VIO-IMU知识总结

最新推荐文章于 2022-05-05 18:56:52 发布

weixin_41959939

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IMU测量模型

加速度计测量值 $\boldsymbol{a}_m = \frac{\boldsymbol{f}}{m} = \boldsymbol{a} + {g}$ . （东南地坐标系）加速度计测量值 $\boldsymbol{a}_m$ 为弹簧拉力对于的加速度，故有额外的拉力。

IMU误差模型

确定误差

偏置 $\boldsymbol{b}$ ，scale（实际数值和传感器输出值之间的比值），三轴非正交。

六面法标定加速度

在这里插入图片描述
水平静止放置6面，由理论加速度+最小二乘法求出12个变量。

随机误差

由Allan方差法标定。双log函数中，斜率 $-\frac{1}{2}$ 与 $t =$

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IMU测量模型加速度计测量值am=fm=a+g\boldsymbol{a}_m = \frac{\boldsymbol{f}}{m} = \boldsymbol{a} + {g}am=mf=a+g. （东南地坐标系）加速度计测量值am\boldsymbol{a}_mam为弹簧拉力对于的加速度，故有额外的拉力。IMU误差模型确定误差偏置b\boldsymbol{b}b，scale（实际数值和传感器输出值之间的比值），三轴非正交。六面法标定加速度水平静止放置6面，由理论加速度+最小二乘法求出
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