G.Chenhui的博客

原创 【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 使用 RealSense D435i 运行 ORB-SLAM3 时遇到的一些 Bug

的启发，想到自己为了省事，而选择了直接通过 apt 来安装 RealSense ROS，可能导致了相机固件、RealSense SDK 和 RealSense ROS 三者之间的版本不匹配。出现这个问题相当于 ORB-SLAM3 依赖 Pangolin，Pangolin 依赖 Realsense SDK，层层嵌套，最内层出现了问题，所以我重新编译安装了 Pangolin。这个路径，而这个路径正是我之前使用 apt 安装 RealSense ROS 创建的，卸载之后就不存在了，这个问题让我疑惑了很久。

原创 【RealSense】Ubuntu20.04 安装 Intel RealSense ROS 并使用 D435i 测试

从源码安装 Intel® RealSense™ ROS。

原创 【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 编译 ORM-SLAM3 并使用 D435i、EuRoC 和 TUM-VI 运行测试

ORB-SLAM3 GitHub 链接: Link在 ORB-SLAM3 的 CMakeLists.txt 中会有检查，如果不满足会有报错。这里我选择安装的是 Pangolin v0.6，下载链接: Link如果有报错：，则安装 Pangolin v0.61.3 OpenCV这里我选择安装的是 OpenCV 4.4.0 + OpenCV_Contrib 4.4.01.4 Eigen3这里我选择安装的是 Eigen 3.3.0，下载链接: Link2 安装 Intel® RealSen

原创 【Docker】在 Ubuntu20.04 上配置 Docker 开发环境

为了免去每次输入 docker 命令都需要。查看当前用户是否在 docker 用户组中。

原创 【Proxy】Windows 10 的 Command Line Proxy 设置

在 v2rayN 界面下方可以看到。每次打开新窗口，执行下面的命令。每次打开新窗口，执行下面的命令。

原创 【JupyterLab】在 conda 虚拟环境中 JupyterLab 的安装与使用

官方文档:LinkJupyterLab 是 Project Jupyter 旗下其他笔记本编写应用程序（如 Jupyter Notebook 和 Jupyter Desktop）的同胞兄弟。与 Jupyter Notebook 相比，JupyterLab 提供了更先进、功能更丰富、可定制的体验。

原创 【软链接】在 Windows 和 Linux 创建文件或文件夹软链接

必须在 CMD 中执行。

原创 【WSL 2】Windows10 安装 WSL 2，并配合 Windows Terminal 和 VSCode 使用

原创 【服务器】在 Linux CLI 下安装 Anaconda

关闭当前 shell，重新打开一个。

原创 【Web工具】3D 旋转中各数据格式之间的转换

GitHub: GitHub: 这是个人博客网站，其中可能有你需要的知识:

原创 【PCL】Ouster 和 Velodyne 激光雷达的 PCL 点云数据格式

下面的 demo 将 Ouster 点云数据类型转换为 pcl 内置的。Ouster 和 Velodyne 两公司合并。

原创 【DeepLearning】Ubuntu 中深度学习环境配置完整流程

根据安装的 cuda 版本选择 cuDNN 版本，可以选新一点的。为 10de:21c4，在浏览器或者。根据项目需要确定要安装的版本。选择你的平台，下载相应的。以自己安装的版本为准！

原创 【CloudCompare】报错: Fontconfig warning: FcPattern object weight does not accept value [0 205)

在 Ubuntu 的应用商店或者利用 flathub 安装后，无法打开 CloudCompare。

原创 CMake工程中第三方库的CMakeLists文件写法（包含PCL、OpenMP、Eigen3、glog、GTSAM、yaml-cpp以及Protobuf）

CMake工程中第三方库的CMakeLists文件写法（包含PCL、OpenMP、Eigen3、glog、GTSAM、yaml-cpp以及Protobuf）

原创 【Git】将本地工程推送至 GitHub 仓库的基本流程

如果不先对远程分支进行拉取、合并，直接 push 向远程分支就会报错，如下图。解决方法：加参数 --allow-unrelated-histories。不需要加参数，去拉取有联系的远程分支。合并的时候可能会有文件存在冲突，如下图。

