SICK激光雷达TCP/IP通信及数据解析[LD-MRS400001]

SICK雷达有配套的上位机软件SOPAS，可以对雷达参数设置、扫描数据点显示以及数据存储。但是使用该软件只能先获取点云数据，然后将点云数据导出再进行处理，实时性较差。由于课题需求，需要与雷达实时通信，但是关于该雷达的资料较少，而且我也不是通讯相关专业，因此这条路注定走的艰辛。
最开始接触确实也知道雷达支持TCP/IP通信，但是压根不知道这是什么东西。就在网上搜索资料，看有没有现成的SDK之类的，果真···没搜到。最后废了好大的力气，在gethub上搜到到了一个ros包，以为救星到了。就简单学习了ros，结果，果真还是学不懂啊，放弃了放弃了。不过这里还是把ros网址给出，供有兴趣的朋友学习。https://github.com/SICKAG/sick_ldmrs_laser。应该是车载导航用这个吧，我拿他就真的杀鸡用牛刀了耶hh。
后来再跟一位师兄交谈中，再次提到此事。让我用网络串口助手试试，看能不能收到东西。结果，好家伙，兜了一大圈，搁这儿呢。确实不懂这些嘿嘿，当时学QT都学到了TCP/IP通信，我怎么就没给这方面想呢，越学越废。接下里，看你用啥语言了，创建套接字读数据吧。
数据读取搞定，接下来就剩解析数据了。这个，SICK的官方文档里边会有，找那个Data encoding，重点在encoding。这一章节会具体介绍你套接字收到的数据是怎么编码的，以LD-MRS400001为例，数据分为两部分，信息头和信息，信息里边又包含两部分，点云数据头和具体点云数据。从第0个字节开始，每部分信息对应哪些字节都会列出，读取对应字节的数据解析就行，注意数据类型是有符号还是无符号。这里给个Data encoding的讲解链接，供大家学习交流，不足之处请大家指正：https://www.bilibili.com/video/BV1tz4y1h7Cj/?share_source=copy_web&vd_source=de1f1dab61a9d46b98b6750a75c68f9f。
最后，最最最重要的是，注意大端序和小端序，比如读取某两个字节的十六进制为0xAF21，如果是大端序，就直接转为十进制就行，但如果是小端序，记得先把它倒序为0x21AF，再转为10进制数。