arm11082的专栏

原创 行列式的计算公式推导

原创 opencv3.3和opencv3.1的并存

      因为项目需要，用到了两个版本的opencv,而且是在嵌入式linux上的项目，一开始就遇到了麻烦，我的代码是3.3，是so动态库，结果运行时老是链接到了3.1的库，于是改成3.3的static静态库，结果还是链接到了3.1库，非常奇怪，难道静态库还需要动态链接，于是用ida pro反编译，发现果然如此，发现是因为#  define CV_EXPORTS __attribute__ ((...

原创 神经网络的个人思考

我琢磨着，现有的人工神经网络与大脑神经网络的原理肯定是大相径庭的，脑袋里不会有那么多计算，而只有电流和化学活动。我觉得眼球的扫描运动就是一个把并行视觉量变为串行神经波动的，耳朵对于听觉也是一样的道理（人的耳朵虽然不动，但很多动物的耳朵能动，动就是一个扫描过程，串并转换）。   有标题证明：深度学习并不是在“模拟人脑”--周志华 ...

原创 图像处理的本质

我们的眼睛为什么能从这里看出东西来呢？这么乱。下面是原图人类的视觉看到的物体与他的观察点相关，这幅图里，有的人注意的是车道线，有的人看到路，草，云，阳光。那么计算机视觉是不是也要带着目的去识别呢？     我觉得现在的深度学习网络不是真正人脑的实现机制，这么大的计算量，这么多的训练时间和样图。不过最新的胶囊网络可以研究研究。我觉得动物的眼睛应该是基于很简单的原理，而且BP算法太愚蠢

原创 gtx1060+ubuntu1060折腾记忆

公司的服务器还没有采购到，等不及了，自己买了个gtx1060，花了2千大洋，希望公司给报销呀。^_^     买1060是因为担心我的机箱电源功率不能跑更贵的显卡，1050折腾过，虽然便宜一点，但多花点钱值得，应该不会淘汰太快，大不了拿回家安在我的E3机器上。拆机箱，拆显卡，装新卡，通电不亮。后来看到显卡上有个6pin的电源口，机箱里也有，果断插上。通电屏幕亮了，庆幸没有买到坏货。    

原创 车辆3d检测

上次有个美韩公司的供应商找我们演示他们的车辆识别系统，真的很惊艳。最让我感兴趣的是他们能识别出车辆的3D位姿，画出3D box，并且给出距离和速度。就差车道线识别。更牛的是，这套系统跑在nvidia tx1上。这说明他的计算量也不太大。       今天看到了一片文章。专栏 | CVPR 2017 论文解读：用于单目图像车辆 3D 检测的多任务网络http://www.myza

原创 tkinter+matplotlib实现示波器效果，动态显示汽车数据

最近研究汽车的can数据，想实时显示油门刹车转向灯量的图形，搞了好久，总是不能做到实时，都放弃了，一天看到了一片文章：能实时显示音波数据，而且代码就几十行，于是拿来运行，效果不错。代码放在下面。# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Tue Mar 24 10:48:07 2015@author: Administrator"""i

原创 simulink把玩can数据

最近，朋友用simulink搭建汽车can包发送，本田的can是有滚动码和校验和，所以得到can包的裸数据进行求校验和。但是在simulink找了好久没有找到办法。我们用dbc文件生成了包，然后直接交给了transmit block,这之前能不能看看包数据呢？最后想到了Unpack block，试着用raw格式解包，终于得到了can包裸数据。

原创 simulink中处理dbc文件的规律总结

原创 comma.ai在crv和civic上的实践

因为公司想在买一辆civic来研究adas，但是买不着高配版，只好买了个crv高配。买了一看，crv2017款的adas变了，都是博世的方案，花了10天分析破解，保险烧了好几次，找4s店的小哥私下解决问题，折疼很久。终于搞清楚了crv的acc原理是通过油门刹车来控制，跟思域不同，思域只控制刹车和速度。    目前还有些小问题，就是刹车和油门在一个包里，而且这两个量有一定的关联，下一步要摸清。

原创 ICnet pspnet编译过程

下载ICnet，想评估一下，编译的过程相当伤神。总结一下：这个caffe不是原装的，而且不支持cuda8，于是百度无数，才得以编译成功，以资纪念。感谢这个哥们：http://blog.csdn.net/u010733679/article/details/522214041. 用最新caffe源码的以下文件替换掉faster rcnn 的对应文件

原创 SegNet安装运行for 16.04

想研究segnet,编译出现问题：搜到这篇文章http://blog.csdn.net/u013832707/article/details/53670830但是用在我的1604上有些问题：主要是对Makefile.config和Makefile的改动Makefile.config在include目录里加入/usr/include/hdf5/serial/Mak

原创 comma.ai的数据集下载不了

comma.ai的数据集现在下载不了，可以通过新智元的公众号给出的网盘地址下载，也可以到我的百度网盘下载http://pan.baidu.com/s/1dEUPcSp

