VIO-IMU知识总结

IMU测量模型

加速度计测量值 a m = f m = a + g \boldsymbol{a}_m = \frac{\boldsymbol{f}}{m} = \boldsymbol{a} + {g} am=mf=a+g. (东南地坐标系)加速度计测量值 a m \boldsymbol{a}_m am为弹簧拉力对于的加速度,故有额外的拉力。

IMU误差模型

确定误差

偏置 b \boldsymbol{b} b,scale(实际数值和传感器输出值之间的比值),三轴非正交。

六面法标定加速度

在这里插入图片描述
水平静止放置6面,由理论加速度+最小二乘法求出12个变量。

随机误差

由Allan方差法标定。双log函数中,斜率 − 1 2 -\frac{1}{2} 21 t = 1 t=1 t=

  • 1
    点赞
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值