机器人运动规划

最新推荐文章于 2024-04-18 21:07:23 发布

weixin_41959939

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本文探讨了机器人运动规划中的动态窗口方法，包括其原理、改进（运动障碍物Velocity Obstacles和协作避障Reciprocal Velocity Obstacles）以及局限性。此外，还介绍了图搜索算法如广度优先、深度优先、Dijkstra’s算法和A*启发式搜索在路径规划中的应用。最后，提到了采样基础的运动规划方法，如Probabilistic Road Maps和Rapidly Exploring Dense Trees，它们分别适用于多查询和单查询场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

动态窗口方法 (Dynamic Window Approach)

在 $\omega)$ 空间下，确定

静态窗口（最大/最小速度&角速度）
动态窗口（由当前速度+最大加速度&角加速度所能达到的速度）
无碰撞范围

在此范围内确定最优方案，评价

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机器人运动规划

动态窗口方法 (Dynamic Window Approach)在(v,ω)(v, \omega)(v,ω)空间下，确定静态窗口（最大/最小速度&角速度）动态窗口（由当前速度+最大加速度&角加速度所能达到的速度）无碰撞范围在此范围内确定最优方案，评价指标包括当前朝向与目标方向的偏差与目标点的距离速度（在终点刹车范围外越快越好）缺点目标函数局部最优假设障碍物静止改进一：运动障碍物 Velocity Obstacles改进二：协作避障Reciprocal
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