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转载 NTP时间同步配置

Ubuntu 18.04https://vitux.com/how-to-install-ntp-server-and-client-on-ubuntu/Windows 10https://blog.csdn.net/hproc/article/details/6921927

2021-01-07 03:56:33 171

视频连接：JavaScript从零基础入门到精通P8 JS 三种书写位置在HTML中推荐使用双引号，在JS中推荐使用单引号P8 JS 注释注释方式同C++P15 JS 变量var myname = prompt('Entern name');alert(myname);P26 字符串拼接var myname = prompt('Entern name');alert(‘My name is’ + myname);P33 数据类型转换parseInt(string)parseFl

2021-01-05 03:59:26 171

原创 HTML+CSS学习笔记

P12<!DOCTYPE html> 位于html第一行<meta charset="UTF-8">采用"UTF-8"编码，避免乱码P14 标题标签<h1> - <h6>注：h是head的缩写P15 段落和换行标签<p> - </p>注：p是paragraph的缩写<br />强制换行P18 div和span标签div: 大盒子span: 小盒子P19 图像标签<img sr

2021-01-05 02:29:50 98

原创 Blender-UV Mapping

Mark Seam, Unwrap在Edit Mode下，选择边（选择圆周：Alt+Shift+鼠标左键）Select Mark SeamSelect Unwrap注：z+wirefrmae: 切换模式，观察线的选择In the UV Editor, 调整布局。Rotate: r+ctrlTranslation: gExport UV layoutEdit UV layoutShader Editor新建窗口，shader eidtorshift A, textur

2020-12-26 21:40:31 1061

原创清华大学C++课程笔记

第三章3.6 引用类型定义一个引用时，必须初始化，且被初始化后不得改为指向其他对象。3.8 内联函数不能有循环语句和switch语句3.9 constexpr函数编译期间可计算的函数，可以用来初始化常量3.11 函数重载编译器不以返回值来区分函数。第四章4.3.1 类定义class 类名称{public: 公有成员（外部接口）private: 私有成员protected: 保护型成员};类的成员函数在类中声明函数原型，在类外给出函数体实现在类内直接给出函数体，形成内联

2020-09-10 17:55:23 309

原创机器人运动规划

动态窗口方法 (Dynamic Window Approach)在(v,ω)(v, \omega)(v,ω)空间下，确定静态窗口（最大/最小速度&角速度）动态窗口（由当前速度+最大加速度&角加速度所能达到的速度）无碰撞范围在此范围内确定最优方案，评价指标包括当前朝向与目标方向的偏差与目标点的距离速度（在终点刹车范围外越快越好）缺点目标函数局部最优假设障碍物静止改进一：运动障碍物 Velocity Obstacles改进二：协作避障Reciprocal

2020-07-29 20:01:34 414

原创相机标定方法总结

内参外参同时标定相机模型为[uv1]=KR[I3∣−WXC][xyz1]=[H∣h][xyz1]\left[\begin{matrix}u\\v\\1\end{matrix}\right] = \mathbf{K}\mathbf{R}\left[\begin{matrix}{\mathbf{I}_3|-_W\mathbf{X}_C}\end{matrix}\right]\left[\begin{matrix}x\\y\\z\\1\end{matrix}\right] = \left[\begin{mat

2020-07-20 03:40:14 635

原创激光雷达和里程计内外参标定

参考文献Simultaneous calibration of odometry and sensor parameters for mobile robots里程计运动模型假设左轮线速度为vL\boldsymbol{v}_LvL，右轮角速度为vR\boldsymbol{v}_RvR，两轮之间的距离为bbb，机器人的速度为v\boldsymbol{v}v，角速度为ω\omegaω，运动半径为rrr。vLr−b/2=vRr+b/2\frac{\boldsymbol{v}_L}{r - b/2} =

2020-07-18 22:37:43 1376

原创 VIO-IMU知识总结

IMU测量模型加速度计测量值am=fm=a+g\boldsymbol{a}_m = \frac{\boldsymbol{f}}{m} = \boldsymbol{a} + {g}am=mf=a+g. （东南地坐标系）加速度计测量值am\boldsymbol{a}_mam为弹簧拉力对于的加速度，故有额外的拉力。IMU误差模型确定误差偏置b\boldsymbol{b}b，scale（实际数值和传感器输出值之间的比值），三轴非正交。六面法标定加速度水平静止放置6面，由理论加速度+最小二乘法求出

2020-07-11 19:36:18 478

原创 LSD-SLAM论文笔记

Tracking算法追踪新的frame，优化相对3D位姿ξji∈se(3)\xi_{ji}\in \mathcal{se}(3)ξji∈se(3). iii 是关键帧，jjj是新的图片。深度图估计选择关键帧准则：当前帧和关键帧的ξji\xi_{ji}ξji超过一定阈值。深度图初始化由前一帧的映射得到深度滤波器深度计算的步骤计算参考帧中的极线。存在几何误差：由位姿与相机参数引起的极线偏移造成，简化为方向不变而只改变位置。确定极线上的最佳匹配。存在光度误差（光度不一定相等）计算深.

2020-06-29 20:56:22 469

转载《机器人操作系统入门》学习总结

《机器人操作系统入门》学习总结ROS文件系统catkin编译的工作流程工作空间结构ROS通信架构NodeTopicServiceTF与URDFLinkJoint参考文献ROS文件系统catkin编译的工作流程在工作空间catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package。package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件，从而生成makefiles(放在catkin_ws/buil

2020-06-22 20:12:01 272

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