激光雷达和里程计内外参标定

最新推荐文章于 2024-07-23 07:02:10 发布

weixin_41959939

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41959939/article/details/107434895

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本文探讨了移动机器人中激光雷达和里程计的内外参标定过程，包括里程计运动模型的建立，位姿变换的描述，以及问题的定义和解法。通过最小二乘法解决传感器参数与运动数据的拟合问题，同时提到了校准的限制条件，即环境需为二维平面。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考文献
Simultaneous calibration of odometry and sensor parameters for mobile robots

里程计运动模型

假设左轮线速度为 $\boldsymbol{v}_L$ ，右轮角速度为 $\boldsymbol{v}_R$ ，两轮之间的距离为 $b$ ，机器人的速度为 $\boldsymbol{v}$ ，角速度为 $\omega$ ，运动半径为 $r$ 。
$\frac{\boldsymbol{v}_L}{r - b/2} = \frac{\boldsymbol{v}_R}{r + b/2}$
可解得
$\left(\begin{matrix}v \\ \omega\end{matrix}\right) = \mathbf{J}\left(\begin{matrix}\omega_L \\ \omega_R\end{matrix}\right) = \left(\begin{matrix}\frac{r_L}{2} & \frac{r_R}{2}\\ -\frac{r_L}{b} & \frac{r_R}{b} \end{matrix}\right) \left(\begin{matrix}\omega_L \\ \omega_R\end{matrix}\right)$