note.txt

IMU标定
https://blog.csdn.net/algoxin/article/details/99453545

开始采集与恢复（在线）：roslaunch lidar_station lidar_online.launch
位置检测:rqt_plot /gps_packet/ned_xyz
姿态检测:rqt_plot /imu_packet/imu_euler
开始恢复（离线）：roslaunch lidar_station lidar_offline.launch file-name:=/home/liminghui/srcdata_b

建立ROS工程：
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src/
catkin_create_pkg testing_pkg roscpp rospy std_msgs
cd testing_pkg/src/
gedit talker.cpp
gedit listener.cpp
修改testing_pkg/下的CMakeLists.txt文件
将# add_executable(KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '#' at position 131: …listener.cpp) 将#̲ target_link_li…{PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES} # )
改成
target_link_libraries(talker
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(listener
${catkin_LIBRARIES}
)
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun testing_pkg talker
rosrun testing_pkg listener

roslaunch:
cd catkin_ws/src/testing_pkg/
mkdir -p launch
cd launcd
gedit testing_pkg.launch



catkin_make
roslaunch testing_pkg testing_pkg.launch

作者：kevin_chan04
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/kevin_chan04/article/details/78467237
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！

.launch文件是ROS中用于同时启动多个节点的重要文件,重点都是节点(node)元素的集合。

采集-.264硬件压缩-传输-解压缩

ffmpeg:
https://blog.csdn.net/s290484188/article/details/80811468
https://jingyan.baidu.com/article/c74d60007b87510f6a595dfc.html

sudo apt install yasm

raspivid -o mykeychain.h264 -t 10000 -w 1280 -h 720 -fps 25
raspistill -o image.jpg

ls -al /dev/ | grep video

sudo vim /etc/modules
i2c-dev
bcm2835-v4l2

sudo ffmpeg -f v4l2 -r 25 -video_size vga -pix_fmt yuv420p -i /dev/video0 -b:v 500k -c:v h264_omx -an -f flv 4.h264

sudo apt-get install socat

链接wifi:sudo nano /etc/network/interfaces

#allow-hotplug wlan0
#iface wlan0 inet static
#wpa-ssid Long-315_2.4G
#wpa-psk longmen317
#address 192.168.1.113
#netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.1.1
#network 192.168.1.1
#iface default inet dhcp

raspivid -t 999999 -hf -o -| socat - udp-datagram:192.168.1.14:8080
vlc udp://@:8080 –demux=h264

sudo ffmpeg -f v4l2 -r 25 -video_size vga -pix_fmt yuv420p -i /dev/video0 -b:v 500k -c:v h264_omx -an -f flv -| socat - udp-datagram:192.168.1.14:8080
vlc udp://@:8080 –demux=h264 –udp-caching=500

GPIO：
https://blog.csdn.net/Bluechalk/article/details/54232174
https://blog.csdn.net/zandaoguang/article/details/77144577

gpio readall
g++ gpio.cpp -o gpio -lwiringPi

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-csm

ps -ef |pgrep ros
kill pid
192.168.1.111 树莓派
192.168.0.201 激光
192.168.1.12 电台

arp -a，动态类型的IP地址就是树莓派的地址
sudo ifconfig
putty
filezilla

camera:
cd ------
ping 192.168.1.111
// sudo apt-get install device-tree-compiler$ sudo apt-get update$ sudo apt-get upgrade
sudo dtc -I dts -O dtb -o /boot/dt-blob.bin dt-blob-dualcam.dts
dtc -I dtb -O dts -o dt-blob-dualcam.dts /boot/dt-blob.bin
sudo raspi-config
raspistill -o 1.jpg -t 2000

sudo apt-get install asciiview
gpicview image.jpg imgcat
这句命令将在 2000ms 后拍摄一张照片，然后保存为 keychain.jpg。
$ raspivid -o mykeychain.h264想要用摄像头模块拍一段视频的话，可以从命令行运行 raspivid 工具。下面这句命令会按照默认配置(长度5秒，分辨率1920x1080，比特率 17MBPs)拍摄一段视频。

