲线的下方；
3. 绘制S,T,K的图，三图分开绘制
4. 绘制三个权函数wu，wt，ws 三者伯德图，绘制在一张图（调T和S时有用），留意权函数wt和ws幅值曲线的交点，两者交点形成的下三角区域会造成S，T的“水床效应”，交点是T的水床效应的至高点。
5. wu幅度增益会直接影响T的增益，若有T带宽不足，可增加wu的在某一频段的增益，用于拉伸T的带宽，
6. 绘制1/wt 和T一个图，绘制1/ws和S一张图，当T或S高于权函数的倒数伯德特图时，gamma值可能很大，此时，应提升权函数倒数增益，gamma值就会变小。
7. 当gamma值满足要求时，最终的S,T满足期望曲线（自己设置的灵敏度函数上界曲线和互补灵敏度上界曲线），
8. 到了这一步还没完成的话，我就不知道了，单输入单输出系统应该可以根据这个方法调好，但多输入多输出的系统，请好之为之，你要是会了请留言，但用这个方法可以逼近想要的效果。