原创 【GitHub】Windows10 和 WSL2 对 GitHub 进行 SSH 身份验证

要像对待密码一样对待您的令牌，确保其机密性。使用 API 时，应将令牌用作环境变量，而不是将其编码到程序中。远程 URL 是 Git 一种指示“代码存储位置”的绝佳方式。命令时，系统将提示您输入密码，并且必须提供您的 SSH 密钥密码。命令时，Git 将要求您输入 GitHub 用户名和密码。Git 将远程 URL 与名称相关联，默认远程通常名为。在命令行中使用 HTTPS URL 对远程仓库执行。使用 SSH URL 对远程仓库执行。为你的令牌命名、选择令牌有限期、

原创 【Git】Git 命令行操作

上面命令表示，取回 origin/master 分支，再与本地的 master 分支合并。上面命令表示，取回 origin/master 分支，再与本地的 dev 分支合并。对远程库的操作最好是基于别名，使用链接比较麻烦（别名类似于句柄）基于网络服务器的远程代码仓库。的仓库已完成初始化以及创建远程库别名(默认为。此时 Git 无法决定选用哪个修改，需要我们。只会修改执行合并命令时所处的当前分支。

原创 【Ubuntu】配置 Jetson Nano 基础环境（二）

包含密码的修改、图形化的关闭和开启、自动登录、开启最大频率

原创 【Ubuntu】配置 Jetson Nano 基础环境（一）

Jetson nano 基本环境配置，包含升级ubuntu 20.04

原创 【WSL 2】在 Windows10 上配置 WSL 2 连接 USB 设备 D435i

WSL2 中配置连接主机的 USB 设备并使用主机的 USB 摄像头

原创 【Ubuntu】解决 PyQt 和 OpenCV-Python 同时使用后的报错

opencv-python 和 pyqt 一起使用时，报错：qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in ".../lib/python3.8/site-packages/cv2/qt/plugins" even though it was found.

原创 【VMware】VMware Pro16 使用 Ubuntu18.04，从零配置基础环境

GNOME是一套纯粹自由的计算机软件，运行在操作系统上，提供图形桌面环境GNOME是Linux操作系统上最常用的图形桌面环境之一。

原创 【Docker Desktop】Windows 10 上 Docker Desktop 的安装与配置

windows 10 上 docker desktop 的基础配置

原创 【C++】解决在 Windows 上工程发布为 exe 时，dll 动态库相关问题

windows 开发 c++ 时 dll 动态库的问题

原创 【Ubuntu】USB 摄像头测试工具

Ubuntu 测试 USB 摄像头

原创 【Ubuntu】在 Ubuntu20.04 Anaconda 下 OpenVINO 环境配置

ubuntu20.04 配置 openvino

原创 【SSH】在局域网或非局域网下 Windows10 配置 SSH 连接 Linux 服务器

开启 ssh 服务只需开启一次，之后开机自启查看 ssh 进程是否存在是否存在 3 客户端配置（Windows10）3.1 安装 OpenSSH打开设置，选择应用>应用和功能，然后选择可选功能扫描列表，查看是否已安装 OpenSSH。 如果未安装，请在页面顶部选择添加功能选择生成密钥的路径，可以按 来接受默认值系统会提示你使用密码来加密你的私钥文件（这个密码要记住）大概内容如下：以上配置完成后，在终端执行 ssh Host，即可连接。开启连接左下角可以看到已连接的标

原创 【Ubuntu】Ubuntu20.04 配置并使用 Anaconda (conda 和 pip 换源)

ubuntu配置anaconda

原创 开启 Chrome 和 Edge 浏览器多线程下载

开启 Chrome 和 Edge 浏览器多线程下载开启 Chrome 多线程下载开启 Edge 多线程下载开启 Chrome 多线程下载chrome://flags/搜索 Parallel downloading选择 Enable开启 Edge 多线程下载edge://flags/搜索 Parallel downloading选择 Enable...