配置接线：
显示屏 HDMI转VGA-显示屏 电源
USB usb扩展器-接盘、u盘
电源

起始帐号密码：
pi
raspberry

复制dt-blob-dualcam.dts、newmount.sh、usbmount.sh、config.txt到u盘
挂载u盘：
fdisk -l 查看u盘位置
sudo mkdir /mnt/usbdisk
sudo mount -o uid=pi,gid=pi /dev/sda1 /mnt/usbdisk
(sda1看情况)
cd /mnt/usbdisk/ ls 可看到u盘中的文件
config.txt 文件拷贝到 cm3 系统中的/boot 中: cp config.txt /boot/
将 dt-blob-dualcam.dts、newmount.sh、usbmount.sh 三个文件拷贝到主文
件夹下(即/home/pi/):cp dt-blob-dualcam.dts /home/pi/

卸载：sudo umount /mnt/usbdisk

sudo dtc -I dts -O dtb -o /boot/dt-blob.bin dt-blob-dualcam.dts

raspivid -w 320 -h 240 -o 3.mp4
raspistill -w 320 -h 240 -o 2.jpg
df -h
sh newmount.sh
cp -r 0416* /mnt
sudo date -s 20191112

https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/Improve-ROS-Qt-Creator-Plugin-Developers-ONLY.html

https://blog.csdn.net/ultimate1212/article/details/78116159?locationNum=4&fps=1
http://www.mamicode.com/info-detail-2321378.html

主文件夹：cam+imu+time.txt
backup: cam

查分heading飘多少 ±0.1,0.2度
查分和不查分差多少

查分 15.3±0.1 不查分15.3±0.5
查分4.8±0.1 不查分4.6±0.1
GPS主天线(firest)指向副天线(second) 机尾主天线

-2635346.678950 5238094.614566 2501131.547853
-2635584.497130 5238139.965282 2500788.268482
-2635112.978423 5238510.617624 2500510.619787
-2634875.168670 5238465.259473 2500853.906057

ECEF（用坐标XYZ表示） -地球中心坐标系（即大地坐标系WGS84，用经纬度和海拔表示LLH）

安装角偏心距误差校检步骤：
1、两个航线点云恢复
2、载入恢复点云和原始点云 /home/longmen/laser_data/checkout_date
3、选择公共部分，第一个选择区域大点，第二个选择区域小点
4、开始校检 将校检的安装角误差写到 /home/longmen/lidar_ws/src/lidar_generate_cloud/src/dataProcess.h delta_theta0-3中
5、catkin_make并重新恢复点云

点云与图像融合步骤：
1、得到LIDAR点云，将图像进行畸变矫正用软件生成图像点云;
2、打开地面站，打开图像点云和激光点云，点三对特征点（得到世界点云坐标与图像点云坐标），带入get_init_param.m中，得到初始七参数，判断七参数收敛，如果不收敛将check_num从20变到100,收敛以后运行trans_piccloud.m,将输入点云文件名与输出点云文件名输入，然后 sprintf(str,“gnome-terminal -x bash -c “txt2las %s --parse xyzRGB -o %s; exec bash””,txtfile_name,lasfile_name);
将输出点云由txt转为las。
3、在地面站打开lidar点云与图像点云,选择世界点云与图像点云，点开始配准，看输出参数是否接近0，然后开始融合。

贴图法：
打开cloud2pic.m 输入相机参数K，偏心距Tcg,要贴的图i.jpg,点云图i.txt，生成点云图i+1.txt,转成las文件在地面站打开，观察效果调XYZ，ROOL，PITCH，YAW.

cd cm3-offline-picam/
make clean
make
mv client1 …
cd
cd 1226ft4
cd 1226wf4
ls
…/client
…/camera.sh
pgrep raspistill
…/client1 1166 > log.txt

raspistill -cs 2 -w 320 -h 240 -o 1.jpg

vlp - 16
1.33ms一个包 频率1000/1.33=751hz （官方是754hz,1秒754个包）,12组数据，每组数据32个点。
1秒钟的点数：7541232=289536个点

频率：5-20hz
10hz时，电机600r/min, 10r/s
水平分辨率0.2度（0.2度有16个点），一个包12组数据是120.2=2.4度
一秒钟的点数：101216（360/2.4）=288000