xml解析及其在OPENDRIVE中应用

三种信息标记形式

常用的三种信息标记方式包括JSON、XML、YAML，三种格式的对比如下表

格式	优势	劣势	应用领域
XML	可扩展标记语言，最早	繁琐	Internet上信息交互
JSON	信息有类型，适合程序处理，比XML简洁	无注释	移动应用云端和节点通信
YAML	信息无类型，文本信息比例最高，有注释，可读性好		各类系统配置文件

本文主要关注XML格式解析及其在OPENDRIVE中应用。

XML格式介绍

XML中的主要信息通过标签来表示，标签又包括名字和属性，XML整体上呈现层次化结构。

XML的注释及空元素表示。

注释在OPENDRIVE中的应用，假如整个地图中分成了多条路，可以通过注释的方式只显示其中的部分道路，当然这么做可能需要处理JUNCTION相关道路的连接关系。

OPENDRIVE地图简要介绍

高精地图的格式包括SHP（矢量化文件）、NDS、Lanlet、OPENDRIVE，这几种高精地图格式的对比会另起文章分析。最近两年智能驾驶领域，对OPENDRIVE的推动较为积极，其已经慢慢进化到V1.6版本，包括主流自动驾驶仿真软件中对OPENDRIVE的支持也开始得到加强，但目前大多数仿真支持的是V1.4版本，当然随着版本更新，相信各大仿真软件将会支持较高版本。
关于OPENDRIVE地图的介绍网上有很多，而且不乏质量极高的介绍，同时，从官方网站或开源仿真LG-SVL网站上都可以下载地图示例。此处只做简要说明，OPENDRIVE地图的文件结构采用XML的表示方法，文件格式为XODR。
V1.4标准中OPENDRIVE的文件结构如下图（从手册中截出）


上表第一列信息是文件中元素的全集，在地图中这些信息是可以选择的，常见的地图中最少要包含Header、Road、Junction三个部分。其中，Road主要包含中心线（planview）、车道、和路面上的设施（包括Object+signal），当然，一个长度很长的地图必然会划分成多条road，所以road之间应该建立起前后连接关系（即link）。
每一项具体的解释可查阅手册。

XML解析在OPENDRIVE中的应用

利用Python有三种方法解析XML文件，包括SAX、DOM和ElementTree.

格式	优势	劣势
SAX	流式读取XML文件，速度快，占内存小	事件驱动，需实现回调函数
DOM	将XML在内存中解析成树	比较慢，消耗内存大
ElementTree	代码可用性好，速度快，消耗内存小

以下做一个简单案例，用SAX方法抽取OPENDRIVE文件中各条路的长度。代码如下

from xml import sax

class opendrivehandler(sax.ContentHandler):
    def __init__(self):
        self.CurrentData = ""
    
    #开始标签时调用
    def startElement(self, tag, attributes):
        self.CurrentData = tag
        if tag == "road":
            r_id = attributes["id"]
            r_length = attributes["length"]
            print("*****Road*****")
            print("the length of road {0} is {1}m".format(r_id, r_length))
    
    #结束标签时调用
    def endElement(self, tag):
        self.CurrentData = ""
        
    #内容事件处理
    def characters(self, content):
        pass

if __name__ == "__main__":
    #创建一个新的XMLReader
    parser = sax.make_parser()
    #关闭namespaces 
    parser.setFeature(sax.handler.feature_namespaces, 0)
    #重写Handler
    Handler = opendrivehandler()
    parser.setContentHandler(Handler)
    parser.parse("test.xodr")

前文说到XML文件格式是繁琐的，阅读时并不直观，同样，可以用解析方法将道路中的Signal、Object的信息提取出来进行统计或者与GroundTruth进行比对。