图像处理-opencv-计算机视觉-双目视觉-三维重建-相机标定

立体视觉（三维重建）：

步骤：

    1. 图像采集

    2. 摄像机标定求取内参数与镜头的畸变量

    3. 特征提取， 即物体的点、线段、边缘、区域等 特征信息

    4. 立体匹配（最重要的步骤）， 即建立空间中同一个点在不同图像中的对应关系

    5. 三维恢复， 即在立体匹配的基础上计算出视差后再用三角原则进行

    6. 后期处理

应用： 恢复战场的三维信息；医学立体成像；移动机器人导航（搭载两个摄像机恢复三维场景完成对目标的检测、定位和识别）；

双目立体视觉系统 ---------由一个或两个摄像头在不同位置拍摄某个物体的若干幅图像，通过特定的算法求取待测点在两幅图像中的视差，最后算出此点的空间坐标值。---包括：摄像机参数标定、立体标定与图像校正、立体匹配、三维恢复等几个部分。

摄像机标定----根据给定的摄像机成像模型求取摄像机内外参数和镜头的畸变量的过程。

       1）摄影测量标定---Karara和Abdel-Aziz提出的直接线性变换法（1971）；Tsai 两步标定法（基于径向约束进行标定）；Martins等人研究了双平面模型标定法。

-----摄影测量标定要求摄像机拍摄一个制作精确的标定物。适合室内标定

       2） 摄像机自标定---自标定不需要任何标定物--室外标定

摄像机标定原理：通过摄像机在静态场景中的移动所提供的关于内参数的两个约束来计算摄像机的内参数。

两种标定方法有统一的数学模型---针孔相机模型

O为相机中心（投影中心）；摄