基于ubuntu mate系统的树莓派3b使用串口通讯连接使用GPS模块的调试过程

五一期间，在安装了ubuntu mate系统的树莓派3b上，使用串口通讯进行了GPS模块的调试。

调试的基本步骤如下：

1.修改串口设置

2.将GPS模块和树莓派串口连接

3.通过minicom工具来获取串口上的数据

4.编程获取串口数据

5.解析GPS数据

具体如下：

一、修改串口设置

树莓派CPU内部有两个串口：

1.硬件串口(官方称为PL011 UART)

2.迷你串口(官方成为mini-uart)

       在树莓派2B/B+这些老版树莓派上，官方设计时都是将“硬件串口”分配给GPIO的UART(GPIO14&GPIO15)，因此可以独立调整串口的速率和模式。

       而树莓派3B的设计上，官方在设计时将硬件串口分配给了新增的蓝牙模块上，而将一个没有时钟源，必须由内核提供时钟参考源的“迷你串口”分配给了GPIO的串口，这样以来由于内核的频率本身是变化的，就会导致“迷你串口”的速率不稳定，这样就出现了无法正常使用的情况。

目前解决方法：

     关闭蓝牙对硬件串口的使用，将硬件串口重新恢复给GPIO的串口使用，也就意味着树莓派3的板载蓝牙和串口，两者是无法兼得的。

1.关闭蓝牙：

sudo systemctl disable hciuart

2.修改第一个配置文件

sudo nano /lib/systemd/system/hciuart.service

    将文档中的所有“ttyAMA0”（若没有，就改serial1）改成“ttyS0”，总共需要修改两处，修改完后Ctrl+O保存退出。

3.修改第三个配置文件

sudo nano /boot/config.txt

   在文档的结尾加上

dtoverlay=pi3-miniuart-bt

4.修改第四个配置文件

sudo nano /boot/cmdline.txt

   把内容改成如下

dwc_otg.lpm_enable=0  console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4  elevator=deadline fsck.repair=yes   rootwait

5.更新系统后重启

    一条一条的逐步执行以下命令

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade 

sudo reboot

6.重启后关闭蓝牙串口，打开硬件串口

Interfacing Options  =>  Serial  =>No  =>Yes

7.输入命令检查结果

ls -l /dev

   结果应该是serial0 ->ttyAMA0，serial1 ->ttyS0

二、将GPS模块和树莓派串口连接

将GPS模块和树莓派模块进行连接

根据GPS模块的文档和树莓派的针脚定义一共需要连接4根线：VCC 5V、GND 接地、TXD和RXD

三、通过minicom工具来获取串口上的数据

1.安装minicom工具

sudo apt-get install minicom

2.通过命令获取串口上的数据

minicom -b 9600 -o -D /dev/ttyAMA0

   其中9600为波特率，需要根据自己的GPS模块实际情况进行修改。我们之前买的模块版本就是4800的，所以需要集体问题具体分析。

获取的数据，模块在室内没有信号时如下：

模块在室外有信号时获得数据如下：

四、用Python编程获取串口的GPS数据

import serial
import pynmea2
import time
import datetime
from datetime import datetime,timezone,timedelta

dt=datetime.utcnow()                      #output computer utc time
#print(type(dt))
#print(dt)
dt=dt.replace(tzinfo=timezone.utc)
#print(dt)
tzutc_8=timezone(timedelta(hours=8))
local_dt=dt.astimezone(tzutc_8)                #convert utc time to local time
print()
print("OUTCOME".center(60,"="))
print("the computer time is:",local_dt)     #output computer local time

ser=serial.Serial("/dev/ttyAMA0",4800)
time.sleep(2)                                       #delay the start time
count=ser.inWaiting()                       #judge the presence of GPS
while count!=0: 
    line= ser.readline()                        #pick up data of first line and the type of line is bytes
    line=str(line)                                   #convert bytes to str
    pline=line[3:8]                                #intercept a part of the str
    #print(pline)
    if pline=="GNRMC":     
        line=line[2:-5]                              #intercept the valid part that can be prased
        #print(line)
        rmc=pynmea2.parse(line)        #use the module named pynmea2 to parse the line
        #print(rmc.status)
        if rmc.status=="A":                      #judge the GPS's status of signal
            print("-"*60)
            print("surprise! the status is active!")
            time=str(rmc.timestamp)      #parse the GPS's time from line,then covert it to str
            date=str(rmc.datestamp)      #parse the GPS's date from line,then covert it to str
            utctime=date+" "+time          #combine the date and time
            LOCAL_format = "%Y-%m-%d %H:%M:%S"
            a=datetime.strptime(utctime,LOCAL_format)     #convert type of timr from str to datetime
            a=a.replace(tzinfo=timezone.utc)
            tzutc_8=timezone(timedelta(hours=8))
            local_a=a.astimezone(tzutc_8)                               #convert utc time to local time
            print("the local GPS time is:",local_a)
            
            latitude=int(float(rmc.lat)/100)+((float(rmc.lat)/100)-int(float(rmc.lat)/100))*100/60
            longtitude=int(float(rmc.lon)/100)+(float(rmc.lon)/100-int(float(rmc.lon)/100))*100/60
            print ("the local latitude is: ",round(latitude,6),'',rmc.lat_dir)
            print ("the local longitude is: ",round(longtitude,6),'',rmc.lon_dir)
            print("="*60)
        else:
            print("-"*60)
            print("sorry! the status is void !\nlocation is not available!")
            print("="*60)
        break

五、解析GPS数据

pynmea2 模块兼容 Python 2 和 Python 3，能够解析 GPGSA、GPGGA、GPGSV、GPRMC、GPVTG、GPGLL 等 NMEA 0183 协议定义的各类数据，功能强大。

参考资料：

1.树莓派3B 修改默认串口配置

2.树莓派连接GPS模块

3.树莓派3（raspberry pi）串口（TTL） 通讯，试用于ubuntu mate系统

4. GPS模块编程之NMEA0183协议

5.使用 PyNMEA2 解析 NMEA 0183 协议