倍福PLC获取伺服驱动器扭矩值获取电流值

双击某个驱动器（以松下伺服驱动器为例），在Process Data中，注意默认显示了PDO mapping1的数据（Error code， status word等）

注意左侧，2和3分别表示了与驱动器的所有数据输入和输出，如果我选中2 Output之后，勾选四个选项，那么就会有PDO mapping1到4，当然如果3 Input只勾选了第一项，那么就只会有Receive PDO mapping1

在PDO mapping2中可以找到Torque actual value

我们还是输入和输出都只勾选1项，在Receive PDO mapping1中最下面PDO Content鼠标右击Insert，然后选择Torque actual value，类型会自动变成INT，Index也会自动修改

提示更新数据，更新之后在PDO mapping1中已经可以看到要监控的扭矩

首先在MAIN程序中该定义输入输出类型变量（AT%I是输入，AT%Q是输出，如果你不确定是输入还是输出也可以先都定义一个，然后F6刷新，看在PLC的Instance中新增的变量）

双击这个变量，Linked to弹出窗口中选择驱动器的扭矩值即可（Matching Type和Matching Size是一定的，如果找不到扭矩变量就说明你定义的类型不对，PLC的输入去链接驱动器的输出，反过来也是一样）

比如说我双击PLC的某个输出变量，就只能找到驱动器的很少的几个变量了，不包括扭矩变量

用同样的方法也可以监控实际的电流值，但是这两个数值貌似都是一样的