原创 在 Windows 上使用 CMake + MinGW 编译 OpenCV4.5.3 + OpenCV-contrib4.5.3 + Qt5.14.2

CMake + MinGW 编译 OpenCV4.5.3 + OpenCV-contrib4.5.3 + Qt5.14.2一、版本声明二、环境变量配置三、CMake GUI 配置四、make 编译五、make install 安装一、版本声明CMake: 3.21.1g++: 8.1.0gcc: 8.1.0OpenCV: 4.5.3OpenCV-contrib: 4.5.3Qt: 5.14.2二、环境变量配置三、CMake GUI 配置选择 Source、Build 路径S

原创 【ROS】ROS 分布式多机通信

ROS 分布式多机通信一、前提条件二、修改 /etc/hosts 文件三、修改 .bashrc 或 .zshrc 文件三、测试一、前提条件二、修改 /etc/hosts 文件ifconfig 查询主机和从机的 ip 地址主机从机修改主机和从机的 hosts 文件主机输入命令sudo vim /etc/hosts修改内容（添加从机的 ip 地址与其 hostname）127.0.0.1 localhost127.0.1.1 XIAOMI# 添加在这里

原创 【STM32】基于物联网的远程温湿度监测系统 --- ESP8266 + 机智云

基于物联网的远程温湿度监测系统一、ESP-8266 烧录固件二、机智云创建产品三、手机端安装机智云 APP四、编写 DHT11 驱动五、机智云工程代码移植六、采集数据的上发七、控制数据的下拉八、ESP-8266 配置入网九、测试一、ESP-8266 烧录固件相关调试资料：ESP8266 AT 指令集机智云固件 GAgent 下载地址链接查看 ESP-01S 的规格书选择相应 Flash 大小的 bin 文件选择 conbine（四合一的文件）使用 ESP 官

原创 【C++】Visual Studio 2019 配置 GSL 库

在VS2019中配置GSL库（version: 2.7）一、GSL简介二、本机环境三、实现方法方法一：下载 NuGet 程序包方法二：GitHub 下载源码包三、参考文章一、GSL简介GSL官网GNU Scientific Library (GSL) 是一个供 C 和 C++ 程序员使用的数字库。它是 GNU 通用公共许可证下的免费软件。该库提供了广泛的数学例程，例如随机数生成器、特殊函数和最小二乘拟合。总共有超过 1000 个函数和一个广泛的测试套件，Matlab 的大部分函数几乎都能借助它实

原创 【C++】读取txt文件并对其中数据进行最小二乘线性拟合

文件流操作以及最小二乘法线性拟合一、参考文章二、文件流操作打开文件可以通过以下两种方式：判断文件打开是否成功，有两种方式：三、最小二乘法拟合一、参考文章C++文件类（文件流类）及用法详解C++下string类型转double类型最小二乘法求解直线方程系数最小二乘法拟合直线-C++实现二、文件流操作3个文件流类，分别为：ifstream：专用于从文件中读取数据；ofstream：专用于向文件中写入数据；fstream：既可用于从文件中读取数据，又可用于向文件中写入数据。这 3

原创 【硬件学习】Type-C接口

硬件学习之Type-C篇一、参考文章<1> Type-c的24\16\6Pin引脚定义<2> DFP、UFP、CC等关键词的解析二、心得总结一、参考文章<1> Type-c的24\16\6Pin引脚定义一文读懂USB TypeC与USB-PD。TypeC引脚定义-24P 16P 6P，CC1、CC2的作用，USB-PD介绍，USB2.0/3.0接口类型一览<2> DFP、UFP、CC等关键词的解析Type-C和PD有何不同？CC、UFP、DF