内核模块开发学习笔记（一）

1.内核有很多模块构成，称为内核模块；
2.驱动程序是一种内核模块，通常是直接访问硬件的内核模块；
3.应用程序无法直接访问底层，只能进行系统调用。

4.内核模块中不能调用c库函数，只能调用其他内核模块导出的函数。
比如：printk()，在头文件<linux/kernel.h>中，用法和printf类似，但是不能处理浮点数，内核中，一般不处理浮点数。
（1）应用程序通常在/usr/include
（2）驱动程序头文件路径

5.驱动有两种形态
（1）直接编译到内核；
在内核启动时，该驱动就被自动加载了，并且不能卸载。
Makefile中是obj-m:=hello.o
（2）编译成模块*.ko文件，如果只以 . ko文件，可以不开发源代码。
Makefile中是obj-y:=hello.o
在需要时加载(insmod)到内核中，不用时可以卸载(rmmod)掉。lsmod查看加载的模块
6.加载卸载

7.
（1）如果以*.ko模块存在，可以在需要时加载到内核，不用时卸载调
驱动有一个加载函数和卸载函数
当模块被加载到内核时，会自动调用加载函数
当模块从内核中移除时，会自动调用卸载函数
（2）
如果驱动被直接编译到内核，内核启动时会自动调用加载函数，不能卸载，此时卸载没有用。
__init是说明将该函数放到一个特殊的段中，当内核启动时，自动调用该函数，只执行一次，当内核启动完成，可以将该段空间释放掉。
__exit是说明将该函数放弃，不要编译。
8.
我们在开发驱动时，多数应该使用*.ko形式，只有当已经测试完肯定没有问题了，又很重要的驱动，才会将他们直接编译到内核中。
9.如何编译模块
由于驱动是在内核的一部分，我们需要用到内核源代码编译系统。
（1）在ubuntu上编译
这种情况下我们需要ubuntu的内核源代码编译系统。
在/usr/src/目录下，使用uname -r，显示的是哪个目录再进入。

在/usr/src/linux-headers-4.15.0-126-generic下面有Ubuntu内核的部分源码；
同时在/lib/modules/4.15.0-126-generic/build下面也有。
通常使用在/lib/modules/4.15.0-126-generic/build的编译系统来编译

代码示例

#include<linux/kernel.h>
#include<linux/module.h>

MODULE_LICENSE("GPL"); //指定本模块所遵循的协议（GPL协议）

int __init init_module(void)
{
	printk("hello world\n");
	return 0;
}
void __exit cleanup_module(void)
{
	printk("goodbye world\n");
}

Makefile示例

obj-m:=hello.o //指定编译那个文件（hello.c）

编译命令：

make -C /lib/modules/4.15.0-126-generic/build M=$(pwd) modules

-C是指定编译系统的路径
-M是表示要回到当程序所在路径。
执行结果

ubuntu中的printk的信息不会直接打印出来，需要我们运行dmesg来查看。

10.写一个复杂的makefile

ifeq ($(KERNELRELEASE),)    #判断$(KERNELRELEASE)是否定义，为空就是未定义，他是在内核源码中被定义，现在为空；内核源码目录中的Makefile会定义KERNELRELEASE
        KERNELDIR ?= /lib/modules/$(shell uname -r)/build  #KERNELDIR 记录了内核源码的路径
        PWD := $(shell pwd) # PWD记录当前路径
default:
        $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M= $(PWD) modules   #$(MAKE)就是执行make，M=$(PWD)意思是当生成模块时，回到当前目录继续编译，因为我们的*.c在当前目录；
clean:
	rm -rf .*.cmd *.ko *.o *.o. *.mod.* module* Module* .tmp*
else
	obj-m := hello.o
endif

ifneq  ($(KERNELRELEASE),)
obj-m:=hello.o
else
KDIR := /lib/modules/$(shell uname -r)/build
PWD:=$(shell pwd)
all:
    make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
clean:
    rm -f *.ko *.o *.symvers *.cmd *.cmd.o
endif

现在直接make就行了。
Makefile参考链接
（2）在开发板上如何编译
将Makefile里ubuntu的编译系统的路径修改成开发板上对应的内核源代码的路径.
将*.ko复制到开发板的根文件系统，运行insmod就可以加载了。
运行lsmod查看加载的模块；
开发板上直接rmmod hello移除不了，这个是busybox的问题。