原创 comma.ai代码及实践纪实 2

将comma.ai的算法移植道ubuntu上的过程，真是感觉成就感十足。第一步，让系统在ubuntu上跑起来，将manage.py大改特改，各个子目录都编译通过才行。第二部移植can接口，geohot用的时他自己设计panda，我用usbcan，但是没有linux的驱动，网上淘了一个带linux驱动的，不好用。没办法买了个以太网can盒，带双路can，380大洋，先自己垫付了。自己改造boardd

原创 comma.ai的camera图片显示

直接代码附上：import cv2import numpy as npimport h5pyf=h5py.File('2016-06-08--11-46-01.h5','r')for i in range(0,100000):    temp =f['X'][i]    img=temp.swapaxes(0,2).swapaxes(0,1)  

原创 carmaker的弱智算法

用了10天破解了这个东西，自用，他的license的算法弱爆了，跟flexlm，没有反跟踪、反编译，直接跟踪破解

原创 comma.ai源代码续

我主要把代码结构搞清楚了。车道保持没有用深度学习算法计算路径，而是机器视觉计算测道线，不用comma.ai横向控制部分。acc部分则按照comma.ai的不改变。测试效果一级棒。    后来将commai.ai的算法完全阉割，只利用test_carcontrol.py + boardd.py +radard.py，加上我们自己的算法，也可以实现acc+lka，但是效果没有comma.ai的好，

原创 scipy在cygwin的安装

折腾一天，总结一下：下载lapack-3.7.1,拷贝install目录下的make.inc.gfortran.到上一级目录，改名make.incOPTS    = -O2 -frecursive -m64 -fPICDRVOPTS = $(OPTS)NOOPT   = -O0 -frecursive -m64 -fPIC加上m64，fPIC对于amd64没用，加上无妨

原创 comma.ai实践2

关于longcontrol的说明，acc的原理是根据前车的距离和速度计算本车的加速度，根据本车的速度和加速度通过一个三层深度学习网络算出油门和刹车量，详见如下函数：def get_compute_gb():  # see debug/dump_accel_from_fiber.py  w0 = np.array([[ 1.22056961, -0.39625418,  0.6795

原创 comma.ai代码及实践纪实

花了小一个月终于在思域上把comma.ai跑通了，能进行ACC，窃喜中，在这个过程中学到了很多东西，我没有一加手机，comma.ai跑在我的笔记本上，自己还买了个can网卡，usbcan没有linux的驱动，找了好久不行。主要工作是在移植can读写代码，其它主要是安装capnp\zmq花了不少时间，最新的进展是我的代码现在可以在cygwin上运行了，原来也想在windows上运行但capnp老是编

原创 comma.ai自动驾驶代码浅析及实践

花了快一个月才把comma.ai的任督二脉打通，现在做个总结，一面将来遗忘。主要谈我的理解，可能不全对，看管可自省。comma.ai是geohot大师的小作品，可我费了老劲才搞明白，其中的坎坷让我伤神。但同时也对geo大师佩服倍感。这家伙水平太高，知识面之宽，令我佩服，（我也曾佩服几个人，包括吴军、王国寿）。comma.ai用python编程，也夹带了c代码，但可以只用python。运行在...

原创 vgg16 on keras for tensorflow

测试用from keras.models import Sequentialfrom keras.layers.core import Flatten, Dense, Dropoutfrom keras.layers.convolutional import Convolution2D, MaxPooling2D, ZeroPadding2Dfrom tensorflow.contrib.ke

原创 linux系统v4l2简单编程-抓帧

#include #include #include #include #include           #include            #include #include #include #include #include #include #include #include #include        

转载 ubuntu 14.10的源（目前验证有效）

deb http://ftp.cuhk.edu.hk/pub/Linux/ubuntu trusty main restricted universe multiversedeb http://ftp.cuhk.edu.hk/pub/Linux/ubuntu trusty-security main restricted universe multiversedeb http://ftp.

原创 qt-creator源码研究2

在TextEditor里下断点，得到如下堆栈：1  TextEditor::TextDocument::plainText                                                                                                                                        

原创 qt-creator源码研究与调试

最近对qt-creator的源代码进行了分析研究，包括编译、静态分析、动态调试，用source insight感觉看不太清，于是用qt-creator调试qt-creator，（以前用vs2013调试过qt-creator,但现在忘了当时有什么研究成果，没有记录下来），做下记录备忘。qt-creator采用plugin机制，连主题界面都是plugin，(叫做coreplugin)，这次想研究q

原创 yocto imx6 qt5开发里坑

最近用freescale的imx6做嵌入式开发，一路走来的坑，让我深深敬畏linux的博大精深，为了防止遗忘，以及防止别人重蹈覆辙，给自己做个记录。

原创 prescan的弱破解

朋友弄了个15天试用版prescan，到期不能用，用虚拟机装一个，到期再重装麻烦。我后来在破解的过程中，发现时间检测机制太讨厌，一旦你把系统时间改到以前，发现prescan不能用，搞了很久，后来想到process monitor，碰碰运气，我发现perscan果然在搜索目录，一旦发现有文件时间晚于系统时间一天，就报警，于是我用process monitor的堆栈功能，发现liact.dll中的动作

