【线性系统理论】0.线性系统基本概念（1）

1.线性系统理论是控制理论中的基础内容，主要是研究线性系统状态的运动规律和改变这种运动规律的可能性和方法，以建立和揭示系统结构、参数、行为和性能间的确定的和定量的关系。
2.基本的研究方法和步骤：
①建立描述物理系统状态的数学模型：通过实验、物理定律和数学方程等来得到模型。一般由微分方程、差分方程、偏分方程或代数方程等构成。
②基于模型的系统分析：定性、定量的分析可控可观、稳定性等。
③系统设计：通过设计控制器或改变控制律来改善系统的性能指标。
④系统运行：→（3/2/1）
3.控制系统的数学描述：
输入/输出描述：描述的是系统的外部特性。
状态空间描述：系统内外部特性，是一种全面的描述方法。由于获得了系统的全面信息，故可设计出性能更好的系统。但在许多情况下，实现系统的状态空间描述是困难的。

一、系统输入-输出描述

1.输入/输出描述

不知道系统内部结构信息，唯一可测量的量是系统的输入输出信号，通过各类输入，获取输出，获得特性。当系统输入输出都只有一个时，为单变量系统；输入或输出多于一个时，为多变量系统。

2.初始松弛

如果一个只有输入和输出可测量的系统，即输入—输出系统，对相同的输入有不同的输出，那么对其描述就没有意义。初始松弛实际上就是，在经典控制中，初始条件为零这样一个假设。
例如简单的二阶系统：
$${\ddot{y}}_c+2{\dot{y}}_c+y_c=u\begin{array}{cc}& \end{array}\left(t\ge t_0=0\right)$$
从微分方程的解可知，其定解条件是有确定的初始条件，如果初始条件不能确定，那么输出就不能由输入$u$唯一确定，
$${\dot{y}}_c\left(0\right),y_c\left(0\right)$$
如若假定系统的初始条件为零，从能量角度看，表示系统从$-\infty$到0时间段内储能为零。
$$\begin{gathered} y_c\left(t\right)={\int }_0^{t}h\left(t-\tau \right)u\left(\tau \right)d\tau \\ {y}_c=Hu=h\ast u \end{gathered}$$

对于一个任意的物理系统，假定其在$-\infty$处的储能为零，或者说，在$-\infty$处于松弛状态或静止状态总是合理的。定义：$-\infty$时松弛或静止的系统为初始松弛系统，简称松弛系统。
上式中$H$是一个算子，在复数域上，传递函数就是将输入映射为输出的算子，在实施域上，是卷积运算$h\left(t\right)$是脉冲响应函数。

3.线性系统

1）线性系统定义：对于一个松弛系统为线性系统，当且仅当对于任何输入$u_1$和$u_2$，以及任意实数或复数${\alpha }_1$和${\alpha }_1$，有
$$H({\alpha }_1{u}_1$$