RRPR机械臂simulink建模及仿真

                                  RRPR机械臂建模及仿真

（1）机器人建模

在solidworks中绘制机械臂的简单模型，将零件文件导入simulink中，完成坐标系变换的设置，完成机械臂的搭建。

 

                                                                     Simulink机械臂搭建图

 

完成搭建后使用改进DH方法建立连杆坐标系，完成DH参数表，并求解工具坐标系到基坐标系的变换矩阵。

                           

                                                                       DH模型图

DH参数表为：

通过程序fk_test求得工具坐标系到基坐标系的变换矩阵为：

最后设置机械臂材料的密度为2.7g/cm3 ，完成建模。