Simulink解析CAN报文数据

在simulink里对can报文的解析，有两种方式，最直接的方式就是进行手动解析。需要对can的数据非常熟悉。另外一种方式就是需要有can数据文件，数据的解析完全通过dbc完成。

一.手动解析

手动对报文进行解析，和使用c代码进行解析比较类似。需要弄清楚以下问题：①编码方式：intel还是motorola，需要弄清楚高低字节，两种方式解析不一样。②信号的起始位，所占的bit位数。③信号的偏移量和分辨率。

原理：

跨字节：解析值=（高字节数据*256+低字节数据）*分辨率+偏移量

非跨字节：解析值=字节数据*分辨率+偏移量

对于字节数据的取出，如占满字节，直接转无符号8位即可。如果字节未占满，和C代码一样，主要通过与操作&和移位>>操作完成，主要用Bitwise Operator和Shift Arithmetic两个模块。

举个栗子：（本文主要侧重于数据的解析，对ID、数据长度等判断逻辑不不考虑）

有如下两个信号：

①制动状态，motor编码，起始位值第4个字节第5位，长度2位，分辨率为1，没有偏移量。

②车速，motor编码，起始位值第2个字节第1位，长度16位，分辨率为0.00390625，没有偏移量。

模型：


（用第四个字节，与00110000相与，取出第五位和第六位）
（将取出第五位和第六位，右移动4位，即取出制动信号所占2位的数值）
二.dbc进行解析。

使用的simulink的模块为CAN unpack

导入dbc

模型：

三.仿真验证
使用CAN Pack进行仿真验证，选择相同的dbc文件，输出设置为非虚拟bus

用bus selector,选择数据帧

仿真结果：手动解析与dbc解析一致

如果要做代码生成，步骤如下：

①配置ert.tlc，可以参考Simulink代码生成自动化操作（三）——GUI制作中进行自动配置，也可以手动配置。

②创建can结构体类型：

③将输入信号，设置为非虚bus,数据类型选择刚创建的can结构体类型

④其他部分按照上述模型，不用改动，然后build就能生成代码。（使用unpack做代码生成，会生成相应判断ID、数据长度是否与dbc定义相同的代码，手动解析则需要自己写这些逻辑，也比较简单）


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