本文详细介绍了IMU的测量模型，包括加速度计的测量原理和误差模型。重点讨论了确定误差，如偏置、比例因子和三轴非正交问题，并详细阐述了六面法标定加速度的过程。同时，通过Allan方差法分析了随机误差，如高斯白噪声和随机游走噪声。此外，文章还探讨了IMU的数学模型和离散时间处理，提到了欧拉法和中值法在处理加速度和角速度数据中的应用。
IMU测量模型
加速度计测量值 a m = f m = a + g \boldsymbol{a}_m = \frac{\boldsymbol{f}}{m} = \boldsymbol{a} + {g} am=mf=a+g. （东南地坐标系）加速度计测量值 a m \boldsymbol{a}_m am为弹簧拉力对于的加速度，故有额外的拉力。
IMU误差模型
确定误差
偏置 b \boldsymbol{b} b，scale（实际数值和传感器输出值之间的比值），三轴非正交。
六面法标定加速度
水平静止放置6面，由理论加速度+最小二乘法求出12个变量。
随机误差
由Allan方差法标定。双log函数中，斜率 − 1 2 -\frac{1}{2} −21与 t = 1 t=1 t=
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