VIO-IMU知识总结

最新推荐文章于 2022-05-05 18:56:52 发布
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IMU测量模型

加速度计测量值 a m = f m = a + g \boldsymbol{a}_m = \frac{\boldsymbol{f}}{m} = \boldsymbol{a} + {g} am​=mf​=a+g. （东南地坐标系）加速度计测量值 a m \boldsymbol{a}_m am​为弹簧拉力对于的加速度，故有额外的拉力。

IMU误差模型

确定误差

偏置 b \boldsymbol{b} b，scale（实际数值和传感器输出值之间的比值），三轴非正交。

六面法标定加速度

在这里插入图片描述
水平静止放置6面，由理论加速度+最小二乘法求出12个变量。

随机误差

由Allan方差法标定。双log函数中，斜率 − 1 2 -\frac{1}{2} −21​与 t = 1 t=1 t=

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weixin_41959939
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