【硬件调试-3】多livox雷达tf设置

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问题

自动驾驶中常用livox-mid70激光雷达来补盲，因为其射线方向的盲区非常的小，同时价格也比较便宜。但是由于其可视角度有限，所以常用多个雷达来组合拼凑，以此达到较大范围的可视角度。
那么使用多个livox激光雷达就涉及到了设置外参，以及修改驱动文件参数，以下作出详细的展示。

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一、前期准备

• 在livox官网（https://www.livoxtech.com/cn/downloads）下载Livox Viewer 0.10.0(64bit) - Ubuntu 16.04（ubuntu18同样可以使用）

• 解压->进入文件->根据readme要求打开livox_viwer（./livox_viewer.sh）

• 将雷达插上网线与工控机相连

• 修改雷达ip

二、配置外参

左上角打开两个激光雷达

1. -> 点击左上角工具栏中的三角形标定外参
2. -> 点击右上角第一个符号标定外参
3. -> 在下面的表中填写，填写的雷达外参，旋转以角度为单位，平移以米为单位
4. -> 然后点击右下角apply即可
5. -> 退出

三、驱动文件参数修改

打开多雷达的launch文件与cfg文件进行修改

{
    "lidar_config": [
        {
             #第一个雷达配置
            "broadcast_code": "3GGDJ3C00100011",
            "enable_connect": true,
            "return_mode": 0,
            "coordinate": 0,
            "imu_rate": 0,
            "extrinsic_parameter_source": 1,
            "enable_high_sensitivity": 0
        },
        {
            #第二个雷达配置
            "broadcast_code": "3GGDJ3C00100411",
            "enable_connect": true,
            "return_mode": 0,
            "coordinate": 0,
            "imu_rate": 0,
            "extrinsic_parameter_source": 1,
            "enable_high_sensitivity": 0
        }
    ],
	
    "timesync_config": {
        "enable_timesync": false,
        "device_name": "/dev/port3",
        "comm_device_type": 0,
        "baudrate_index": 7,
        "parity_index": 0     
    }
}

launch文件与修改

<launch>

	<arg name="lvx_file_path" default="livox_test.lvx"/>
	<arg name="bd_list" default="100000000000000"/>
	<arg name="xfer_format" default="0"/>
	<arg name="multi_topic" default="1"/> <!-- 这里改为1 -->
	<arg name="data_src" default="0"/>
	<arg name="publish_freq" default="10.0"/>
	<arg name="output_type" default="0"/>
	<arg name="rviz_enable" default="false"/>
	<arg name="rosbag_enable" default="false"/>
	<arg name="cmdline_arg" default="$(arg bd_list)"/>
	<arg name="msg_frame_id" default="livox_frame"/> <!-- 这里设置点云数据的坐标系 -->
	<arg name="lidar_bag" default="true"/>
	<arg name="imu_bag" default="true"/>

	<param name="xfer_format" value="$(arg xfer_format)"/>
	<param name="multi_topic" value="$(arg multi_topic)"/>
	<param name="data_src" value="$(arg data_src)"/>
	<param name="publish_freq" type="double" value="$(arg publish_freq)"/>
	<param name="output_data_type" value="$(arg output_type)"/>
	<param name="cmdline_str" type="string" value="$(arg bd_list)"/>
	<param name="cmdline_file_path" type="string" value="$(arg lvx_file_path)"/>
	<!-- 这里加载刚才修改的cfg文件 -->
	<param name="user_config_path" type="string" value="$(find livox_ros_driver)/config/livox_lidar_config.json"/>
	<param name="frame_id" type="string" value="$(arg msg_frame_id)"/>
	<param name="enable_lidar_bag" type="bool" value="$(arg lidar_bag)"/>
	<param name="enable_imu_bag" type="bool" value="$(arg imu_bag)"/>

	<node name="livox_lidar_publisher" pkg="livox_ros_driver"
	      type="livox_ros_driver_node" required="true"
	      output="screen" args="$(arg cmdline_arg)">
		<param name="multi_topic" value="$(arg multi_topic)"/>
		<remap from="/livox/lidar_3GGDJ3C00100011" to="/livox/lidar_front"/>  <!-- 这里可以重映射一下topic名称 -->
		<remap from="/livox/lidar_3GGDJ3C00100411" to="/livox/lidar_back"/>
	</node>

	<group if="$(arg rviz_enable)">
		<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" respawn="true"
				args="-d $(find livox_ros_driver)/config/display_lidar_points.rviz"/>
    </group>

	<group if="$(arg rosbag_enable)">
    	<node pkg="rosbag" type="record" name="record" output="screen"
          		args="-a"/>
    </group>

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_livox_lidar"
            args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /livox_frame  5" />
</launch>

四、时间同步配置

完成前三步后，打开launch文件的时候还会报下面的错，因为时间戳不对导致无法查看tf树。

[ WARN] [1625974729.239309016]: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 3834.998940030 but the earliest data is at time 1625974726.599268122, when looking up transform from frame [livox_frame] to frame [base_link]

所以还需要进行时间同步才行
具体的时间同步方法查看我之前的博客：【硬件调试-1】配置 livox-mid70 PTP时间同步
时间同步结束后打开launch文件即可。

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总结

这篇博客比较详细的展示了多livox外参设置方法，其中包括livox_viewer的下载打开，ip修改，外参设置，启动文件参数修改，时间同步等多个步骤。其中第三步中，您可以根据需要，设置多话题或者单话题发布点云，我根据我的需求使用的是多话题发布。