原创 gpio 模拟i2c实践

这次用gpio模拟i2c，开始的一些模棱两可的只是彻底清除了，主要一点一定要搞清：sda的方向、高低的变化必须在clock的低电平期间发生！由于不知道这一点，搞了两三天才完成。我一开始就在网上找了个例子是这样的。#define SDA 254                         //定义SDA所对应的GPIO接口编号  #define SCL 255

原创 java虚拟机精讲 读后

快递刚送到这本书，大概看了一遍，有点失望，比起来hotspot实战，讲虚拟机源代码的部分太少，估计讲hotspot的部分是借鉴网络文章，我觉得讲java虚拟机最好的是莫咖。他那个ppt钥匙再丰满点，就更好了。

原创 jvm hotspot虚拟机研究

今日为了研究java虚拟机，买了两本hotspot书，一本是陈涛，一本是高翔龙的“精讲”，两本书都很有深度，但我发现了一个更大的大咖 莫枢，但他没有结集出版他的PPT，有点可惜。我看了《java prgram in action》和他的几个博客，受益匪浅。非常全面，很多都是他的原创，并非copy。印象比较深的有几点：javac的编译过程，是我明白了几个高级特性，annotation process

原创 jvm hotspot 虚拟机源代码编译

用vs2012编译hotspot源代码是一件痛苦的事情，折腾了一天，查资料，下载各个不同的版本，终于搞定了1.8的编译，1.7的就不编译了，应该用2010编译没有问题。编译过程中vm.def没有生成，我把prelink的命令改成这样就可以了cd D:\hotspot-8u\build\vs-i486\compiler1\debugset HOTSPOTMKSHOME=d:\cygwin\b

原创 zend studio12.5.1的临时破解

因为想对比phpstorm和zendstudio的优缺点，所以想再装装zendstudio,弄了个最新的，要试用30天，不爽，于是放狗一搜，没有最新的，于是看看老版本如何破解的，照样找com.zend.verifier_12.5.1.v20150514-2003.jar,果然一样，人家也是改的这个文件，于是jd-gui反编译，知道这东西太小儿科，改。用class编辑器，   //   185:

原创 RawCap,一个小小的抓包工具，可抓127.0.0.1

正是用这个工具解决了一个bug牵涉到php、nginx的通信。我的一个购物网站，牵涉到验证码的功能，是别人写的php代码，有个小小的bug，当我打开php的trace功能后，这个bug信息会在验证码图片返回前返回给nginx导致浏览器拿不到验证码，用这个抓包工具一抓，就解决了。

原创 ruby trace 功能尝试

因为想跟踪ruby代码执行，所以找到了这个功能，我想在别的语言上也找到响应实现，比如PHP、python。先谈谈ruby上的实现。tr=TracePoint.new(:call) do |tp|  p [tp.lineno,tp.defined_class,tp.path,tp.method_id]endtr.enable运行这么几行，大功告成。运行情况一览无余

原创 Hotruby研究

hotruby自带了一个编译工具compile.rb,能将rb文件编译成json格式，还有prettyjson格式（树状易读）。当然ruby的--dump参数能编译成指令形式，但Hotruby用不了。compile.rb在2.x上不能正确执行，需要把  iseq = VM::InstructionSequence.compile_file(infile, OutputCompileOption

原创 Hotruby对于研究ruby虚拟机的帮助

虽然是一个子集，但对于理解ruby语言本身很有帮助，下面截图是我在调试虚拟机执行本身。 ，可以跟踪每一条指令如何实现的，虽然也可以用vs或者gdb调试ruby虚拟机，但用chrome调试hotruby的JS代码也不错呢。

原创 ruby 的yield和block研究

继续研究ruby元编程那本书。对yield和block机制不是很了解，自己找了个小代码片段。请来反汇编工具分析出来，原来如此。wu=%w(a b c)p wudef foo yield [1,2,3] yield 1endfoo{|v| p v}下面是反汇编ruby --dump insns yield1.rb >yield1.txt== d

原创 ruby元编程读后感

买来后花了一个下午，粗读了一遍，有很多新知识，也有些看不懂的，需要慢慢消化。明白了几点：1、打开类的概念，而不是简单的定义类：   3.times do     class C        puts "hello"   end end2、列举数组的方法：  [].methods3、Kernel是一个模块，不是一个类4、动态定义方法   defi

原创 ruby编译 windows

这几天主要研究ruby、lua源代码，主要在window上编译。lua编译很顺利，很简单，纯C代码。ruby的编译不能用vs ide，只能用nmake.步骤如下：1、D:\download\ruby-2.2.2\ruby-2.2.2>win32\configure.bat --prefix=/usr/local --enable-debug-env2、nmake3、nmake inst